一种基于三自由度并联机构使用的打磨机械头

技术特征：
1.一种基于三自由度并联机构使用的打磨机械头，其特征在于，包括顶部支板（1）、底部支板（2）和气压控制器（6），所述顶部支板（1）上螺纹安装有若干个螺栓（8），所述顶部支板（1）的底部支板（2）之间的三个角落位置处均设置有气缸（4），所述气缸（4）的顶端与顶部支板（1）下表面安装的轴承座（3）活动连接，所述气缸（4）的活塞杆端部与底部支板（2）上表面安装的万向节（5）活动连接，所述气压控制器（6）的出口处连通有三个气管（7）且三个气管（7）分别与三个气缸（4）内部相连通，所述底部支板（2）上表面安装有电机（9），所述电机（9）的输出轴固定有转轴（10），所述转轴（10）转动安装在底部支板（2）上且转轴（10）的底端活动安装有打磨头（11），所述打磨头（11）两侧的底部支板（2）上均设置有用于配合打磨头（11）打磨作业时对零部件进行压紧限位的限位机构。2.根据权利要求1所述的基于三自由度并联机构使用的打磨机械头，其特征在于，所述限位机构包括安装在底部支板（2）下表面的连接块（12），安装在连接块（12）下表面的安装板（13），安装在安装板（13）下表面的若干个弹簧一（14），安装在弹簧一（14）底端的滚轮（15）。3.根据权利要求2所述的基于三自由度并联机构使用的打磨机械头，其特征在于，所述弹簧一（14）内部设置有伸缩杆（16），所述伸缩杆（16）的两端分别与安装板（13）的下表面和滚轮（15）之间固定连接。4.根据权利要求1所述的基于三自由度并联机构使用的打磨机械头，其特征在于，所述打磨头（11）的上表面固定有安装环（17），所述安装环（17）的两端均设置有弹性单元且通过弹性单安装有卡块（19），所述转轴（10）外表面的两侧均开设有供卡块（19）卡入的卡槽。5.根据权利要求4所述的基于三自由度并联机构使用的打磨机械头，其特征在于，所述弹性单元包括滑动安装在安装环（17）上的滑杆（18），套设在滑杆（18）外表面的弹簧二（21），所述滑杆（18）的一端与卡块（19）的侧面固定连接，所述弹簧二（21）的两端分别与安装环（17）的内壁以及卡块（19）的侧面固定连接。6.根据权利要求5所述的基于三自由度并联机构使用的打磨机械头，其特征在于，所述滑杆（18）远离卡块（19）的一端固定安装有加强块（20），所述加强块（20）上贯穿设置有定位销（22），所述打磨头（11）上表面开设有供定位销（22）插入的定位孔。

技术总结
本实用新型公开了一种基于三自由度并联机构使用的打磨机械头，涉及机械加工技术领域，包括顶部支板、底部支板和气压控制器，所述顶部支板上螺纹安装有若干个螺栓；该基于三自由度并联机构使用的打磨机械头配合机器人使用，通过设置三个气缸分别位于三个角落配合气压控制器使用，随着机器人带动打磨头在零件曲面表面移动，三个气缸的工作平衡力不断变化，使得打磨头与零件曲面的切点随之变化，并保证处于平衡位置，进而能够保证打磨头在零件曲面轮廓上不断连续运动，达到打磨效果，打磨不同曲面时，无需重新规划轨迹，只需初始编程，保证顶部支板和底部支板能够在平行于零件固定支架表面的平面内连续运动。架表面的平面内连续运动。架表面的平面内连续运动。


技术研发人员：王帆 李健 钱实鑫 桑杭 鲁昊宇 陈柯屹
受保护的技术使用者：苏州工业职业技术学院
技术研发日：2022.01.06
技术公布日：2022/5/10