跨部机构及机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人结构领域，具体地，涉及跨部机构及机器人。


背景技术：

2.随着机器人的广泛普及，越来越多的机器人被应用到生产与生活中去，因此也对机器人的要求越来越高。在拟人机器人中，为了应对越来越高的要求，适应各种情况，对机器人的整体自由程度以及其稳定性也有了更高的要求。而机器人的跨部结构是体现自由程度的重要组成部件。故需要提供一种具有多自由度且结构稳定的跨部结构。
3.专利文献cn109383660a公开了一种液压驱动机器人髋关节悬臂结构，属于机器人技术领域，包括伺服液压缸、机器人腰部、液压杆、髋关节、大腿外壳、小腿外壳和脚部外壳，伺服液压缸的上端固定在机器人腰部上，伺服液压缸的下端与液压杆连接，液压杆与髋关节连接，髋关节与大腿外壳连接，大腿外壳与小腿外壳连接，小腿外壳与脚部外壳连接。
4.专利文献cn110834318b涉及一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人，包括上肢助力模块，上肢助力模块设置在可调节式背部连接模块两侧，可调节式背部连接模块下方设置有可收放式底座模块，可调节式背部连接模块与可收放式底座模块连接处设置有下肢助力模块。
5.上述现有专利未能提供一种具有多自由度且结构稳定的跨部结构。


技术实现要素：

6.针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种跨部机构及机器人。
7.根据本实用新型提供的一种跨部机构，包括：第一腿部外壳、第二腿部外壳、跨部第一电机、跨部背部连接以及跨部第二电机；
8.所述跨部背部连接安装所述跨部第一电机，所述跨部第一电机传动连接所述第一腿部外壳并带动所述第一腿部外壳转动；
9.所述第二腿部外壳一端转动连接所述第一腿部外壳，另一端固定安装腿部机构；
10.所述第一腿部外壳内安装所述跨部第二电机，所述跨部第二电机转动连接所述第二腿部外壳并带动所述第二腿部外壳转动。
11.优选地，所述第一腿部外壳、所述第二腿部外壳、所述跨部第一电机以及所述跨部第二电机设置有两组。
12.优选地，所述跨部背部连接设置为三角状；
13.所述跨部背部连接包括第一端、第二端和第三端。
14.优选地，所述第一端设置第一端通孔，所述第一端通孔转动连接腰部机构；
15.所述第二端和所述第三端分别固定安装所述跨部第一电机。
16.优选地，所述跨部第一电机朝向所述第一腿部外壳一端设置为跨部第一电机输出端；
17.所述跨部第一电机输出端带动所述第一腿部外壳前后转动。
18.优选地，所述跨部第二电机轴向沿水平方向垂直于所述跨部第一电机轴向；
19.所述跨部第二电机带动所述第二腿部外壳左右转动。
20.优选地，所述跨部背部连接外侧固定安装跨部外壳；
21.所述跨部外壳通过所述跨部第一电机相对所述第一腿部外壳转动。
22.优选地，两端所述跨部第一电机轴线重合。
23.优选地，一种机器人采用所述跨部机构。
24.与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：
25.1、本设计提供了一种多自由度的跨部机构；
26.2、该跨部机构连接腰部和腿部，连接稳定。
附图说明
27.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
28.图1为跨部机构整体结构示意图；
29.图2为跨部机构电机传动位置关系图。
30.图中所示：
[0031][0032]
具体实施方式
[0033]
下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。
[0034]
实施例1
[0035]
如图1和图2所示，一种跨部机构，可用于机器人，包括：第一腿部外壳18、第二腿部外壳19、跨部第一电机33、跨部背部连接43以及跨部第二电机44；跨部背部连接43安装跨部第一电机33，跨部第一电机33传动连接第一腿部外壳18并带动第一腿部外壳18转动，第二腿部外壳19一端转动连接第一腿部外壳18，另一端固定安装腿部机构，第一腿部外壳18内安装跨部第二电机44，跨部第二电机44转动连接第二腿部外壳19并带动第二腿部外壳19转动。
[0036]
第一腿部外壳18、第二腿部外壳19、跨部第一电机33以及跨部第二电机44设置有两组。跨部背部连接43外侧固定安装跨部外壳17，跨部外壳17通过跨部第一电机33相对第一腿部外壳18转动。两端跨部第一电机33轴线重合。
[0037]
跨部背部连接43设置为三角状，跨部背部连接43包括第一端、第二端和第三端。第
一端设置第一端通孔，第一端通孔转动连接腰部机构，第二端和第三端分别固定安装跨部第一电机33。跨部第一电机33朝向第一腿部外壳18一端设置为跨部第一电机输出端71，跨部第一电机输出端71带动第一腿部外壳18前后转动。跨部第二电机44轴向沿水平方向垂直于跨部第一电机33轴向，跨部第二电机44带动第二腿部外壳19左右转动。
[0038]
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0039]
以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。


技术特征：
1.一种跨部机构，其特征在于，包括：第一腿部外壳(18)、第二腿部外壳(19)、跨部第一电机(33)、跨部背部连接(43)以及跨部第二电机(44)；所述跨部背部连接(43)安装所述跨部第一电机(33)，所述跨部第一电机(33)传动连接所述第一腿部外壳(18)并带动所述第一腿部外壳(18)转动；所述第二腿部外壳(19)一端转动连接所述第一腿部外壳(18)，另一端固定安装腿部机构；所述第一腿部外壳(18)内安装所述跨部第二电机(44)，所述跨部第二电机(44)转动连接所述第二腿部外壳(19)并带动所述第二腿部外壳(19)转动。2.根据权利要求1所述跨部机构，其特征在于：所述第一腿部外壳(18)、所述第二腿部外壳(19)、所述跨部第一电机(33)以及所述跨部第二电机(44)设置有两组。3.根据权利要求1所述跨部机构，其特征在于：所述跨部背部连接(43)设置为三角状；所述跨部背部连接(43)包括第一端、第二端和第三端。4.根据权利要求3所述跨部机构，其特征在于：所述第一端设置第一端通孔，所述第一端通孔转动连接腰部机构；所述第二端和所述第三端分别固定安装所述跨部第一电机(33)。5.根据权利要求1所述跨部机构，其特征在于：所述跨部第一电机(33)朝向所述第一腿部外壳(18)一端设置为跨部第一电机输出端(71)；所述跨部第一电机输出端(71)带动所述第一腿部外壳(18)前后转动。6.根据权利要求1所述跨部机构，其特征在于：所述跨部第二电机(44)轴向沿水平方向垂直于所述跨部第一电机(33)轴向；所述跨部第二电机(44)带动所述第二腿部外壳(19)左右转动。7.根据权利要求1所述跨部机构，其特征在于：所述跨部背部连接(43)外侧固定安装跨部外壳(17)；所述跨部外壳(17)通过所述跨部第一电机(33)相对所述第一腿部外壳(18)转动。8.根据权利要求2所述跨部机构，其特征在于：两端所述跨部第一电机(33)轴线重合。9.一种机器人，其特征在于：所述机器人采用权利要求1-8任一项所述跨部机构。

技术总结
本实用新型提供了一种跨部机构及机器人，包括：第一腿部外壳、第二腿部外壳、跨部第一电机、跨部背部连接以及跨部第二电机；所述跨部背部连接安装所述跨部第一电机，所述跨部第一电机传动连接所述第一腿部外壳并带动所述第一腿部外壳转动，所述第二腿部外壳一端转动连接所述第一腿部外壳，另一端固定安装腿部机构，所述第一腿部外壳内安装所述跨部第二电机，所述跨部第二电机转动连接所述第二腿部外壳并带动所述第二腿部外壳转动。本设计提供了一种多自由度的跨部机构，该跨部机构连接腰部和腿部，连接稳定。连接稳定。连接稳定。


技术研发人员：易港
受保护的技术使用者：钛虎机器人科技（上海）有限公司
技术研发日：2022.01.10
技术公布日：2022/6/28