卡爪和搬运装置的制作方法

1.本实用新型涉及搬运技术领域，尤其涉及一种卡爪和搬运装置。


背景技术：

2.随着社会经济水平的提高，社会对物质的需求量也在逐步提高。无论是物流领域还是生产领域，都存在各种搬运。例如，针对汽车生产中的搬运，当实现多个不同车型的工件搬运时，往往需要在搬运装置上设计对应的卡爪来夹取这些工件，然而，对于快速切换车型制造时，更换搬运装置上的卡爪影响其生产效率。
3.鉴于上述的缺陷，有必要提供一种新的卡爪和搬运装置。


技术实现要素：

4.本实用新型的主要目的是提供一种卡爪和搬运装置，旨在解决更换搬运装置上的卡爪会影响生产效率的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提出的卡爪用于搬运装置，并用于夹取工件，所述搬运装置设有安装所述卡爪的机械臂，所述卡爪包括安装座、卡接机构以及驱动机构，所述安装座用于与所述机械臂连接，所述卡接机构包括相对设置的两个卡接组件，两个所述卡接组件中的至少一个所述卡接组件与所述安装座滑动连接，所述驱动机构包括驱动壳体和驱动轴，两个所述卡接组件中的其中一个所述卡接组件与所述驱动壳体连接，另一个所述卡接组件与所述驱动轴连接，所述驱动轴与所述驱动壳体活动连接，并用于带动两个所述卡接组件相互靠近或相互远离，以配合夹取或松开所述工件。
6.优选地，所述安装座上设有导轨，所述卡接组件包括滑动座、连接臂和卡接头，所述滑动座设有与所述导轨滑动连接的滑槽，所述连接臂的一端与所述滑动座连接，另一端与所述卡接头连接；两个所述卡接组件中，两个所述卡接头用于共同夹取所述工件，其中一个所述卡接组件的所述滑动座与所述驱动轴连接，另一个所述卡接组件的所述滑动座与所述驱动壳体连接。
7.优选地，其中一个所述卡接组件的所述滑动座与所述驱动轴转动连接，另一个所述卡接组件的所述滑动座与所述驱动壳体转动连接。
8.优选地，所述滑动座包括相互连接的滑动本体和连接板，所述滑动本体开设有所述滑槽，所述连接板位于所述滑动本体远离所述滑槽的一侧，其中一个所述卡接组件的所述连接板与所述驱动轴转动连接，另一个所述卡接组件的所述连接板与所述驱动壳体转动连接。
9.优选地，所述卡接头面向另一个所述卡接组件的一侧内凹形成多个卡槽，多个所述卡槽间隔设置；
10.和/或，至少一个所述卡接组件的卡接头设有安装孔，该所述卡接组件的所述连接臂上开设有与所述安装孔对应设置的过孔，且该所述卡接组件还包括调节螺栓和均与所述调节螺栓连接的两个调节螺母，所述调节螺栓穿过所述过孔并与所述安装孔连接，两个所
述调节螺母分别位于该所述卡接组件的所述连接臂的两侧。
11.优选地，所述安装座上设有第一限位块，所述第一限位块位于两个所述卡接组件之间，并用于阻挡任一个所述卡接组件向另一个所述卡接组件靠近。
12.优选地，所述第一限位块的两侧均设有螺纹孔，所述安装座还包括两个第一限位螺杆，两个所述第一限位螺杆分别与所述第一限位块两侧的所述螺纹孔对应连接，两个所述第一限位螺杆分别用于阻挡各自对应的所述卡接组件；
13.和/或，所述卡接组件还包括第二限位螺杆，所述第一限位块用于与所述第二限位螺杆抵接，以阻挡所述第二限位螺杆所在的所述卡接组件向另一个所述卡接组件靠近。
14.优选地，所述安装座的两端均设有第二限位块，所述第二限位块用于阻挡对应的所述卡接组件从所述安装座上滑出。
15.优选地，所述安装座还包括第三限位螺杆，所述第三限位螺杆与所述第二限位块靠近所述卡接组件的一侧连接，所述第三限位螺杆用于阻挡对应的所述卡接组件从所述安装座上滑出；
16.和/或，至少一个所述卡接组件包括第四限位螺杆，所述第二限位块用于与对应的所述第四限位螺杆抵接，以阻挡所述第四限位螺杆所在的所述卡接组件从所述安装座上滑出。
17.另外，本实用新型还提出一种搬运装置，所述搬运装置包括如上所述的卡爪。
18.本实用新型技术方案中，卡爪应用于搬运装置，并用于夹取工件，搬运装置设有安装卡爪的机械臂，卡爪包括安装座、卡接机构以及驱动机构，安装座与机械臂连接，卡接机构包括相对设置的两个卡接组件，两个卡接组件中的至少一个卡接组件与安装座滑动连接，可以是两个卡接组件中的一个卡接组件与安装座滑动连接，也可以是两个卡接组件均与安装座滑动连接，驱动机构包括驱动壳体和驱动轴，两个卡接组件中的其中一个卡接组件与驱动壳体连接，另一个卡接组件与驱动轴连接，驱动件机构工作，当两个卡接组件中的一个卡接组件与安装座滑动连接时，驱动轴相对驱动壳体活动，并带动与安装座滑动连接的卡接组件沿安装座滑动，并向另一个卡接组件靠近或远离，当两个卡接组件均与安装座滑动连接时，驱动轴相对驱动壳体活动，并带动两个卡接组件沿安装座滑动，并相互靠近或远离，两个卡接组件相互靠近时，可夹取工件，两个卡接组件相互远离时，可松开工件。本实用新型的卡爪通过通过驱动轴相对驱动壳体运动以带动两个卡接组件相互靠近，从而夹紧工件，可适应多种工件，无需频繁更换搬运装置上的卡爪，提高生产效率。
附图说明
19.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
20.图1为本实用新型一实施例中卡爪的结构示意图；
21.图2为本实用新型一实施例中卡爪的另一角度结构示意图。
22.附图标号说明：
[0023][0024][0025]
本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0026]
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0027]
需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0028]
另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0029]
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0030]
另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
[0031]
本实用新型提出卡爪和搬运装置，旨在解决更换搬运装置上的卡爪会影响生产效率的问题。
[0032]
请参照图1和图2，卡爪用于搬运装置，并用于夹取工件，搬运装置设有安装卡爪的
机械臂，卡爪包括安装座1、卡接机构以及驱动机构3，安装座1用于与机械臂连接，卡接机构包括相对设置的两个卡接组件2，两个卡接组件2中的至少一个卡接组件2与安装座1滑动连接，驱动机构3包括驱动壳体31和驱动轴32，两个卡接组件2中的其中一个卡接组件2与驱动壳体31连接，另一个卡接组件2与驱动轴32连接，驱动轴32与驱动壳体31活动连接，并用于带动两个卡接组件2相互靠近或相互远离，以配合夹取或松开工件。
[0033]
本实用新型的卡爪应用于搬运装置，并用于夹取工件，搬运装置设有安装卡爪的机械臂，卡爪包括安装座1、卡接机构以及驱动机构3，安装座1与机械臂连接，卡接机构包括相对设置的两个卡接组件2，两个卡接组件2中的至少一个卡接组件2与安装座1滑动连接，可以是两个卡接组件2中的一个卡接组件2与安装座1滑动连接，也可以是两个卡接组件2均与安装座1滑动连接，驱动机构3包括驱动壳体31和驱动轴32，两个卡接组件2中的其中一个卡接组件2与驱动壳体31连接，另一个卡接组件2与驱动轴32连接，驱动件机构工作，当两个卡接组件2中的一个卡接组件2与安装座1滑动连接时，驱动轴32相对驱动壳体31活动，并带动与安装座1滑动连接的卡接组件2沿安装座1滑动，并向另一个卡接组件2靠近或远离，当两个卡接组件2均与安装座1滑动连接时，驱动轴32相对驱动壳体31活动，并带动两个卡接组件2沿安装座1滑动，并相互靠近或远离，两个卡接组件2相互靠近时，可共同夹取工件，两个卡接组件2相互远离时，可松开工件。本实用新型的卡爪通过通过驱动轴32相对驱动壳体31运动以带动两个卡接组件2相互靠近，从而夹紧工件，可适应多种工件，无需频繁更换搬运装置上的卡爪，提高生产效率。而且，一个卡爪可兼容多个抓取工件，无需制造多个卡爪及多个搬运装置，从而无需占用较大空间，降低生产成本。
[0034]
其中，在一实施例中，安装座1上设有导轨11，卡接组件2包括滑动座21、连接臂22和卡接头23，滑动座21设有与导轨11滑动连接的滑槽，连接臂22的一端与滑动座21连接，另一端与卡接头23连接，两个卡接组件2中，两个卡接头23用于共同夹取工件，其中一个卡接组件2的滑动座21与驱动轴32连接，另一个卡接组件2的滑动座21与驱动壳体31连接。滑动座21通过滑槽与导轨11滑动连接，滑槽的滑槽口宽度小于滑槽底部的宽度，导轨11靠近滑槽槽底的一侧的宽度大于远离滑槽槽底的一侧的宽度，从而使得滑动座21和与导轨11滑动连接的同时，滑动座21不会从导轨11上掉下，即导轨11可支撑滑动座21，驱动机构3运动时，可使得卡接组件2的滑动座21沿导轨11滑动，从而使得两个卡接组件2沿导轨11的延伸方向相互靠近或相互远离。
[0035]
进一步地，其中一个卡接组件2的滑动座21与驱动轴32转动连接，另一个卡接组件2的滑动座21与驱动壳体31转动连接。在一实施例中，两个卡接组件2中的其中一个卡接组件2的滑动座21上设有转动轴，驱动轴32的伸出端上开设有与转动轴配合转动的旋转孔，该卡接组件2的滑动座21与驱动轴32的伸出端通过轴孔转动连接，可使得驱动轴32驱动该卡接组件2的安装座1滑动时受到的阻力更小；同理，另一个卡接组件2的滑动座21上设有转动轴，驱动壳体31上开设有与转动轴配合转动的旋转孔，该卡接组件2的滑动座21与驱动壳体31通过轴孔转动连接，可使得驱动机构3驱动该卡接组件2的安装座1滑动时受到的阻力更小。
[0036]
另外，在一实施例中，滑动座21包括相互连接的滑动本体211和连接板212，滑动本体211开设有滑槽，连接板212位于滑动本体211远离滑槽的一侧，其中一个卡接组件2的连接板212与驱动轴32转动连接，另一个卡接组件2的连接板212与驱动壳体31转动连接。滑动
本体211上开设滑槽，滑动本体211通过滑槽与导轨11滑动连接，连接板212与滑动本体211背离导轨11的一侧连接，连接板212上设有旋转孔，驱动轴32及驱动壳体31上设有转轴，两个卡接组件2中，其中一个卡接组件2的连接板212通过其旋转孔与驱动轴32上的转轴转动配合，另一个卡接组件2的连接板212通过其旋转孔与驱动壳体31上的转轴转动配合。
[0037]
其中，在一实施例中，卡接头23面向另一个卡接组件2的一侧内凹形成多个卡槽231，多个卡槽231间隔设置。两个卡接组件2沿横向相互靠近或远离，导轨11的延伸方向为横向，多个卡槽231沿纵向间隔设置于卡接组件2上，可以是卡接头23上，工件根据实际位置卡在卡接头23上合适的卡槽231内，实现工件的纵向位置的合适调整。
[0038]
在另一实施例中，至少一个卡接组件2的卡接头23设有安装孔，该卡接组件2的连接臂22上开设有与安装孔对应设置的过孔，且该卡接组件2还包括调节螺栓24和均与调节螺栓24连接的两个调节螺母25，调节螺栓24穿过过孔并与安装孔连接，两个调节螺母25分别位于该卡接组件2的连接臂22的两侧。为了能够适配不同工件的厚度，可对两个卡接组件2的卡紧间距进行调整，使得至少一个卡接组件2的卡接头23相对连接臂22的安装位置可调整，卡接头23上设置安装孔，连接臂22上开设有与安装孔对应的过孔，调节螺栓24依次穿过一调节螺母25、连接臂22以及另一调节螺母25，并与连接头连接，通过调整连接臂22两侧的两个调节螺母25，使得调节螺栓24伸出连接壁的长度不同，从而可调整卡接头23相对连接臂22的位置，当卡接头23靠近连接臂22时，两个卡接组件2靠近时，卡接头23卡紧工件的间距增大，可卡紧厚度较大的工件；当卡接头23远离连接臂22时，两个卡接组件2靠近时，卡接头23卡紧工件的间距减小，可卡紧厚度较小的工件。
[0039]
进一步地，为了实现多种功能，安装座1上设有第一限位块12，第一限位块12位于两个卡接组件2之间，并用于阻挡任一个卡接组件2向另一个卡接组件2靠近。为了方便卡接组件2卡紧工件，安装座1上设置有第一限位块12，而且第一限位块12设于两个卡接组件2之间，当驱动机构3驱动两个卡接组件2相互靠近，两个卡接组件2中，其中一个卡接组件2与第一限位块12抵接，而且该卡接组件2的卡接头23先与工件抵接，另一个卡接组件2继续沿安装座1滑动，并靠近先与工件抵接的卡接组件2，直至两个卡接组件2将工件夹紧。
[0040]
另外，在上述的实施例中，第一限位块12的两侧均设有螺纹孔，安装座1还包括两个第一限位螺杆13，两个第一限位螺杆13分别与第一限位块12两侧的螺纹孔对应连接，两个第一限位螺杆13分别用于阻挡各自对应的卡接组件2。为了适应不同工件的位置及形状大小，安装座1还包括第一限位螺杆13，第一限位块12的两个均设有螺纹孔，第一限位螺杆13的一端拧入螺纹孔内，另一端用于与卡接组件2抵接，可通过调整第一限位螺杆13拧入螺纹孔的深度，从而调整卡接组件2与第一限位螺杆13的抵接位置，从而适应不同工件所需的抵接位置。
[0041]
在另一实施例中，卡接组件2还包括第二限位螺杆26，第一限位块12用于与第二限位螺杆26抵接，以阻挡第二限位螺杆26所在的卡接组件2向另一卡接组件2靠近。为了进一步适应不同工件的位置及形状大小，卡接组件2还包括与第一限位螺杆13抵接的第二限位螺杆26，卡接组件2的连接板212上设有螺纹孔，第二限位螺杆26的一端拧入螺纹孔内，另一端用于与第一限位螺杆13抵接，通过调整第二限位螺杆26拧入螺纹孔内的深度，适应不同工件所需的抵接位置。
[0042]
在一实施例中，安装座1的两端均设有第二限位块14，第二限位块14用于阻挡对应
的卡接组件2从安装座1上滑出。为了保护卡接组件2，防止其从导轨11的端部滑出，可将导轨11两端均设置第二限位块14，通过第二限位块14阻挡卡接组件2的连接板212，从而防止卡接组件2从导轨11端部滑出。
[0043]
进一步地，在一实施例中，安装座1还包括第三限位螺杆15，第三限位螺杆15与第二限位块14靠近卡接组件2的一侧连接，第三限位螺杆15用于阻挡对应的卡接组件2从安装座1上滑出。为了使得卡接组件2能够抓取不同尺寸的工件，安装座1上开设螺纹孔，并将第三限位螺杆15拧入螺纹孔内，通过第三限位螺杆15的拧入深度来调整卡接组件2的张开间距。
[0044]
在另一实施例中，至少一个卡接组件2包括第四限位螺杆27，第二限位块14用于与对应的第四限位螺杆27抵接，以阻挡第四限位螺杆27所在的卡接组件2从安装座1上滑出。同样为了使得卡接组件2能够抓取不同尺寸的工件，连接板212上开设螺纹孔，并将第四限位螺杆27拧入螺纹孔内，通过第四限位螺杆27的拧入深度来调整卡接组件2的张开间距。
[0045]
另外，本实用新型还提出一种搬运装置，搬运装置包括如上所述的卡爪。该搬运装置中卡爪的具体结构参照上述实施例，由于本搬运装置采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
[0046]
以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。