一种机械传动模组及包含该传动模组的夹取机构的制作方法

1.本技术实施例属于机械传动机构领域，更具体地，涉及一种机械传动模组及包含该传动模组的夹取机构。


背景技术：

2.电动夹取机构已广泛应用于自动化装备上，几乎所有的电动夹取机构都是通过机械传动模组驱动运作的。
3.目前用于平行夹取机构上的机械传动机构大都是将夹头固定在往复运动的两个滑动件上，且目前高精度、大负载的电动夹取机构都是滑动件式滚动导轨，尤其大负载的滚动导轨滑动件两侧都需要支撑，然而滑动件的驱动机构又置于滑动件正下方，因此就必须在导轨上开设有狭长的槽，以供滑动件能够驱动上方的夹头完成夹取工作，目前该种机械传动机构存在以下问题：导轨上开设有狭长的槽，必然导致导轨的负载承受能力下降，直接降低了电动夹取机构的负载极限。导轨上开设有狭长的槽容易导致外部灰尘从狭长槽进入驱动机构内部，导致驱动机构故障，造成损失。


技术实现要素：

4.为了解决或者缓解上述现有技术存在至少部分技术问题，一方面，本技术实施例提供一种机械传动模组，包括支撑机构，所述支撑机构上设有驱动机构和导轨，所述导轨上设有螺杆，所述螺杆的一端与所述驱动机构连接，所述螺杆的另一端与所述支撑机构连接，所述驱动机构用于驱动所述螺杆旋转运动；所述螺杆上套设有第一滑动件和第二滑动件，所述第一滑动件和所述第二滑动件分别与所述导轨滑动连接，所述螺杆用于驱动所述第一滑动件和第二滑动件同步运动，且所述第一滑动件和第二滑动件的运动方向相反。
5.作为本技术实施例的进一步改进，所述螺杆上设有第一螺旋槽和第二螺旋槽，所述第一滑动件在所述第一螺旋槽设置的区域运动，所述第二滑动件在所述第二螺旋槽设置的区域运动，所述第一螺旋槽和所述第二螺旋槽的螺旋方向相反。
6.作为本技术实施例的进一步改进，所述第一滑动件上设有与所述第一螺旋槽相互配合的第三螺旋槽，所述第三螺旋槽与所述第一螺旋槽之间设有第一滚动件，所述第一滚动件分别与所述第一螺旋槽和所述第三螺旋槽滑动连接；所述第二滑动件上设有与所述第二螺旋槽相互配合的第四螺旋槽，所述第四螺旋槽与所述第二螺旋槽之间设有第二滚动件，所述第二滚动件分别与所述第二螺旋槽和第四螺旋槽滑动连接。
7.作为本技术实施例的进一步改进，所述第一滑动件沿所述第一滑动件的运动方向上设有第一滑槽，所述第一滑槽内设有第三滚动件，所述第三滚动件与所述导轨滑动连接；所述第二滑动件沿所述第二滑动件的运动方向上设有第二滑槽，所述第二滑槽内设有第四滚动件，所述第四滚动件与所述导轨滑动连接。
8.作为本技术实施例的进一步改进，所述导轨上设有与所述第三滚动件适配的第三滑槽，所述第三滚动件与所述第三滑槽滑动连接；所述导轨上设有与所述第四滚动件适配
的第四滑槽，所述第四滚动件与所述第四滑槽滑动连接。
9.作为本技术实施例的进一步改进，所述第一滑动件的第一侧和第二侧端分别设有有第一阻挡件，所述第一阻挡件套设在螺杆上，所述第一阻挡件用于阻挡所述第一滚动件滑出所述第三螺旋槽；所述第一阻挡件靠近导轨端部分别设有第一凸块，所述第一凸块与所述第三滑槽适配，所述第一凸块用于阻挡所述第三滚动件滑出所述第一滑槽；所述第二滑动件第一侧和第二侧分别设有有第二阻挡件，所述第二阻挡件套设在螺杆上，所述第二阻挡件用于阻挡所述第二滚动件滑出所述第四螺旋槽；所述第二阻挡件靠近导轨端部分别设有第二凸块，所述第二凸块与所述第四滑槽适配，所述第二凸块用于阻挡所述第四滚动件滑出所述第二滑槽。
10.作为本技术实施例的进一步改进，所述机械传动模组还包括联动机构；所述联动机构分别与所述驱动机构和所述螺杆连接，所述联动机构用于将驱动机构的驱动力传输到所述螺杆上。
11.作为本技术实施例的进一步改进，所述联动机构包括主动轮、从动轮和传动带，所述主动轮与驱动机构的输出端连接，所述从动轮与所述螺杆连接，所述传动带分别套设在所述主动轮和所述从动轮上。
12.另一方面，本技术还提供一种包含上述机械传动模组的夹取机构，包括第一夹取机构和第二夹取机构，所述第一夹取机构通过第一固定件与所述第一滑动件连接，所述第二夹取机构通过第二固定件与所述第二滑动件连接。
13.作为本技术实施例的进一步改进，所述第一固定件和第二固定件上方设置有防护结构，所述防护结构两端分别与导轨两端对应连接。
14.与现有技术相比，本技术实施例提供的机械传动模组将螺杆安置在导轨上方，且两个滑动件分别套设在螺杆上，并在导轨上滑动；该传动模组不需要在导轨上开设狭长的槽，保障了导轨的结构刚性，提高了机械传动模组的负载上限；另一方面，导轨上不开设狭长的槽，能够避免灰尘从狭长槽进入驱动机构内部，降低了驱动机构发生故障的可能性。
附图说明
15.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本技术的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分，本领域技术人员应该理解的是，这些附图未必是按比例绘制的，在附图中：
16.图1是本技术实施例外部结构示意图；
17.图2是本技术实施例俯视结构示意图；
18.图3是图2中a-a剖面结构示意图；
19.图4是图2中b-b剖面结构示意图；
20.图5是图2中c-c剖面结构示意图；
21.图6是本技术实施例内部结构示意图；
22.图7是本技术实施例中螺杆装配结构示意图。
具体实施方式
23.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术；本技术的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本技术的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
24.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
25.如图1-7所示，本技术实施例提供了一种夹取机构，包括机械传动模组、第一夹取机构1和第二夹取机构2，第一夹取机构1和第二夹取机构2 分别安装在机械传动模组上，机械传动模组能够驱动第一夹取机构1和第二夹取机构2往相反的方向运动，从而完成对物体的夹取和释放。
26.机械传动模组包括支撑机构3和联动机构4，支撑机构3上固定安装有驱动机构5和导轨6，导轨6上设有螺杆7；螺杆7的一端通过第一轴承8与支撑机构3连接，支撑机构3在与螺杆7端部的相应位置处安装有挡圈9，设置挡圈9能够阻止灰尘等杂质进入到机械传动模组内；螺杆7的另一端套设有第二轴承10，端部穿过第二轴承10并通过联动机构4与驱动机构5 连接，第二轴承10固定安装在支撑机构3上；通过第一轴承8和第二轴承10 将螺杆7固定在支撑机构3上，且使得螺杆7能够相对于支撑机构3发生旋转运动。联动机构4用于将驱动机构5的驱动力传输到螺杆7上；工作时，驱动机构5驱动联动机构4运动，联动机构4带动螺杆7旋转运动。
27.螺杆7上套设有第一滑动件11和第二滑动件12，第一滑动件11和第二滑动件12分别与导轨6滑动连接，螺杆7用于驱动第一滑动件11和第二滑动件12同步运动，且第一滑动件11和第二滑动件12的运动方向相反，第一滑动件11上安装有第一固定件13，第一固定件13与第一夹取机构1固定连接；第二滑动件12上安装有第二固定件14，第二固定件14与第二夹取机构2固定连接。
28.需要夹取物品时，驱动机构5工作驱动联动机构4运动，联动机构4驱动螺杆7旋转运动，螺杆7旋转运动带动第一滑动件11和第二滑动件12相向运动，从而驱动第一夹取机构1和第二夹取机构2对物品进行夹取。
29.释放物品时，驱动机构5工作驱动联动机构4反向运动，联动机构4驱动螺杆7反向旋转运动，螺杆7旋转运动带动第一滑动件11和第二滑动件12 向相背离的方向运动，从而驱动第一夹取机构1和第二夹取机构2释放被夹取的物品。
30.螺杆7上设有第一螺旋槽71和第二螺旋槽72，且第一螺旋槽71和第二螺旋槽72的方向相反，从而确保第一滑动件11和第二滑动件12的运动方向相反。第一滑动件11能够在第一螺旋槽71设置的区域内运动，第二滑动件12能够在第二螺旋槽72设置的区域内运动。
31.第一滑动件11上设有与第一螺旋槽71相互配合的第三螺旋槽111，第三螺旋槽111
与第一螺旋槽71之间设有第一滚动件15，第一滚动件15分别与第一螺旋槽71和第三螺旋槽111滑动连接；在第一螺旋槽71与第三螺旋槽111的配合下，能够确保第一滑动件11与螺杆7同步运动，且连接稳定；设置第一滚动件15能够减少第一滑动件11与螺杆7之间的摩擦力，从而提高传动效率。
32.第二滑动件12上设有与第二螺旋槽72相互配合的第四螺旋槽121，第四螺旋槽121与第二螺旋槽72之间设有第二滚动件16，第二滚动件16分别与第二螺旋槽72和第四螺旋槽121滑动连接；在第二螺旋槽72与第四螺旋槽121的配合下，能够确保第二滑动件12与螺杆7同步运动，且连接稳定；设置第二滚动件16能够减少第二滑动件12与螺杆7之间的摩擦力，从而提高传动效率。
33.第一滑动件11的第一侧和第二侧分别固定安装有第一阻挡件17，第一阻挡件17套设在螺杆7上，第一阻挡件17能够将第一滚动件15限位在第三螺旋槽111内，从而阻挡第一滚动件15滑出第三螺旋槽111；第二滑动件12的第一侧和第二侧分别固定安装有第二阻挡件18，第二阻挡件18套设在螺杆7上，第二阻挡件18能够将第二滚动件16限位在第四螺旋槽121 内，从而阻挡第二滚动件16滑出第三螺旋槽121。
34.第一滑动件11沿第一滑动件11的运动方向上设有第一滑槽112，第一滑槽112内设有第三滚动件19，第三滚动件19与导轨6滑动连接；通过设置第三滚动件19能够减少第一滑动件11与导轨6之间的摩擦力，从而提高传动效率。
35.为了对第一滑动件11的运动方向进行限位，从而提高第一滑动件11 与导轨6的传动稳定性，在导轨6上设有与第三滚动件19适配的第三滑槽61，且第三滑槽61与第一滑槽112平行，使得第三滚动件19能够限位在第三滑槽61内，并与第三滑槽61滑动连接。
36.第一阻挡件17靠近导轨的端部上分别设有第一凸块171，第一凸块171 的形状大小与第三滑槽61的横截面适配，第一滑动件11装配完成后，第一凸块171正好能够卡入第三滑槽61内，并与第一滑动件11同步运动；第一凸块171能够将第三滚动件19限位在第一滑槽112内，从而阻挡第三滚动件19滑出第一滑槽112。
37.第二滑动件12沿第二滑动件12的运动方向上设有第二滑槽122，第二滑槽122内设有第四滚动件20，第四滚动件20与导轨6滑动连接；通过设置第四滚动件20能够减少第二滑动件12与导轨6之间的摩擦力，从而提高传动效率。
38.为了对第二滑动件12的运动方向进行限位，从而提高第二滑动件12 与导轨6的传动稳定性，在导轨6上设有与第四滚动件20适配的第四滑槽62，且第四滑槽62与第二滑槽122平行，使得第四滚动件20能够限位在第四滑槽122内，并与第四滑槽122滑动连接。
39.在本实施例中，第三滑槽61与第四滑槽62处于同一条直线上，在其它实施例中，第三滑槽61与第四滑槽62也可以处于相互平行的两条直线上。
40.第二阻挡件18靠近导轨的端部上分别设有第二凸块181，第二凸块181 的形状大小与第四滑槽122的横截面适配，第二滑动件12装配完成后，第二凸块181正好能够卡入第四滑槽122内，并与第二滑动件12同步运动；第二凸块181能够将第四滚动件20限位在第二滑槽122内，从而阻挡第四滚动件20滑出第二滑槽122。
41.本实施例中，第一滚动件15、第二滚动件16、第三滚动件19和第四滚动件20均是球形钢珠，且分别设置有多个，分别阵列分布在相应的滑槽或螺旋槽内。
42.联动机构4包括主动轮41、从动轮42和传动带43，主动轮41与驱动机构5的输出端
连接，从动轮42与螺杆7固定连接，传动带43分别套设在主动轮41和从动轮42上，驱动机构5可以是电机或者其他能够提供驱动力的装置。工作时，驱动机构5驱动主动轮41转动，主动轮41通过传动带43驱动从动轮42转动，从动轮42带着螺杆2同步旋转运动，进而驱动第一夹取机构1和第二夹取机构2抓取或释放物品。
43.在另一个实施例中，联动机构4包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮与驱动机构5的输出端连接，第二齿轮与螺杆7固定连接，第一齿轮与第二齿轮啮合。工作时，驱动机构5驱动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮同步转动，第二齿轮转动的同时带着螺杆7同步转动，进而驱动第一夹取机构1和第二夹取机构2抓取或释放物品。
44.为了防止灰尘进入到机械传动模组内部，在第一固定件13和第二固定件14的上方设置有防护结构，防护结构的两端分别与导轨6的两端对应连接。防护结构包括两个侧板21和防护罩22，两个侧板21分别安装在螺杆7的两侧，且分别与导轨6的两端固定连接；防护罩22盖设在螺杆7上方，防护罩22的两端分别与导轨6的两端固定连接。
45.在一是实施例中，联动机构4包括主动轮41、从动轮42和传动带43，是，使用该夹取机构夹取物品时，首先控制驱动机构5工作，驱动机构5 驱动主动轮41转动，主动轮41通过传动带43驱动从动轮42转动，从动轮42 在转动的过程中带着螺杆7同步旋转；螺杆7转动后，驱动第一滑动件11 和第二滑动件12在导轨6上滑动，且第一滑动件11与第二滑动件12的运动方向为相向运动，从而驱动第一夹取机构1和第二夹取机构2将物品夹住。
46.该夹取机构释放被夹取物品时，驱动机构5输出反向驱动力，驱动主动轮41反向转动，主动轮41通过传动带43驱动从动轮42反向转动，从动轮42在转动的过程中带着螺杆7同步反向旋转；螺杆7转动后，驱动第一滑动件11和第二滑动件12在导轨6上互动，且第一滑动件11与第二滑动件 12沿相背离的方向运动，从而驱动第一夹取机构1和第二夹取机构2将被夹住的物品释放掉。
47.如果联动机构4包括第一齿轮和第二齿轮时，使用该夹爪夹取机构夹取和释放物品的过程与上述相同，在此不再赘述。
48.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。