车辆制动方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆控制技术领域，更具体地，涉及车辆制动方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.目前，车辆在行驶过程中驾驶员一般使用脚刹和电子手刹按键进行车辆制动，但随着车辆智能化程度的提高，车辆越来越多地将功能按键集成到中控大屏上，导致电子手刹按键在一些车辆上被取消。
3.在电子手刹按键被取消后，车辆在行驶过程中驾驶员只能使用脚刹进行制动，在脚刹失效等紧急情况发生时，无法保障驾驶员的生命安全。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，本发明提出了一种车辆制动方法、装置、车辆及存储介质，以改善上述问题。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种车辆制动方法，应用于具有功能按键的车辆，方法包括：接收触发指令；其中，触发指令响应于对功能按键的触发操作生成；根据触发指令获取车辆状态；在车辆状态为行驶状态时，根据触发操作的操作参数进行制动；在车辆状态为非行驶状态时，执行功能按键的非制动功能。
6.第二方面，本技术实施例还提供了一种车辆制动装置，应用于具有功能按键的车辆，装置包括：接收单元，用于接收触发指令；其中，触发指令响应于对功能按键的触发操作触发生成；获取单元，用于根据触发指令获取车辆状态；第一执行单元，用于在车辆状态为行驶状态时，根据触发操作的操作参数进行制动；第二执行单元，用于在车辆状态为非行驶状态时，执行功能按键的非制动功能。
7.第三方面，本技术实施例还提供了一种车辆，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面的车辆制动方法。
8.第四方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使车辆能够执行如第一方面的车辆制动方法。
9.本技术提供一种车辆制动方法、装置、车辆及存储介质，该方法应用于具有功能按键的车辆，包括：接收触发指令；其中，触发指令响应于对功能按键的触发操作生成；根据触发指令获取车辆状态；在车辆状态为行驶状态时，根据触发操作的操作参数进行制动；在车辆状态为非行驶状态时，执行功能按键的非制动功能。本技术通过获取车辆状态，使用户可以在车辆处于行驶状态时使用功能按键实现制动功能，而在车辆处于非行驶状态时，该功能按键用于实现其非制动功能，以此在节省车内空间的基础上，在行驶过程中为驾驶员增加新的刹车途径，保障驾驶员在行驶过程中的行车安全。
附图说明
10.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，而不是全部的实施例。基于本技术实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例及附图，都属于本发明保护的范围。
11.图1是本发明实施例提供的一种车辆制动方法的流程示意图。
12.图2是图1中的步骤120的细化流程示意图。
13.图3是本发明实施例提供的一种车辆制动方法的另一流程示意图。
14.图4是本发明实施例提供的制动减速度与操作持续时间的关系示意图。
15.图5是本发明实施例提供的一种车辆制动系统的结构示意图。
16.图6是本发明实施例提供的一种车辆制动装置的结构示意图。
17.图7是本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图。
18.图8是本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。
具体实施方式
19.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
20.目前，车辆在行驶过程中驾驶员一般使用脚刹和电子手刹按键进行车辆制动，但随着电动汽车智能化程度的提高，人们对于车辆功能的需求愈发多样，由于要求功能的增多，使各类功能按键不断增加，这不仅增加了功能按键的开发成本，而且某些功能按键需占用较大的车内空间，使得储物空间减少。
21.因此，为了减少功能按键开发成本，并使得车辆座舱内布局更简约，电动汽车越来越多地将功能按键集成到中控大屏上，但这导致电子手刹按键在一些电动汽车上被取消。
22.在电子手刹按键被取消后，车辆在行驶过程中驾驶员就只能使用脚刹进行制动，在脚刹失效等紧急情况发生时，无法保障驾驶员的生命安全，带来较大的安全隐患。
23.为了改善上述问题，发明人提出了本技术提供的车辆制动方法、装置、车辆及存储介质，该方法应用于具有功能按键的车辆，包括：接收触发指令；其中，触发指令响应于对功能按键的触发操作生成；根据触发指令获取车辆状态；在车辆状态为行驶状态时，根据触发操作的操作参数进行制动；在车辆状态为非行驶状态时，执行功能按键的非制动功能。本技术通过获取车辆状态，使用户可以在车辆处于行驶状态时使用功能按键实现制动功能，而在车辆处于非行驶状态时，该功能按键用于实现其非制动功能，以此在节省车内空间的基础上，在行驶过程中为驾驶员增加新的刹车途径，保障驾驶员在行驶过程中的行车安全。
24.需要说明的是，在减少实体按键数量，不增加实体按键的前提下，在一些实施方式中，可以赋予车辆中已存在的某些实体按键在行驶状态下的制动功能，在非行驶状态下该实体按键仍实现原本功能。例如车辆的驻车档按键即p档按键，或者车辆的换挡拨片按键，又或者在车辆的方向盘上的多功能键等。以功能按键为p档按键为例，可以赋予p档按键在行驶状态下的制动功能，使得p档按键在车辆处于行驶状态时用于制动，即用于刹车，在车
辆处于非行驶状态时，p档按键仍实现原本功能，即驻车功能。
25.下面将结合附图具体描述本技术的各实施例。
26.请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种车辆制动方法的流程示意图。如图1所示，该方法应用于具有功能按键的车辆，该方法包括：步骤110至步骤140。
27.步骤110：接收触发指令；其中，触发指令响应于对功能按键的触发操作生成。
28.在一些实施方式中，触发指令由功能按键响应于用户对功能按键的触发操作生成，例如用户摁下功能按键后，或者点击功能按键后，则生成触发指令。
29.进一步地，步骤110还包括：获取用户的触发操作对应的操作参数。
30.在一些实施方式中，用户的触发操作的操作参数可以为用户的触发操作的操作持续时间，例如用户摁下功能按键的持续时间。
31.在一些实施方式中，用户的触发操作的操作参数可以为触发操作的操作力度。例如为用户摁住功能按键的力度。可选地，在功能按键下方设置压力传感器，可以用于识别用户摁住功能按键的压力大小。
32.在一些实施方式中，用户的触发操作的操作参数可以为用户的触发操作的操作方式。例如用户的触发操作的操作方式为单击、双击或者长摁等。
33.在一些实施方式中，用户的触发操作的操作参数可以为用户的触发操作的操作位置。例如功能按键的面积较大时，操作位置分为边缘、中心等。
34.步骤120：根据触发指令获取车辆状态。
35.在一些实施方式中，在接收到触发指令时，则获取车辆状态。
36.请再参阅图2，图2是图1中的步骤120的细化流程示意图。如图2所示，步骤120包括：步骤121至步骤123。
37.步骤121：根据触发指令获取轮速信号和档位信号。
38.在一些实施方式中，在接收到触发指令时，获取轮速信号和档位信号。进一步地，可以通过轮速传感器检测车轮的轮速以获取轮速信号，并通过档位传感器检测车辆的档位位置获取档位信号。
39.在一些实施方式中，轮速信号包括车辆的车轮的轮速，例如车辆为汽车时，轮速信号包括汽车两个前轮和两个后轮的轮速，当车辆为摩托车时，轮速信号包括摩托车前轮和后轮的轮速。
40.在一些实施方式中，档位信号为车辆的档位，例如车辆为汽车时，档位信号包括汽车是否处于驻车档，车辆为摩托车，例如电动摩托车时，档位信号包括电动摩托车是否处于驻车档。
41.步骤122：在轮速信号满足第一预设条件，和/或档位信号满足第二预设条件时，确定车辆状态为行驶状态。
42.在一些实施方式中，在轮速信号满足第一预设条件时，确定车辆状态为行驶状态。
43.在一些实施方式中，在档位信号满足第二预设条件时，确定车辆状态为行驶状态。
44.在一些实施方式中，在轮速信号满足第一预设条件且档位信号满足第二预设条件时，确定车辆状态为行驶状态。
45.在一些实施方式中，第一预设条件为轮速信号中的轮速均大于或等于预设轮速阈值。
46.在一些实施方式中，预设轮速阈值为0.2～0.4m/s。优选地，预设轮速阈值为0.3m/s。
47.以车辆为汽车为例，其轮速信号包括汽车两个前轮的轮速和两个后轮的轮速，将两个前轮的轮速分别定义为第一轮速和第二轮速，两个后轮的轮速分别定义为第三轮速和第四轮速，则当第一轮速、第二轮速、第三轮速、第四轮速均大于或等于预设轮速阈值，例如为0.3m/s时，判断轮速信号满足第一预设条件，则确定车辆状态为行驶状态。
48.在一些实施方式中，第二预设条件为车辆的档位不处于驻车档即p档。以车辆为汽车为例，其档位信号包括前进档、倒档。空档和驻车档等，当档位信号不为驻车档时，判断档位信号满足第二预设条件，则确定车辆状态为行驶状态。
49.步骤123：否则，确定车辆状态为非行驶状态。
50.在一些实施方式中，若确定车辆状态不为行驶状态，则确定车辆状态为非行驶状态。
51.进一步地，若功能按键为原p档按键，即功能按键的非制动功能为驻车功能，则车辆状态是否为行驶状态可以仅由轮速信号是否满足第一预设条件确定。即当轮速信号满足第一预设条件时，确定车辆处于行驶状态，当轮速信号不满足第一预设条件时，确定车辆处于非行驶状态。
52.步骤130：在车辆状态为行驶状态时，根据触发操作的操作参数进行制动。
53.具体地，触发操作的操作参数不同，进行制动的制动力也不同。
54.在一些实施方式中，车辆在制动时通过制动能量回收系统进行能量回收，即车辆以能量回收方式进行制动。
55.在一些实施方式中，操作参数为触发操作的操作持续时间。
56.根据触发操作的操作参数进行制动，包括：
57.(1)根据触发操作的操作持续时间进行制动。
58.具体地，根据触发操作的操作持续时间进行制动，包括：
59.(1.1)根据触发操作的操作持续时间，更新制动减速度；其中，制动减速度与操作持续时间成正比关系。
60.(1.2)根据制动减速度进行制动。
61.在一些实施方式中，制动减速度与操作持续时间成正比关系，例如制动减速度为触发操作的操作持续时间的一次函数，即制动减速度＝比例系数*操作持续时间。可以理解的是，比例系数为正数。
62.在一些实施方式中，可以在出厂时预先设置比例系数的大小。
63.在一些实施方式中，用户可以自由设定比例系数的大小，例如通过车辆的功能面板设置比例系数，或者通过手机app进行设置比例系数等。可以理解的是，还存在其他设置比例系数的方式，本技术对设置比例系数的方式不做限制。
64.在另一些实施方式中，制动减速度也可以是与触发操作的操作持续时间的其它类型的函数关系；例如二次函数等，但可以理解的是，制动减速度随着触发操作的操作持续时间增大而增大。
65.在一些实施方式中，根据触发操作的操作持续时间，更新制动减速度，包括：
66.(1.1.1)若操作持续时间小于预设时间阈值，则根据操作持续时间更新制动减速
度；其中，制动减速度与操作持续时间成正比关系。
67.(1.1.2)否则，将制动减速度设置为恒定阈值。
68.具体地，制动减速度不能无限增大，可以预先设置制动减速度可以达到的最大值即恒定阈值，因为制动减速度随着操作持续时间持续增大，所以在一些实施方式中预设时间阈值反映了制动减速度达到最大值的时间，当操作持续时间达到预设时间阈值时，制动减速度达到最大值即恒定阈值，此时制动减速度不再继续增大，以恒定阈值进行制动。
69.在一些实施方式中，操作参数为触发操作的触发操作的操作力度，触发操作的操作力度越大，则制动时的制动减速度越大。进一步地，可以预设操作力度与制动减速度的对应关系，在获取触发操作的操作力度后，根据该对应关系更新制动减速度，以满足用户减速、急刹等不同制动需求。
70.在一些实施方式中，操作参数为触发操作的触发操作的操作方式，根据触发操作的操作方式不同，则制动时的制动减速度也不同。例如单击、双击和长摁对应不同的制动减速度，以满足用户减速、急刹等不同制动需求。
71.在一些实施方式中，操作参数为用户的触发操作的操作位置，例如功能按键的面积较大时，触发操作的操作位置不同，则制动时的制动减速度也不同。例如操作位置为边缘或者中心时，对应不同的制动减速度，以满足用户减速、急刹等不同制动需求。
72.在一些实施方式中，在车辆状态为行驶状态时，根据触发操作的操作参数进行制动，包括：
73.(2.1)获取油门踏板开度信号。
74.(2.2)在车辆处于行驶状态且油门踏板开度信号满足安全制动条件时，根据触发操作的操作参数进行制动。
75.具体地，在踩油门的同时进行制动不仅会增加车辆油耗，而且会对刹车盘造成磨损，如果在车速比较快或路况不是很好的状态下，在踩油门的同时进行制动还容易使车辆发生偏移，对驾驶员的安全造成危害。
76.在一些实施方式中，可以根据油门踏板位置传感器获取油门开度信号。可以理解的是，还存在其他获取油门开度信号的方式，本技术对其不做限制。
77.在一些实施方式中，安全制动条件为油门踏板的开度小于预设开度。可选地，预设开度为10％。
78.在一些实施方式中，请再参阅图3，图3是本发明实施例提供的一种车辆制动方法的另一流程示意图。如图3所示，在根据触发操作的操作参数进行制动之后，方法还包括：步骤210至步骤230。
79.步骤210：获取方向盘转角信号和车辆横向加速度信号。
80.在一些实施方式中，可以通过转向盘传感器获取方向盘转角信号，并通过加速度传感器获取车辆横向加速度信号。
81.进一步地，若定义车辆的车身方向(如车辆的车尾指向车头的方向)为第一方向，则车辆横向加速度为车辆在第二方向上的加速度；其中，第一方向与第二方向互相垂直。
82.步骤220：在方向盘转角信号满足第一稳定条件且车辆横向加速度信号满足第二稳定条件时，将制动时的最大制动减速度的值确定为稳定制动值。
83.具体地，在车辆方向盘转角过大或车辆横向加速度过大时，若制动减速度过大，车
辆容易失去控制。因此为了保障驾驶员的行车安全，在方向盘转角信号满足第一稳定条件且车辆横向加速度信号满足第二稳定条件时，确定车辆的行驶状态稳定，确定最大制动减速度的值为稳定制动值。
84.在一些实施方式中，第一稳定条件为方向盘转角小于或等于预设转角阈值。可选地，预设转角阈值为90
°
。
85.在一些实施方式中，第二稳定条件为车辆横向加速度小于或等于横向加速度阈值。
86.在一些实施方式中，横向加速度阈值为1.5～2.5m/s2。优选地，横向加速度阈值为2m/s2。
87.步骤230：否则，将制动时的最大制动减速度的值确定为不稳定制动值；其中，不稳定制动值小于稳定制动值。
88.具体地，在车辆方向盘转角过大或车辆横向加速度过大时，车辆的行驶状态不稳定，为了保障驾驶员的行车安全，将最大制动减速度的值确定为不稳定制动值。进一步地，因为车辆行驶状态不稳定，因此不稳定制动值小于稳定制动值。
89.在一些实施方式中，稳定制动值和不稳定制动值可以在车辆出厂时预先设置好。
90.在一些实施方式中，用户可以自由设定稳定制动值和不稳定制动值的大小，例如通过车辆的功能面板设置稳定制动值和不稳定制动值，或者通过手机app设置稳定制动值和不稳定制动值等。可以理解的是，还存在其他设置稳定制动值和不稳定制动值的方式，本技术对设置稳定制动值和不稳定制动值的方式不做限制。
91.请再参阅图4，图4是本发明实施例提供的制动减速度与操作持续时间的关系示意图。如图4所示，制动减速度随着触发操作的操作持续时间增大，以一定比例持续上升，但根据车辆处于稳定状态或者不稳定状态，制动减速度所能达到的上限值不同。
92.具体地，在车辆处于稳定状态，即方向盘转角信号满足第一稳定条件且车辆横向加速度信号满足第二稳定条件时，制动减速度的上限值为稳定制动值。在车辆处于不稳定状态，即方向盘转角信号不满足第一稳定条件和/或车辆横向加速度信号不满足第二稳定条件时，制动减速度的上限值为不稳定制动值。
93.本技术提供一种车辆制动方法、装置、车辆及存储介质，该方法应用于具有功能按键的车辆，包括：接收触发指令；其中，触发指令响应于对功能按键的触发操作生成；根据触发指令获取车辆状态；在车辆状态为行驶状态时，根据触发操作的操作参数进行制动；在车辆状态为非行驶状态时，执行功能按键的非制动功能。本技术通过获取车辆状态，使用户可以在车辆处于行驶状态时使用功能按键实现制动功能，而在车辆处于非行驶状态时，该功能按键用于实现其非制动功能，以此在节省车内空间的基础上，在行驶过程中为驾驶员增加新的刹车途径，保障驾驶员在行驶过程中的行车安全。
94.请再参阅图5，图5是本发明实施例提供的一种车辆制动系统的结构示意图。如图5所示，该车辆制动系统300包括：信号输入模块310，控制器320，车机系统330，以及电机340。
95.信号输入模块310，连接控制器320，包括：功能按键311、油门踏板位置传感器312、轮速传感器313、档位传感器314、转向盘传感器315以及加速度传感器316。其中，信号输入模块包括的各个单元的功能以及作用在说明书上述部分以进行介绍，在此不再赘述。
96.车机系统330，连接控制器320，用户可以通过车机系统330选择开启或关闭功能按
键311在行驶状态下的制动功能。当车机系统识别用户打开功能按键311在行驶状态下的制动功能的功能开关时，向控制器320输出制动功能开启标志位，以使控制器开启功能按键311在行驶状态下的制动功能。
97.在一些实施方式中，当用户关闭功能按键311在行驶状态下的制动功能，功能按键311在行驶状态下执行其非制动功能。
98.控制器320，连接信号输入模块310、车机系统330和电机340，用于接收车机系统330发送的制动功能开启标志位以开启功能按键311在行驶状态下的制动功能；并在功能按键311在车辆行驶过程中被触发时，根据信号输入模块310传输的信息计算车辆在制动时的制动减速度，根据制动减速度控制电机340进行制动。
99.在一些实施方式中，控制器320还用于在进行制动时，向车机系统330发送制动提醒指令，以通过车机系统330提醒用户车辆正在制动和/或使车机系统330显示制动减速度。
100.电机340，连接控制器320，用于接收控制器320传输的制动指令，并在制动时通过制动能量回收系统进行能量回收，即以能量回收方式进行制动。
101.请再参阅图6，图6是本发明实施例提供的一种车辆制动装置的结构示意图。如图6所示，该车辆制动装置400应用于具有功能按键的车辆，该车辆制动装置400包括：接收单元410、获取单元420、第一执行单元430和第二执行单元440。
102.接收单元410，用于接收触发指令；其中，触发指令响应于对功能按键的触发操作触发生成。
103.获取单元420，用于根据触发指令获取车辆状态。
104.第一执行单元430，用于在车辆状态为行驶状态时，根据触发操作的操作参数进行制动。
105.第二执行单元440，用于在车辆状态为非行驶状态时，执行功能按键的非制动功能。
106.在一些实施例中，第一执行单元430具体用于：根据触发操作的操作持续时间进行制动。
107.在一些实施例中，第一执行单元430具体用于：根据触发操作的操作持续时间，更新制动减速度；其中，制动减速度与操作持续时间成正比关系；根据制动减速度进行制动。
108.在一些实施例中，第一执行单元430具体用于：若操作持续时间小于预设时间阈值，则根据操作持续时间更新制动减速度；其中，制动减速度与操作持续时间成正比关系；否则，将制动减速度设置为恒定阈值。
109.在一些实施例中，获取单元420具体用于：根据触发指令获取轮速信号和档位信号；在轮速信号满足第一预设条件，和/或档位信号满足第二预设条件时，确定车辆状态为行驶状态；否则，确定车辆状态为非行驶状态。
110.在一些实施例中，第一执行单元430具体用于：获取油门踏板开度信号；在车辆处于行驶状态且油门踏板开度信号满足安全制动条件时，根据触发操作的操作参数进行制动。
111.在一些实施例中，车辆制动装置400还包括第三执行单元，第三执行单元具体用于：获取方向盘转角信号和车辆横向加速度信号；在方向盘转角信号满足第一稳定条件且车辆横向加速度信号满足第二稳定条件时，将制动时的最大制动减速度的值确定为稳定制
动值；否则，将制动时的最大制动减速度的值确定为不稳定制动值；其中，不稳定制动值小于稳定制动值。
112.需要说明的是，对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。对于方法实施例中的所描述的任意的处理方式，在装置实施例中均可以通过相应的处理模块实现，装置实施例中不再一一赘述。
113.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
114.请在参阅图7，图7是本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图。如图6所示，该车辆500包括：一个或多个处理器510以及存储器520，图7中以一个处理器510为例。
115.处理器510和存储器520可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。
116.处理器510，接收触发指令；其中，触发指令响应于对功能按键的触发操作生成；根据触发指令获取车辆状态；在车辆状态为行驶状态时，根据触发操作的操作参数进行制动；在车辆状态为非行驶状态时，执行功能按键的非制动功能。
117.存储器520作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本技术实施例中的车辆制动方法的程序指令/模块。处理器510通过运行存储在存储器520中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的车辆制动方法。
118.存储器520可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车辆的使用所创建的数据等。此外，存储器520可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器520可选包括相对于处理器510远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至控制器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
119.一个或者多个模块存储在存储器520中，当被一个或者多个处理器510执行时，执行上述任意方法实施例中的车辆制动方法，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤110至步骤140。
120.请参考图8，图8是本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。该计算机可读存储介质600中存储有程序代码610，程序代码610可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的车辆制动方法。
121.计算机可读存储介质600可以是诸如闪存、eeprom(电可擦除可编程只读存储器)、eprom、硬盘或者rom之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质包括非易失性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读存储介质600具有执行上述车辆制动方法中的任何方法步骤的程序代码的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码可以例如以适当形式进行压缩。
122.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本
发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。通过以上的实施例的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施例可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory,rom)或随机存储记忆体(random access memory,ram)等。