一种车床自动上下料机械手用伺服三轴结构的制作方法

1.本实用新型涉及自动化车床技术领域，尤其涉及一种车床自动上下料机械手用伺服三轴结构。


背景技术：

2.目前，传统的伺服三轴，机械手末端只能到达空间中某一平面上的一点。另外，在长时间的设备运行中，车床和机械手的相互位置会有微小偏移。当这个偏移发生时，末端和车床夹头对位时候需要撬动机械手机座或者车床的位置，效率低下，且精度难以控制。
3.因此，本技术有必要设计一种车床自动上下料机械手用伺服三轴结构，以解决上述技术问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种车床自动上下料机械手用伺服三轴结构，能够实现机械手末端到达行程范围内的空间任意一点，且伺服结构定位精度高。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.一种车床自动上下料机械手用伺服三轴结构，包括竖直设置的z轴机构、纵向设置的y轴机构、以及横向设置的x轴机构；
7.所述z轴机构包括竖直设置的z轴滑轨、滑设在z轴滑轨上的第一滑座，所述第一滑座与第一伺服电机安装座连接，所述第一伺服电机安装座上安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机与第一减速机连接，所述第一减速机的输出轴与第一齿轮连接，所述第一齿轮与第一齿条啮合；
8.所述y轴机构包括纵向设置的y轴滑轨、滑设在y轴滑轨上的第二滑座，所述第二滑座与第二伺服电机安装座连接，所述第二伺服电机安装座上安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机与第二减速机连接，所述第二减速机的输出轴与第二齿轮连接，所述第二齿轮与第二齿条啮合；
9.所述x轴机构包括横向设置的x轴滑轨、滑设在x轴滑轨上的第三滑座，所述第三滑座上安装有第三伺服电机安装座，所述第三伺服电机安装座上安装有第三伺服电机，所述第三伺服电机与第三减速机连接，所述第三减速机的输出轴与第三齿轮连接，所述第三齿轮与第三齿条啮合。
10.通过采用上述技术方案：通过x轴机构、y轴机构和z轴机构，能够实现机械手末端到达行程范围内的空间任意一点，且定位精度控制在0.01mm级，这样就极大方便了调试过程中机械手末端和夹头之间的对位的流程，提高调试效率。
11.优选地，所述第一齿条安装在z轴滑轨上，且第一齿条与z轴滑轨平行设置。
12.优选地，所述第二齿条安装在y轴滑轨上，且第二齿条与y轴滑轨平行设置。
13.优选地，所述第三齿条安装在x轴滑轨上，且第三齿条与x轴滑轨平行设置。
14.通过采用上述技术方案：通过三个伺服电机，分别经过减速机，带动齿轮实现直线运动，使得三轴独立伺服控制，实现末端到达行程范围内的空间任意一点。
15.优选地，所述第一滑座通过连接板与y轴滑轨固定连接。
16.优选地，所述第二滑座水平固定安装在第三滑座上。
17.通过采用上述技术方案：由第一伺服电机驱动，经过第一减速机，通过第一齿轮和第一齿条，可带动第一滑座滑动，进而带动y轴机构和x轴机构滑动。
18.本实用新型具有以下有益效果：
19.1、本实用新型实现了在机械手的机座位置固定之下，机械手末端可以到达在行程范围之内的空间任意一点，且定位精度控制在0.01mm级，这样就极大方便了调试过程中末端和夹头之间的对位的流程，提高调试效率。
20.2、本实用新型可通过伺服电机来修正车床和机械手之间的偏移，且伺服结构定位精度高。
21.3、本实用新型结构简单，稳定，易安装。
附图说明
22.图1为本实用新型的整体结构示意图；
23.图2为本实用新型中x轴机构的结构示意图；
24.图3为本实用新型中y轴机构的结构示意图；
25.图4为本实用新型中y轴机构另一视角的结构示意图；
26.图5为本实用新型中z轴机构的结构示意图；
27.图6为图5的侧视图。
28.图中：1z轴机构、11z轴滑轨、12第一滑座、13第一伺服电机安装座、14第一伺服电机、15第一减速机、16第一齿轮、17第一齿条、18连接板、2y轴机构、21y轴滑轨、22第二滑座、23第二伺服电机安装座、24第二伺服电机、25第二减速机、26第二齿轮、27第二齿条、3x轴机构、31x轴滑轨、32第三滑座、33第三伺服电机安装座、34第三伺服电机、35第三减速机、36第三齿轮、37第三齿条。
具体实施方式
29.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
30.参照图1-图6，一种车床自动上下料机械手用伺服三轴结构，其特征在于，包括竖直设置的z轴机构1、纵向设置的y轴机构2、以及横向设置的x轴机构3。
31.其中，参照图2，所述z轴机构1包括竖直设置的z轴滑轨11、滑设在z轴滑轨11上的第一滑座12，所述第一滑座12与第一伺服电机安装座13连接，所述第一伺服电机安装座13上安装有第一伺服电机14，所述第一伺服电机14与第一减速机15连接，所述第一减速机15的输出轴与第一齿轮16连接，所述第一齿轮16与第一齿条17啮合。
32.本实施例中，由第一伺服电机驱动14，经第一减速机15带动第一齿轮16转动，由于第一齿轮16与第一齿条17啮合，进而带动第一滑座12沿z轴滑轨11在竖直方向上下滑动。
33.参照图3-4，所述y轴机构2包括纵向设置的y轴滑轨21、滑设在y轴滑轨21上的第二滑座22，所述第二滑座22与第二伺服电机安装座23连接，所述第二伺服电机安装座23上安装有第二伺服电机24，所述第二伺服电机24与第二减速机25连接，所述第二减速机25的输出轴与第二齿轮26连接，所述第二齿轮26与第二齿条27啮合。
34.本实施例中，由第二伺服电机24驱动，经第二减速机25带动第二齿轮26转动，由于第二齿轮26与第二齿条27啮合，进而带动第二滑座22沿y轴滑轨21在纵向上滑动。
35.参照图5-6，所述x轴机构3包括横向设置的x轴滑轨31、滑设在x轴滑轨31上的第三滑座32，所述第三滑座32上安装有第三伺服电机安装座33，所述第三伺服电机安装座33上安装有第三伺服电机34，所述第三伺服电机34与第三减速机35连接，所述第三减速机35的输出轴与第三齿轮36连接，所述第三齿轮36与第三齿条37啮合。
36.本实施例中，由第三伺服电机34驱动，经第三减速机35带动第三齿轮36转动，由于第三齿轮36与第三齿条37啮合，进而带动第三滑座32沿x轴滑轨31在横向上滑动。
37.具体的，所述第一齿条17安装在z轴滑轨11上，且第一齿条17与z轴滑轨11平行设置。
38.具体的，所述第二齿条27安装在y轴滑轨21上，且第二齿条27与y轴滑轨21平行设置。
39.具体的，所述第三齿条37安装在x轴滑轨31上，且第三齿条37与x轴滑轨31平行设置。
40.本实施例中，通过上述三个伺服电机，分别经过各自的减速机，带动各个齿轮实现直线运动，使得三轴独立伺服控制，实现机械手末端到达行程范围内的空间任意一点，且定位精度控制在0.01mm级，这样就极大方便了调试过程中末端和夹头之间的对位的流程，提高调试效率。
41.具体的，所述第一滑座12通过连接板18与y轴滑轨21固定连接。
42.具体的，所述第二滑座22水平固定安装在第三滑座32上。
43.本实施例中，采用连接板18使得第一滑座12与y轴滑轨21可靠连接，当第一伺服电机14驱动时，经过第一减速机15，通过第一齿轮16和第一齿条17啮合，可带动第一滑座12滑动，进而通过连接板18带动y轴机构滑动，由于y轴机构的第二滑座22与第三滑座32固定连接，进而带动x轴机构滑动，即这里通过三轴机械结构可到达行程范围内空间中的任意一点，且伺服结构定位精度高。
44.另外，需要说明的是，本实施例中涉及的伺服电机、减速机等均与现有技术无本质区别，因此其结构和工作原理在这里不再详细阐述。
45.综上所述，该车床自动上下料机械手用伺服三轴结构，实现了在机械手的机座位置固定之下，机械手末端可以到达在行程范围之内的空间任意一点，且定位精度控制在0.01mm级，这样就极大方便了调试过程中末端和夹头之间的对位的流程，提高调试效率。
46.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。