智能驾驶仿真测试系统、方法、电子装置和存储介质与流程

1.本技术涉及智能驾驶仿真技术领域，特别是涉及一种智能驾驶仿真测试系统、方法、电子装置和存储介质。


背景技术：

2.随着智能驾驶技术的不断发展，车辆的各种高级智能驾驶功能对道路环境的信息的精度要求也逐步提高，高精地图可以提供厘米级的量化程度，能够准确地描述道路的形状、车道数目、各车道的坡度、曲率、航向以及侧倾等道路信息，是车辆实现高级智能驾驶的基础。
3.在各种高级智能驾驶功能研发的过程中，需要大量车辆测试来验证高精地图与各种高级智能驾驶功能算法之间链路的可行性。目前，针对高级智能驾驶功能的仿真测试中，大多通过智能驾驶虚拟场景中的传感设备的传感数据或视频流导入智能驾驶控制器中，进一步地，智能驾驶控制器根据接收的传感数据或视频流获得路网信息，从而进行仿真测试，但是通过传感设备获取的路网信息无法满足高精地图路网信息精度的需求，容易造成高精地图路网信息的失真，进一步通过该方式获取的道路信息进行仿真测试无法准确地评估真实的道路信息对各种高级智能驾驶功能算法的影响，从而影响高级智能驾驶仿真测试的可信度。
4.针对相关技术中存在高级智能驾驶仿真测试可信度低的问题，目前还没有提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.在本实施例中提供了一种智能驾驶仿真测试系统、方法、电子装置和存储介质，以解决相关技术中高级智能驾驶仿真测试可信度低的问题。
6.第一个方面，在本实施例中提供了一种智能驾驶仿真测试系统，包括：场景仿真模块、数据解析模块、待测控制器，
7.所述场景仿真模块用于基于高精地图搭建仿真测试场景，并将所述仿真测试场景发送至所述数据解析模块；
8.所述数据解析模块与所述场景仿真模块通信连接，用于接收所述仿真测试场景，基于所述仿真测试场景解析得到仿真信息，并将所述仿真信息发送至所述待测控制器，其中，所述仿真信息至少包括高精地图路网信息；
9.所述待测控制器与所述数据解析模块以及所述场景仿真模块通信连接，用于接收所述数据解析模块发送的仿真信息，基于接收的仿真信息生成车辆控制指令，并将所述车辆控制指令传输至所述场景仿真模块；
10.所述场景仿真模块中包括车辆动力学模型，所述车辆动力学模型用于根据所述车辆控制指令在所述仿真测试场景中进行仿真测试。
11.在其中的一些实施例中，所述场景仿真模块中还包括车辆姿态确定单元以及显示
单元，
12.所述车辆姿态确定单元与所述车辆动力学模型通信连接，用于实时确定所述车辆动力学模型在所述仿真测试场景中进行仿真测试时的车辆姿态信息，并将所述车辆姿态信息发送至所述显示单元；
13.所述显示单元与所述所述车辆姿态确定单元通信连接，用于接收所述车辆姿态信息，并根据所述车辆姿态信息在所述仿真测试场景中显示仿真测试结果，所述仿真测试结果用于表征所述待测控制器的功能算法在高精地图中的可行性。
14.在其中的一些实施例中，所述数据解析模块在用于基于所述仿真测试场景解析得到仿真信息方面，具体用于：
15.根据所述车辆动力学模型当前在所述仿真测试场景中的车辆定位信息，确定所述车辆动力学模型在所述仿真测试场景中的高精地图中的位置信息；
16.根据所述高精地图的地图拓扑连接关系，确定与所述位置信息关联的高精地图路网信息。
17.在其中的一些实施例中，所述数据解析模块在用于将所述仿真信息发送至所述待测控制器方面，具体用于：
18.根据预设传输协议将所述仿真信息进行协议处理，获得处理后的仿真信息，所述预设传输协议是基于所述待测控制器的传输协议确定的；
19.将所述处理后的仿真信息发送至所述待测控制器。
20.在其中的一些实施例中，所述预设传输协议包括adasis v3协议。
21.在其中的一些实施例中，所述仿真信息还包括所述车辆定位信息，所述数据解析模块在用于根据所述车辆动力学模型当前在所述仿真测试场景中的车辆定位信息，确定所述车辆动力学模型在所述仿真测试场景中的高精地图中的位置信息之前，还用于：对所述仿真测试场景进行解析，获得所述车辆定位信息。
22.在其中的一些实施例中，所述仿真测试场景包括道路、交通设施、建筑物等静态场景，以及行人、其他车辆等动态场景。
23.第二个方面，在本实施例中提供了一种智能驾驶仿真测试方法，所述方法应用于上述第一方面所述的智能驾驶仿真测试系统中的数据解析模块，所述方法包括：
24.获取仿真测试场景，其中，所述仿真测试场景是基于高精地图搭建的；
25.基于所述仿真测试场景解析得到仿真信息，所述仿真信息至少包括高精地图路网信息；
26.将所述仿真信息发送至所述智能驾驶仿真测试系统的待测控制器，以使所述待测控制器根据所述仿真信息生成车辆控制指令。
27.第三个方面，在本实施例中提供了一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第二个方面所述的智能驾驶仿真测试方法。
28.第四个方面，在本实施例中提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第二个方面所述的智能驾驶仿真测试方法。
29.与相关技术相比，在本实施例中提供的一种智能驾驶仿真测试系统、方法、电子装置和存储介质，通过场景仿真模块基于高精地图搭建仿真测试场景，并将仿真测试场景发
送至数据解析模块，数据解析模块与场景仿真模块通信连接，用于接收仿真测试场景，基于仿真测试场景解析得到高精地图路网信息，并将高精地图路网信息发送至待测控制器，从而使待测控制器获取的高精地图路网信息是仿真测试场景中原始的高精地图路网信息，而不是通过各种传感设备获取的路网信息，有效地避免了通过传感设备获取的路网信息的失真，确保了待测控制器获取的高精地图路网信息与仿真测试场景中的高精地图路网信息的一致性，提高了待测控制器获取的高精地图路网信息的精度，进一步地，待测控制器根据接收的高精地图路网信息生成车辆控制指令，以使待测控制器根据精确的高精地图路网信息生成车辆控制指令，提高了车辆控制指令的准确度，进一步将车辆控制指令传输至场景仿真模块，使场景仿真模块中的车辆动力学模型，根据准确的车辆控制指令在仿真测试场景中进行仿真测试，提高了车辆动力学模型仿真测试可信度。
30.本技术的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本技术的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
附图说明
31.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
32.图1是本技术实施例提供的一种智能驾驶仿真测试系统的结构框图。
33.图2是本技术实施例提供的另一种智能驾驶仿真测试系统的结构框图。
34.图3是本技术实施例提供的一种智能驾驶仿真测试方法的流程图。
35.图4是本技术实施例提供的一种智能驾驶仿真测试方法的终端的硬件结构框图。
具体实施方式
36.为更清楚地理解本技术的目的、技术方案和优点，下面结合附图和实施例，对本技术进行了描述和说明。
37.除另作定义外，本技术所涉及的技术术语或者科学术语应具有本技术所属技术领域具备一般技能的人所理解的一般含义。在本技术中的“一”、“一个”、“一种”、“该”、“这些”等类似的词并不表示数量上的限制，它们可以是单数或者复数。在本技术中所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”及其任何变体，其目的是涵盖不排他的包含；例如，包含一系列步骤或模块(单元)的过程、方法和系统、产品或设备并未限定于列出的步骤或模块(单元)，而可包括未列出的步骤或模块(单元)，或者可包括这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或模块(单元)。在本技术中所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并不限定于物理的或机械连接，而可以包括电气连接，无论是直接连接还是间接连接。在本技术中所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“a和/或b”可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。通常情况下，字符“/”表示前后关联的对象是一种“或”的关系。在本技术中所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等，只是对相似对象进行区分，并不代表针对对象的特定排序。
38.随着智能驾驶技术的不断发展，车辆的各种高级智能驾驶功能对道路环境的信息的精度要求也逐步提高，高精地图可以提供厘米级的量化程度，能够准确地描述道路的形状、车道数目、各车道的坡度、曲率、航向以及侧倾等道路信息，是车辆实现高级智能驾驶的
基础。
39.在各种高级智能驾驶功能研发的过程中，需要大量车辆测试来验证高精地图与各种高级智能驾驶功能算法之间链路的可行性。目前，针对高级智能驾驶功能的仿真测试中，大多将智能驾驶虚拟场景中传感设备的传感数据或视频流导入智能驾驶控制器中，进一步地，智能驾驶控制器根据接收的传感数据或视频流获得路网信息，从而进行仿真测试，但是通过传感设备获取的路网信息无法满足高精地图路网信息精度的需求，容易造成高精地图路网信息的失真，进一步通过该方式获取的道路信息进行仿真测试无法准确地评估真实的道路信息对各种高级智能驾驶功能算法的影响，从而影响高级智能驾驶仿真测试的可信度。
40.因此，如何提高基于高精地图的高级智能驾驶仿真测试的可信度，是一个需要解决的问题。
41.在本实施例中还提供了一种智能驾驶仿真测试系统，图1是本技术实施例提供的一种智能驾驶仿真测试系统的结构框图，图1所示的智能驾驶仿真测试系统包括：场景仿真模块110、数据解析模块120、待测控制器130。
42.场景仿真模块110用于基于高精地图搭建仿真测试场景，并将仿真测试场景发送至数据解析模块120。
43.示例性地，场景仿真模块110可以是场景仿真软件，获取真实场景中的高精地图数据，用户基于真实场景中的高精地图数据在场景仿真软件中搭建仿真测试场景中的高精地图、并根据测试需求在搭建仿真测试场景中的其他静态场景，如建筑物、树木等。
44.进一步地，根据测试需求搭建仿真测试场景中的动态场景，如车辆动力学模型111、行人、动物、其他车辆等动态场景，并在仿真测试场景中设置车辆动力学模型111的规划路径，具体的，车辆动力学模型111可通过matlab、simulink或vedyna软件构建，并将构建好的车辆动力学模型111导入场景仿真模块110中。
45.作为另一种实施例，仿真测试场景中的高精地图也可以是场景仿真软件自动生成的，具体的，场景仿真软件获取真实场景中的高精地图，并对真实场景中的高精地图进行格式转换，如转换为opendrive地图格式，并将格式转换后的高精地图导入场景仿真软件中，从而使场景仿真软件自动搭建仿真测试场景中的高精地图。
46.需要说明的是，场景仿真软件可以是vtd、scaner中的任意一种，也可以是其他场景仿真软件，在此不做限制。
47.进一步地，场景仿真模块110运行搭建好的仿真测试场景，并将运行中的仿真测试场景通过以太网发送至数据解析模块120。
48.作为另一种实施例，场景仿真模块110运行搭建好的仿真测试场景后，将运行中的仿真测试场景以及车辆动力学模型111的规划路径通过以太网发送至数据解析模块120。
49.数据解析模块120与场景仿真模块110通信连接，用于接收仿真测试场景，基于仿真测试场景解析得到仿真信息，并将仿真信息发送至待测控制器130，其中，仿真信息至少包括高精地图路网信息。
50.数据解析模块120与场景仿真模块110通信连接，接收场景仿真模块110发送的仿真测试场景，并对仿真测试场景进行解析，得到仿真信息，其中，仿真信息至少包括仿真场景中的高精地图路网信息，进一步地，将解析得到的仿真信息发送至待测控制器130。
51.作为另一种实施例，数据解析模块120得到仿真信息后，将仿真信息以及车辆动力学模型111的规划路径发送至待测控制器130。
52.待测控制器130与数据解析模块120以及场景仿真模块110通信连接，用于接收数据解析模块120发送的仿真信息，基于接收的仿真信息生成车辆控制指令，并将车辆控制指令传输至场景仿真模块110。
53.示例性地，待测控制器130可以是高级驾驶辅助系统(advanced driver assistance system，adas)的控制器，待测控制器130分别与数据解析模块120以及场景仿真模块110通信连接，用于接收数据解析模块120发送的仿真信息，并根据仿真信息生成车辆控制指令，进一步地，将车辆控制指令通过控制器局域网络(controller area network，can)发送至场景仿真模块110中的车辆动力学模型111。
54.作为另一种示例，待测控制器130根据接收的仿真信息以及车辆动力学模型111的规划路径生成车辆控制指令。
55.场景仿真模块110中包括车辆动力学模型111，车辆动力学模型111用于根据车辆控制指令在仿真测试场景中进行仿真测试。
56.示例性地，场景仿真模块110中包括车辆动力学模型111，车辆动力学模型111接收待测控制器130发送的车辆控制指令，并根据车辆控制指令仿真测试场景中进行仿真测试。
57.在上述实现过程中，数据解析模块通过对仿真测试场景进行解析，获得仿真测试场景中的高精地图路网信息，进一步将高精地图路网信息发送至待测控制器，从而使待测控制器获取的高精地图路网信息与仿真测试场景中的高精地图路网信息一致，确保了待测控制器获取的高精地图路网信息的精度，有效地避免了通过传感设备获得的路网信息的失真，进一步地，待测控制器根据高精度的高精地图路网信息生成车辆控制指令，提高了待测控制器生成车辆控制指令的准确度，进一步地，待测控制器将车辆控制指令发送至场景仿真模块中的车辆动力学模型，以使车辆动力学模型根据车辆控制指令进行在仿真测试场景中仿真测试，实现了智能驾驶仿真测试系统的闭环测试，并且车辆动力学模型根据精确地车辆控制指令进行仿真测试，从而提高了仿真测试的可信度。
58.在其中的一些实施例中，场景仿真模块110中还包括车辆姿态确定单元以及显示单元，车辆姿态确定单元与车辆动力学模型111通信连接，用于实时确定车辆动力学模型111在仿真测试场景中进行仿真测试时的车辆姿态信息，并将车辆姿态信息发送至显示单元。
59.示例性地，场景仿真模块110中还可以包括车辆姿态确定单元，车辆姿态确定单元与车辆动力学模型111通信连接，能够实时地根据车辆动力学模型111在仿真测试场景中进行仿真测试时的运动状态，确定车辆姿态信息，进一步地，将车辆姿态信息发送至显示单元。
60.显示单元与车辆姿态确定单元通信连接，用于接收车辆姿态信息，并根据车辆姿态信息在仿真测试场景中显示仿真测试结果，仿真测试结果用于表征待测控制器130的功能算法在高精地图中的可行性。
61.进一步地，显示单元与车辆姿态确定单元通信连接，显示单元接收车辆姿态确定单元发送的车辆姿态信息，进一步将实时的车辆姿态信息渲染在仿真测试场景中的车辆动力学模型中，从而实时地显示仿真测试结果。
62.在上述实现过程中，车辆姿态确定单元获取车辆动力学模型的实时姿态信息，并将实时姿态信息发送至显示单元，从而使显示单元显示车辆动力学模型的在仿真测试场景中实时姿态，从而使仿真测试结果可视化。
63.在其中的一些实施例中，数据解析模块120在用于基于仿真测试场景解析得到仿真信息方面，具体用于执行以下步骤：
64.步骤1：根据车辆动力学模型111当前在仿真测试场景中的车辆定位信息，确定车辆动力学模型111在仿真测试场景中的高精地图中的位置信息。
65.步骤2：根据高精地图的地图拓扑连接关系，确定与位置信息关联的高精地图路网信息。
66.示例性地，场景仿真模块110对当前仿真测试场景进行解析，得到车辆动力学模型111当前在仿真测试场景中的车辆定位信息，进一步地，场景仿真模块110将仿真测试场景发送至数据解析模块120时，同时将车辆动力学模型111当前在仿真测试场景中的车辆定位信息发送至数据解析模块120，从而使数据解析模块120获取车辆动力学模型111当前在仿真测试场景中的车辆定位信息。
67.作为另一种示例，场景仿真模块110将仿真测试场景发送至数据解析模块120后，数据解析模块120本身对获取的当前的仿真测试场景进行解析，得到车辆动力学模型111当前在仿真测试场景中的车辆定位信息。
68.进一步地，数据解析模块120将车辆动力学模型111当前在仿真测试场景中的车辆定位信息，匹配到当前仿真测试场景中的高精地图中，从而确定出车辆动力学模型111在仿真测试场景中的高精地图中的位置信息。
69.具体的，数据解析模块120根据仿真测试场景与仿真测试场景中的高精地图之间的坐标转换关系，将车辆动力学模型111当前在仿真测试场景中的车辆定位信息，匹配到当前仿真测试场景中的高精地图中，从而确定出车辆动力学模型111在仿真测试场景中的高精地图中的位置信息。
70.进一步地，根据高精地图的地图拓扑连接关系，确定与该位置信息周边相关联的高精地图路网信息，例如，红路灯、地面箭头、道路类型、车道线、车道宽度、车道曲率、车辆距车道线的距离以及标志牌等信息。
71.需要说明的是，高精地图的地图拓扑连接关系可以是场景仿真模块110搭建好高精地图场景后发送至数据解析模块120中的，也可以是数据解析模块120对真实场景的高精地图解析获得的，在此不做限制。
72.在上述实现过程中，数据解析模块120根据车辆动力学模型在仿真场景的定位信息，确定出车辆动力学模型111在高精地图中的位置信息，进一步根据高精地图的地图拓扑连接关系，获取与位置信息相关的高精地图路网信息，实现了对仿真测试场景的解析。
73.在其中的一些实施例中，数据解析模块120在用于将仿真信息发送至待测控制器130方面，具体用于执行以下步骤：
74.步骤1：根据预设传输协议将仿真信息进行协议处理，获得处理后的仿真信息，预设传输协议是基于待测控制器130的传输协议确定的。
75.步骤2：将处理后的仿真信息发送至待测控制器130。
76.示例性地，数据解析模块120对仿真测试场景进行解析获得仿真信息之后，根据预
设传输协议对仿真信息进行重新组包，并发送至待测控制器130。
77.需要说明的是，待测控制器130可以是adas的控制器，adas的控制器具有标准的传输协议，如adasis，因此，根据待测控制器130的传输协议确定出预设传输协议，能够实现数据解析模块与待测控制器之间的数据传输。
78.在上述实现过程中，根据待测控制器确定出预设传输协议，并根据预设传输协议对仿真信息进行协议处理，从而实现了仿真信息在数据解析模块与待测控制器之间的传输。
79.在其中的一些实施例中，预设传输协议包括adasis v3协议。
80.需要说明的是，本技术实施例仅以adasis v3协议为例进行说明，在实际应用中，预设传输协议也可以是adasis v1、也可以是adasis v2，也可以其他协议，能实现数据解析模块与待测控制器之间通信即可。
81.作为一种实施例，数据解析模块120可以包括解析单元以及编码单元，解析单元与场景仿真模块110通信连接，用于接收仿真测试场景，并对仿真测试场景进行解析，得到仿真信息，并将仿真信息发送至编码单元，编码单元分别与解析单元、待测控制器130通信连接，编码单元接收解析单元发送的仿真信息，并根据预设传输协议对仿真信息进行编码，得到编码后的仿真信息，其中，预设传输协议是基于待测控制器130的传输协议确定的。
82.待测控制器130可以包括解码单元与控制单元，解码单元分别与编码单元和控制单元通信连接，编码单元得到编码后的仿真信息后，将编码后的仿真信息发送至解码单元，进一步地，解码单元根据预设传输协议对编码后的仿真信息进行解码，得到仿真信息，并对仿真信息进行保存，进一步地，解码单元将仿真信息发送至控制单元，控制单元根据接收的仿真信息生成车辆控制指令。
83.具体的，编码单元可以是电子地平线提供者(adasis horizon provider，ahp)，解码单元可以是电子地平线重构者(adasis horizon reconstructor，ahr)，控制单元可以是adas ecu，ahp得到仿真信息后，根据adasis v3对仿真信息进行序列化，并将序列化后的仿真信息发送至ahr，ahr对序列化后的仿真信息进行反序列化，并存储仿真信息，进一步地，adas ecu根据ahr存储的仿真信息生成车辆控制指令。
84.在其中的一些实施例中，仿真信息还包括车辆定位信息，数据解析模块120在用于根据车辆动力学模型111当前在仿真测试场景中的车辆定位信息，确定车辆动力学模型111在仿真测试场景中的高精地图中的位置信息之前，还用于：对仿真测试场景进行解析，获得车辆定位信息。
85.示例性地，仿真信息还包括车辆定位信息，数据解析模块120具体用于对接收的仿真测试场景进行解析，获得车辆定位信息，进一步根据车辆定位信息确定高精地图路网信息，进一步将高精地图路网信息以及车辆定位信息发送至待测控制器130。
86.在上述实现过程中，数据解析模块对接收的仿真测试场景进行解析，获得车辆定位信息，进一步便于根据定位信息获取高精地图路网信息。
87.在其中的一些实施例中，仿真测试场景包括道路、交通设施、建筑物等静态场景，以及行人、其他车辆等动态场景。
88.作为一种实施例，图2是本技术实施例提供的另一种智能驾驶仿真测试系统的结构框图，图2所示的智能驾驶仿真测试系统包括：场景仿真模块110、数据解析模块120、待测
控制器130以及车辆动力学模型111，其中，场景仿真模块110包括仿真车辆112。
89.场景仿真模块110用于基于高精地图搭建仿真测试场景，仿真测试场景中包括仿真车辆112，并将仿真测试场景发送至数据解析模块120。
90.数据解析模块120以及待测控制器130的功能以及实施方式与图1中相同，在此不再赘述，待测控制器130与车辆动力学模型111通信连接，待测控制器130生成车辆控制指令后，将车辆控制指令发送至车辆动力学模型111，进一步地，车辆动力学模型111根据车辆控制指令对当前的车辆姿态信息进行更新，并实时输出更新后的车辆姿态信息，车辆动力学模型111与仿真车辆112通信连接，车辆动力学模型111将更新后的车辆姿态信息通过以太网实时发送至仿真车辆112，进一步地，仿真车辆112实时接收更新后的车辆姿态信息，并根据接收的车辆姿态信息运行，进一步地，在仿真测试场景中实时显示仿真车辆112的运行状态，从而在仿真测试场景中实时显示仿真测试结果。
91.在上述实现过程中，通过数据解析模块对仿真测试场景进行解析，从而获得仿真测试场景中的高精地图路网信息，进一步将高精地图路网信息根据待测控制器的传输协议进行协议处理，并将处理后的高精地图路网信息发送至待测控制器，从而提高了待测控制器获取的路网信息的精度，进一步地，待测控制器根据高精地图路网信息生成车辆控制指令，并将车辆控制指令发送至车辆动力学模型，从而使车辆动力学模型根据车辆控制指令进行仿真测试，提高了车辆动力学模型仿真测试可信度。
92.需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
93.在本实施例中提供了一种智能驾驶仿真测试方法，图3是本技术实施例提供的一种智能驾驶仿真测试方法的流程图，如图3所示的智能驾驶仿真测试方法应用于图1或图2所示的数据解析模块，该流程包括如下步骤：
94.步骤s301：获取仿真测试场景。
95.其中，仿真测试场景是基于高精地图搭建的。
96.示例性地，仿真测试场景是智能驾驶仿真测试系统中的场景仿真模块基于高精地图搭建的，并将搭建好的仿真测试场景发送至数据解析模块，则数据解析模块获取到仿真测试场景。
97.步骤s302：基于仿真测试场景解析得到仿真信息。
98.仿真信息至少包括高精地图路网信息。
99.示例性地，仿真测试场景中包括车辆动力学模型，数据解析模块对仿真测试场景进行解析，得到车辆动力学模型当前在仿真测试场景中的车辆定位信息，进一步的，数据解析模块根据车辆定位信息确定车辆动力学模型在仿真测试场景中的高精地图中的位置信息，进一步地，数据解析模块根据高精地图的地图拓扑连接关系，确定与该位置信息关联的高精地图路网信息，其中，高精地图拓扑连接关系预先存储在数据解析模块中。
100.进一步地，数据解析模块对根据预设传输协议对高精地图路网信息进行协议处理，得到处理后的高精地图路网信息。预设传输协议是根据智能驾驶仿真测试系统的待测控制器确定的。
101.步骤s303：将仿真信息发送至智能驾驶仿真测试系统的待测控制器，以使待测控制器根据仿真信息生成车辆控制指令。
102.示例性地，数据解析模块将处理后的高精地图路网信息发送至待测控制器，以使待测控制器接收处理后的高精地图路网信息，并根据高精地图路网信息生成车辆控制指令。
103.需要说明的是，在上述流程中或者附图的流程图中示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
104.在本实施例中还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
105.在本实施例中提供的方法实施例可以在终端、计算机或者类似的运算装置中执行。比如在终端上运行，该终端可以是移动终端、固定终端或便携式终端，例如移动手机、站点、单元、设备、多媒体计算机、多媒体平板、互联网节点、通信器、台式计算机、膝上型计算机、笔记本计算机、上网本计算机、平板计算机、个人通信系统设备、个人导航设备、个人数字助理、音频/视频播放器、数码相机/摄像机、定位设备、电视接收器、无线电广播接收器、电子书设备、游戏设备或者其任意组合，包括这些设备的配件和外设或者其任意组合。
106.图4是本技术实施例提供的一种智能驾驶仿真测试方法的终端的硬件结构框图。如图4所示，终端可以包括一个或多个(图4中仅示出一个)处理器401和存储器402，其中，处理器401可以包括但不限于中央处理单元cpu、微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置，存储器402可以包括只读存储器rom和/或随机访问存储器ram，处理器401可以根据存储在rom中的计算机程序指令或者从存储单元407加载到ram中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在ram中，还可存储终端操作所需的各种程序和数据。处理器401和存储器402通过总线403彼此相连。输入/输出接口404也连接至总线403。
107.终端中的多个部件连接至输入/输出接口404，包括：输入单元405，例如键盘、鼠标以及触摸屏等；输出单元406，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元407，例如磁盘、光盘等；以及通信单元408，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元408允许终端通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
108.在本实施例中提供的方法实施例的各个过程和处理，可由处理器401执行。例如，在一些实施例中，本实施例中提供的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元407。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom和/或通信单元408而被载入和/或安装到终端上。当计算机程序被加载到ram并由cpu执行时，可以执行本实施例中提供的方法的步骤。
109.可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
110.可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
111.s1，获取仿真测试场景。
112.s2，基于仿真测试场景解析得到仿真信息。
113.s3，将仿真信息发送至智能驾驶仿真测试系统的待测控制器，以使待测控制器根据仿真信息生成车辆控制指令。
114.需要说明的是，在本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，在本实施例中不再赘述。
115.此外，结合上述实施例中提供的智能驾驶仿真测试方法，在本实施例中还可以提供一种存储介质来实现。该存储介质上存储有计算机程序；该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种智能驾驶仿真测试方法。
116.应该明白的是，这里描述的具体实施例只是用来解释这个应用，而不是用来对它进行限定。根据本技术提供的实施例，本领域普通技术人员在不进行创造性劳动的情况下得到的所有其它实施例，均属本技术保护范围。
117.显然，附图只是本技术的一些例子或实施例，对本领域的普通技术人员来说，也可以根据这些附图将本技术适用于其他类似情况，但无需付出创造性劳动。另外，可以理解的是，尽管在此开发过程中所做的工作可能是复杂和漫长的，但是，对于本领域的普通技术人员来说，根据本技术披露的技术内容进行的某些设计、制造或生产等更改仅是常规的技术手段，不应被视为本技术公开的内容不足。
[0118]“实施例”一词在本技术中指的是结合实施例描述的具体特征、结构或特性可以包括在本技术的至少一个实施例中。该短语出现在说明书中的各个位置并不一定意味着相同的实施例，也不意味着与其它实施例相互排斥而具有独立性或可供选择。本领域的普通技术人员能够清楚或隐含地理解的是，本技术中描述的实施例在没有冲突的情况下，可以与其它实施例结合。
[0119]
以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对专利保护范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。