牵引装置以及附带牵引装置的无人搬运车的制作方法

1.本公开涉及被安装并用于无人搬运车的台车搬运用的牵引装置以及附带该牵引装置的无人搬运车。


背景技术：

2.以往，已知通过牵引装置来牵引台车并使其在地面上行驶的无人搬运车。例如，下述的专利文献1中所述的无人搬运车具有与台车连结的连结机构，无人搬运车在潜入台车的下方的状态下，使连结机构与台车连结，经由连结机构来搬运台车。
3.在将这种无人搬运车例如用于部件安装装置的情况下，考虑通过无人搬运车来搬运装配有零件送料器的台车(送料器台车)并使其与部件安装装置的基台连结。由此，不需要人工介入台车向基台的连结以及台车从基台的分离的各个作业，因此减少人为失误，并且也能够实现基于节省人力的成本下降。
4.在先技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本特开2018-24415号公报


技术实现要素：

7.本公开的牵引装置具有：装配于无人搬运车的基座部、浮动部、连结部、第1对准部、第2对准部。浮动部相对于基座部，以能够在规定的角度内水平转动的状态并且在能够水平的第1方向和其相反的第2方向在规定的行程内位移的状态而被配置。连结部被固定于浮动部，与台车连结。第1对准部相对于基座部将浮动部对准于上述规定的行程内的中间。第2对准部相对于基座部将浮动部对准于上述规定的角度内的中间。
8.本公开的附带牵引装置的无人搬运车具有无人搬运车；和被安装于该无人搬运车的上述的牵引装置。
9.通过本公开，即使在搬运的台车与构造物干扰的情况下也能够使台车的搬运继续。
附图说明
10.图1是表示通过本公开的实施方式中的附带牵引装置的无人搬运车，使送料器台车与部件安装装置的基台连结的状态的立体图。
11.图2是表示通过图1所示的附带牵引装置的无人搬运车，使送料器台车与部件安装装置的基台连结的状态的侧视图。
12.图3是将图1所示的附带牵引装置的无人搬运车与送料器台车一起表示的立体图。
13.图4是将图1所示的附带牵引装置的无人搬运车与送料器台车一起表示的俯视图。
14.图5a是表示通过图1所示的附带牵引装置的无人搬运车来使送料器台车与基台连结的状况的俯视图。
15.图5b是接着图5a，表示通过附带牵引装置的无人搬运车来使送料器台车与基台连结的状况的俯视图。
16.图6是图3所示的附带牵引装置的无人搬运车的局部分解立体图。
17.图7a是图4所示的附带牵引装置的无人搬运车的俯视图。
18.图7b是表示使图7a中无人搬运车具有是2个驱动轮旋转90
°
的状态的俯视图。
19.图8是表示将图4中牵引装置与送料器台车的连结解除的状态的俯视图。
20.图9a是说明图4所示的牵引装置具有的2个卡盘单元分别对送料器台车具有的2个连结销进行夹持的动作的俯视图。
21.图9b是接着图9a，说明2个卡盘单元分别对2个连结销进行夹持的动作的俯视图。
22.图10a是表示通过图4所示的附带牵引装置的无人搬运车来使送料器台车前后行驶的状况的俯视图。
23.图10b是表示通过图4所示的附带牵引装置的无人搬运车来使送料器台车左右行驶的状况的俯视图。
24.图11a是表示通过图4所示的附带牵引装置的无人搬运车来使送料器台车枢轴转动的状况的俯视图。
25.图11b是表示通过图4所示的附带牵引装置的无人搬运车来使送料器台车枢轴转动的状况的另一俯视图。
26.图12是将图6所示的附带牵引装置的无人搬运车的又一部分分解表示的立体图。
27.图13a是图6所示的牵引装置的一部分的立体图。
28.图13b是图13a所示的牵引装置的一部分的俯视图。
29.图14a是图6所示的牵引装置的主视图。
30.图14b是图13a所示的牵引装置的一部分的分解立体图。
31.图15a是表示图13a所示的牵引装置的浮动机构之中、设置于基座部的部分的立体图。
32.图15b是表示图13a所示的牵引装置的浮动机构之中、设置于浮动部的部分的立体图。
33.图16是表示图15a、图15b所示的基座部和浮动机构的分解立体图。
34.图17a是图16所示的浮动机构的一部分的分解立体图。
35.图17b是图16所示的浮动机构的一部分的立体图。
36.图18是对本公开的实施方式中的牵引装置与送料器台车连结的状态下使无人搬运车前进的情况下的浮动机构的动作进行说明的俯视图。
37.图19是对本公开的实施方式中的牵引装置与送料器台车连结的状态下使无人搬运车后退的情况下的浮动机构的动作进行说明的俯视图。
38.图20是对使在本公开的实施方式中的牵引装置连结有送料器台车的无人搬运车后退并且旋转行驶的情况下的浮动机构的动作进行说明的俯视图。
39.图21a是对向与本公开的实施方式中的牵引装置连结的送料器台车的一端，作用朝向无人搬运车的负载的情况下的浮动机构的动作进行说明的俯视图。
40.图21b是接着图21a，对浮动机构的动作进行说明的俯视图。
41.图22a是对向与本公开的实施方式中的牵引装置连结的送料器台车作用来自横向
的负载的情况下的浮动机构的动作进行说明的俯视图。
42.图22b是接着图22a，对浮动机构的动作进行说明的俯视图。
43.图23a是表示通过本公开的实施方式中的附带牵引装置的无人搬运车来使送料器台车与基台连结的状况的俯视图。
44.图23b的接着图23a表示状况的俯视图。
45.图24是本公开的实施方式的变形例中的包含配件的附带牵引装置的无人搬运车的局部分解立体图。
具体实施方式
46.在本公开的实施方式的说明之前，简单说明达到本公开的构思的过程。专利文献1所述的无人搬运车的牵引装置相对于作为牵引对象的台车刚性地连结。在连结时，无人搬运车使用一对引导件来将台车向基台引导。但是，若在台车相对于引导件未充分对位的状态下，台车进入到引导件之间，则担心台车的端部与引导件干扰并钩住。该情况下，不能使台车进一步向基台行进。
47.本公开供给一种即使在搬运的台车与引导件等的构造物干扰的情况下也能够使台车的搬运继续的无人搬运车的牵引装置以及具有该牵引装置的无人搬运车。
48.以下，参照附图，对本公开的实施方式进行说明。图1以及图2分别是将本公开的实施方式中的附带牵引装置的无人搬运车1与部件安装装置2一起表示的立体图和侧视图。首先，对部件安装装置2进行说明。
49.部件安装装置2在从上游工序供给的基板kb装配部件bh并向下游工序搬出。如图2所示，部件安装装置2具有：基台11、基台罩12、基板搬运部13、送料器台车14、零件送料器15、头移动机构16、装配头17、部件相机18等。在包含图1、图2的本实施方式中参照的附图中，基板kb沿着x轴流动。y轴水平地延伸并与x轴正交。z轴从下向上延伸并与x轴、y轴正交。
50.如图2所示，基板搬运部13包含沿着x轴延伸的一对输送机。基板搬运部13接受从上游工序供给的基板kb并沿着x轴搬运，定位于规定的作业位置。基台罩12覆盖基台11。在基台罩12与基台11的上表面之间，设置作业空间11s。
51.图3、图4分别是将附带牵引装置的无人搬运车1与送料器台车14一起表示的立体图和俯视图。如图1～图3所示，送料器台车14在上部具有平板状的供料器基座21，在下部安装行驶用的多个自由车轮即台车车轮22(也参照图4)。在送料器台车14的两侧部设置手柄23，作业者通过操作手柄23，能够使送料器台车14在地面fl上行驶。
52.在供料器基座21装配多个零件送料器15。送料器台车14如图2所示那样与基台11连结。在该状态下，装配于供料器基座21的零件送料器15分别从图2、图3所示的部件供给口15k向作业空间11s内供给部件bh。
53.如图2所示，头移动机构16具有固定梁16a、移动梁16b、移动板16c。固定梁16a在基台11的上方沿着y轴延伸。移动梁16b沿着x轴延伸，沿着与y轴平行的固定梁16a自由移动。移动板16c沿着与x轴平行的移动梁16b自由移动。装配头17被安装于移动板16c。
54.装配头17通过移动梁16b相对于固定梁16a的沿着y轴的移动、移动板16c相对于移动梁16b的沿着x轴的移动，在作业空间11s内，在xy面内移动。装配头17具有向下方延伸的多个喷嘴17a。喷嘴17a对零件送料器15向部件供给口15k供给的部件bh进行吸附。
55.部件相机18在将摄像光轴朝向上方的状态下安装于基台11上。部件相机18从下方拍摄喷嘴17a吸附的部件bh。
56.在部件安装装置2进行在基板kb装配部件bh的部件安装作业的情况下，首先，基板搬运部13接受从上游工序的装置送来的基板kb，定位于作业空间11s内的规定的作业位置。若基板搬运部13将基板kb定位于作业位置，则头移动机构16反复执行使装配头17按照零件送料器15、部件相机18、基板kb的顺序移动的装配循环。
57.在一个装配循环中，进行拾取动作、部件识别动作、装配动作。在拾取动作中，装配头17吸附并拾取零件送料器15供给的部件bh。在部件识别动作中，将装配头17拾取的部件bh向部件相机18的上方移动，部件相机18拍摄并识别部件bh。在装配动作中，装配头17将部件相机18识别的部件bh装配于基板kb上的规定位置(部件装配位置)。通过装配循环被反复执行，若装配头17将应装配于基板kb的部件bh全部装配，则基板搬运部13将基板kb向下游工序的装置搬出。
58.针对这样结构的部件安装装置2，作业者操作手柄23，使其在地面fl上行驶，从而使送料器台车14向基台11接近并连结，此外，使送料器台车14从基台11脱离并分离。在本实施方式中，图1以及图2所示的附带牵引装置的无人搬运车1这样进行作业者所进行的动作。
59.如图1、图2所示，在基台11，与y轴平行地延伸的一对台车引导件11g沿着x轴排列设置。一对台车引导件11g以比送料器台车14的横宽稍大的间隔而配置。为了与基台11连结，台车引导件11g对送料器台车14的两侧面进行引导，以使得向基台11接近的送料器台车14与基台11的规定的位置连结。送料器台车14通过以被台车引导件11g引导的进路向基台11行进，从而与基台11正常地连结。
60.在使送料器台车14与基台11连结时，附带牵引装置的无人搬运车1在送料器台车14的前方向基台11接近的方向，在地面fl行驶。所谓送料器台车14的前方，是指装配于供料器基座21的零件送料器15的部件供给口15k排列的一侧。此时，如后述的图5a、图5b所示，送料器台车14进入到台车引导件11g之间。
61.接下来，对附带牵引装置的无人搬运车1进行说明。图3、图4分别是将附带牵引装置的无人搬运车1与送料器台车14一起表示的立体图和俯视图。附带牵引装置的无人搬运车1包含：无人搬运车31、安装于无人搬运车31的牵引装置32。如图2、图4所示，在送料器台车14的后方(上述前方的相反侧)的下部，经由向后方伸出的2个支承构件24，设置2个连结销25。连结销25与附带牵引装置的无人搬运车1连结(详细后述)。
62.如图3、图4、图6所示，无人搬运车31具有：车身41、2个驱动轮42、2个从动轮43。车身41作为整体具有箱型形状。以下的说明中，为了方便，将使送料器台车14与基台11连结的状态下与x轴平行的方向称为车身41的横向(左方、右方)。此外，将朝向基台11的一侧称为车身41的前方，将与基台11相反的一侧称为车身的41的后方(参照图3)。
63.如图4以及图6所示，2个驱动轮42在车身41的左右被排列配置，2个从动轮43在车身41的前后被排列配置。驱动轮42能够分别独立地调节旋转方向和旋转速度。
64.驱动轮42分别兼作转向轮。如图7a所示，将驱动轮42的旋转面与车身41的前后(y轴)平行的姿态设为转向角为0
°
的基准姿态。如图7b所示，转向角在左右能够至少取到90
°
。另一方面，从动轮43是能够围着铅垂轴360
°
自由旋转的自由轮。因此，通过调整2个驱动轮42的转向角、旋转方向以及旋转速度，车身41能够向前后、左右直进行驶，并且能够进
行左右转行驶、旋转行驶等的各种行驶。
65.如图2所示，在车身41内，内置作为动力源的电池44、对驱动轮42进行驱动的驱动机构45、控制装置46、收发机47。控制装置46基于自身中存储的程序、从通过收发机47而交换的外部的指令装置(未图示)送来的指令信号等，控制驱动机构45的动作，使驱动轮42驱动。
66.如图1、图6、图7a、图7b所示，牵引装置32在无人搬运车31的车身41的前面下部，左右延伸地设置。牵引装置32具有在车身41的前方下部配置的盖罩构件48。此外，牵引装置32具有2个配件49。配件49如图6所示，从设置于盖罩构件48的左右的2个开口部48k向车身41的前方突出。
67.如图6、图7a、图7b所示，在配件49分别安装卡盘单元50。卡盘单元50具有：托架部51、固定爪52、卡盘机构部53、可动爪54。托架部51被安装于配件49，固定爪52被固定于托架部51。卡盘机构部53被设置于托架部51，可动爪54通过卡盘机构部53而横向地移动。卡盘机构部53能够从控制装置46进行控制。即，控制装置46通过利用卡盘机构部53来使可动爪54相对于固定爪52接近(闭)或者远离(开)，使卡盘单元50进行开闭动作。
68.如图4所示，牵引装置32所具有的2个卡盘单元50的x轴上的间隔与送料器台车14所具有的2个连结销25的间隔一致。在附带牵引装置的无人搬运车1与送料器台车14连结时，附带牵引装置的无人搬运车1在地面fl上行驶，从送料器台车14的后侧接近。所谓送料器台车14的后侧，是指与连结于基台11的一侧相反的一侧。并且，如图8所示，附带牵引装置的无人搬运车1使卡盘单元50分别与连结销25对置。并且，通过附带牵引装置的无人搬运车1进一步接近于送料器台车14，如图9a所示，连结销25位于卡盘单元50的各个固定爪52与可动爪54之间。控制装置46这样控制附带牵引装置的无人搬运车1的行驶。在该状态下，控制装置46将可动爪54接近于固定爪52，如图9b所示，通过固定爪52和可动爪54来夹持连结销25。通过这一系列的动作，附带牵引装置的无人搬运车1与送料器台车14如图4所示那样相互连结。
69.若在附带牵引装置的无人搬运车1与送料器台车14相互连结的状态下，附带牵引装置的无人搬运车1在地面fl上行驶，则伴随于此，送料器台车14也在地面fl上行驶。例如，如图10a中箭头r1所示，若附带牵引装置的无人搬运车1前后行驶，则伴随于此，送料器台车14也前后行驶。如图10b中箭头r2所示，若附带牵引装置的无人搬运车1左右行驶，则伴随于此，送料器台车14也左右行驶。另外，附带牵引装置的无人搬运车1在前后行驶时，2个驱动轮42的转向角被设为0
°
，在左右行驶时，2个驱动轮42的转向角被设为90
°
。
70.此外，如图11a、图11b所示，附带牵引装置的无人搬运车1通过进行以送料器台车14的正下方的某个旋转中心zr为中心的旋转动作，能够使送料器台车14围绕旋转中心zr进行枢轴转动。此时，若控制装置46将驱动轮42转向，各个车轴的轴线转向为朝向旋转中心zr，则驱动轮42分别在以旋转中心zr为中心的圆弧轨道上行驶。图11a表示以相当于送料器台车14的几乎重心的位置为旋转中心zr来旋转送料器台车14的情况，图11b表示以相当于送料器台车14的几乎前端部的位置为旋转中心zr来旋转送料器台车14的情况。
71.这样，在附带牵引装置的无人搬运车1中，2个卡盘单元50被设置于牵引装置32。卡盘单元50在与无人搬运车31所具有的2个驱动轮42并排相同的方向被并排设置，与送料器台车14连结。即卡盘单元50与穿过2个转向轮即驱动轮42的各个中心的轴平行地并排。因
此，仅通过调节2个驱动轮42的转向角，就能够容易地使附带牵引装置的无人搬运车1围绕定点(上述的旋转中心zr)进行旋转动作。其结果，能够使与附带牵引装置的无人搬运车1连结的送料器台车14围绕其定点旋转，能够使送料器台车14极其容易地进行枢轴转动。
72.图12～图14b所示那样，附带牵引装置的无人搬运车1所具有的牵引装置32在内部具有浮动机构部60。一对配件49与浮动机构部60结合。浮动机构部60具有：基座部61、浮动部62、多个(这里为4个)弹簧构件63、多个(这里为4个)球柱塞64、一对抵接构件65。基座部61被装配于无人搬运车31的车身41，浮动部62被配置于基座部61的前方。
73.如图14a、图15a所示，板状的基座部61具有向车身41的左右延伸并分别在上缘和下缘向前方伸出的凸缘部61f。在基座部61的前面的中央部，设置向前方伸出并上下配置的一对水平壁71。此外，在基座部61中的从左右夹着水平壁71的位置，设置向前方伸出并左右配置的一对垂直壁72。
74.如图15a、图16所示，在设置于基座部61的水平壁71分别形成上下贯通设置的安装孔71h。如图14a所示，在垂直壁72的各自的上下两个位置，安装构件73以左右(沿着x轴)延伸的姿态而被固定。
75.如图13b、图14a、图15a所示，安装构件73的基端部被固定于垂直壁72，前端部朝向横向外侧。即，安装构件73在从相向的垂直壁72的各个外侧向基座部61的左右的端部的方向延伸。在安装构件73分别插通第2垫圈74。在安装构件73，形成从前端部向垂直壁72延伸的螺纹孔(screw hole)。在该螺纹孔，安装后述的螺栓75。
76.如图14b、图15b、图16所示，浮动部62也与基座部61同样地在车身41的左右延伸，在上缘和下缘分别具有向前方伸出的凸缘62f。浮动部62的沿着x轴的尺寸比基座部61小，在基座部61的前方，与基座部61平行地配置。在浮动部62的左右的两端部的上下分别形成横向延伸的长孔62h。
77.如图13b、图15b、图16所示，在浮动部62的后面的中央部，上下配置的一对水平部81分别向后方伸出而设置。此外，在浮动部62中的从左右夹着水平部81的位置，左右配置的一对垂直部82分别向后方伸出而设置。在水平部81分别设置横向延伸的形状的长孔即容纳孔81h。在垂直部82分别设置向后方开口并沿着y轴延伸且上下配置的一对槽部82m。
78.如图13b、图14a所示，在浮动部62位于基座部61的前方的状态下，浮动部62所具有的水平部81从上下夹着基座部61所具有的一对水平壁71。此外，浮动部62所具有的垂直部82从左右夹着基座部61所具有的一对垂直壁72。并且，在图15b所示的垂直部82形成的槽部82m分别为容纳设置于图15a所示的垂直壁72的安装构件73的基端部与第2垫圈74之间的部分的状态。其结果，垂直部82相对于弹簧构件63，被配置于图17a、图17b所示的位置。
79.如图14a所示，在浮动部62位于基座部61的前方的状态下，在上侧的水平部81形成的容纳孔81h位于在上侧的水平壁71形成的安装孔71h(参照图15a)的上方。此外，在下侧的水平部81形成的容纳孔81h位于在下侧的水平壁71形成的安装孔71h(参照图15a)的下方。
80.如图16～图17b所示，上侧的抵接构件65具有向下方延伸的轴部65j。轴部65j被安装于上侧的水平壁71的安装孔71h。上侧的抵接构件65的头部位于在上侧的水平部81形成的容纳孔81h内。另一方面，下侧的抵接构件65具有向上方延伸的轴部65j。下侧的抵接构件65的轴部65j被安装于下侧的水平壁71的安装孔71h。下侧的抵接构件65的头部位于在浮动部62所具有的下侧的水平部81形成的容纳孔81h内。
81.如图13b、图14a、图15a所示，弹簧构件63分别插通于在基座部61设置的安装构件73。在弹簧构件63被插通的安装构件73的各个端部，安装插通有第1垫圈76的螺栓75。
82.如图15a所示，在安装构件73安装有螺栓75的状态下，弹簧构件63的第1端与第1垫圈76抵接，如图17a所示，第2端经由第2垫圈74而与垂直部82抵接。即弹簧构件63分别位于第2垫圈74与第1垫圈76之间。换言之，弹簧构件63分别位于浮动部62的垂直部82与第1垫圈76之间。
83.对弹簧构件63分别赋予初始收缩，发挥向自身要伸长的左右的任一者来按压垂直部82的施加力。因此，浮动部62在外力不作用的状态下，位于4个弹簧构件63的施加力平衡且相对于基座部61一定的位置。以下，将这种浮动部62相对于基座部61的位置称为中立位置。
84.外力不作用的状态下的浮动部62相对于基座部61的位置能过通过改变4个弹簧构件63的施加力的平衡来设定为所希望的。作为一个例子，在本实施方式中，浮动部62的左右的中心位置在前后(沿着y轴)与基座部61的左右的中心位置几乎一致的浮动部62的位置为中立位置。调节弹簧构件63的各个初始收缩的量，以使得浮动部62相对于基座部61为这种位置关系。另外，弹簧构件63的初始收缩的量能够通过调节与各个弹簧构件63对应的螺栓75相对于安装构件73的拧入量来变更。
85.浮动部62能够以中立位置为中心，向基座部61的左右移动(平行移动)。浮动部62的中立位置相当于浮动部62相对于基座部61的允许的规定的行程内的中间的位置。该规定的行程被规定为4个弹簧构件63的各个弹性范围内。
86.位于中立位置的浮动部62维持只要未从外部施加较大的力就位于中立位置的状态。另一方面，浮动部62在从外部接受较大的外力的情况下，一边利用该外力将配置于左右的任一者的2个弹簧构件63压缩，一边在基座部61的左右一定的范围内横向移动。详细地，浮动部62一边将浮动部62的中央部接近的2个弹簧构件63压缩，一边向外力作用的方向移动。此外，即使浮动部62在从外部施加力并向左右的任一者移动的情况下，在该力去除后，也恢复到中立位置。这是由于，被压缩的2个弹簧构件63通过比剩余的2个弹簧构件63大的施加力而将浮动部62向中立位置按压。
87.这样，浮动部62相对于装配于无人搬运车31的基座部61，在水平的第1方向和其相反的第2方向，在规定的行程内可位移的状态下配置。并且，4个弹簧构件63作为第1对准部而发挥功能，该第1对准部相对于基座部61，将浮动部62在第1方向和第2方向上对准规定的行程内的中间。
88.此外，构成第1对准部的4个弹簧构件63之中，位于左侧的2个弹簧构件63向左对浮动部62施力。另一方面，4个弹簧构件63之中位于右侧的2个弹簧构件63向右对浮动部62施力。即，位于左右的任一者的2个弹簧构件63是将浮动部62向第1方向施力的第1弹性构件，位于左右的另一者的2个弹簧构件63是将浮动部62向第2方向施力的第2弹性构件。这样，在本实施方式中，第1对准部包含：向水平的第1方向对浮动部62进行施力的第1弹性构件、和向其相反的第2方向进行施力的第2弹性构件。
89.如图14a、图14b、图15a、图16所示，4个球柱塞64在基座部61的上下左右的4个位置，被配置为位于基座部61与浮动部62之间。球柱塞64分别如图15a所示，具有：球体64b、球脚轮部64c、基部64d、弹簧64s。球脚轮部64c在其前端部将球体64b自由转动地保持。基部
64d被安装于基座部61的前面。弹簧64s介于球脚轮部64c与基部64d之间。球脚轮部64c相对于基部64d，如图15a中箭头l所示，在前后在一定范围内自由移动。若球体64b被向基部64d按压，则球体64b通过弹簧64s的反作用力(恢复力)而回到原来的位置。由此，在球体64b产生向前方的按压力。
90.如图14a、图14b所示，球柱塞64各自的球体64b的球面状的表面从后方与设置于浮动部62的长孔62h的各个缘部抵接。浮动部62在其中央部，经由上下的抵接构件65而与基座部61连结，通过球柱塞64而向前方施力。即浮动部62通过球柱塞64分别所具有的弹簧64s的施加力而向前方施力。
91.浮动部62在外力不作用的状态下，维持弹簧64s的施加力平衡且相对于基座部61的一定的姿态。即浮动部62维持俯视下的相对于基座部61的一定的倾斜角度。以下，将这种浮动部62相对于基座部61的姿态称为中立姿态。
92.外力不作用的状态下的浮动部62相对于基座部61的姿态能够通过改变球柱塞64各个弹簧64s的施加力而设定为所希望的。作为一个例子，在本实施方式中，调节球柱塞64的各个弹簧64s的施加力，以使得浮动部62相对于基座部61几乎平行的姿态为中立姿态。
93.浮动部62能够以上述中立姿态的姿态为中心，围绕将上下的抵接构件65连结的上下轴摆动(水平转动)。浮动部62的中立姿态相当于浮动部62相对于在4个球柱塞64的各个弹性范围内规定的基座部61的允许的规定的角度内的中间的位置。
94.位于中立姿态的浮动部62只要未从外部施加较大的力则维持位于中立姿态的状态。另一方面，浮动部62在从外部接受较大的外力的情况下，通过该外力来将被配置于左右的任一者的2个球柱塞64的各个弹簧64s压缩，并围绕将上下的抵接构件65连结的上下轴摆动。详细地，浮动部62将接受外力的一侧的2个球柱塞64的各个弹簧64s压缩，并围绕将抵接构件65连结的上下轴水平转动。此外，浮动部62即使在从外部施加较大的力并围绕上下轴摆动的情况下，在该力去除后，也恢复为中立姿态。这是由于，弹簧64s被压缩的一侧的2个球柱塞64以比相反侧的2个球柱塞64大的施加力，向使浮动部62返回中立姿态的方向按压。
95.这样，浮动部62相对于被配置于无人搬运车31的基座部61，以在规定的角度内可水平转动的状态而配置。并且，4个球柱塞64作为第2对准部而发挥功能，该第2对准部相对于基座部61将浮动部62对准规定的角度内的中间。
96.此外，如上述那样，设置于基座部61的水平壁71作为支承部而发挥功能，该支承部支承浮动部62，以使得经由抵接构件65，浮动部62的中央部可水平转动并且向水平的第1方向和第2方向位移。此外，若浮动部62的左侧的端部被向基座部61按压，则浮动部62围绕将抵接构件65连结的上下轴摆动，水平转动。该情况下，4个球柱塞64之中，左侧的2个球柱塞64产生将其水平转动消除的方向的力。即使浮动部62的右侧的端部被向基座部61按压，浮动部62也围绕连结抵接构件65的上下轴而摆动，并水平转动。该情况下，4个球柱塞64之中的右侧的2个球柱塞64产生将其水平转动消除的方向的力。
97.这样，作为第2对准部的4个球柱塞64包含被配置于基座部61与浮动部62之间的第3弹性构件和第4弹性构件。第3弹性构件将从浮动部62的中央部在水平的第1方向远离的浮动部62的第1端部向远离基座部61的方向施力。第4弹性构件将从浮动部62的中央部在水平的第2方向远离的浮动部62的第2端部向远离基座部61的方向施力。4个球柱塞64之中的左右任一者的2个球柱塞64作为第3弹性构件而发挥功能，相反侧的2个球柱塞64作为第4弹性
构件而发挥功能。
98.如图12、图13a、图13b、图14b所示，在浮动部62的前面的左右两端分别设置安装板62a。位于浮动部62的左侧的安装板62a将与其对应的形成于浮动部62的左侧的2个长孔62h堵塞。同样地，位于浮动部62的右侧的安装板62a将与其对应的形成于浮动部62的右侧的2个长孔62h堵塞。
99.如图14b所示，在安装于浮动部62的安装板62a的各个前面，所述的配件49通过多个螺钉49s而被安装。因此2个配件49与浮动部62一体地，可相对于基座部61相对自由移动。图6等所示的卡盘单元50经由配件49而被固定于浮动部62，作为与送料器台车14连结的连结部而发挥功能。配件49作为将卡盘单元50与浮动部62连接的连结部连接构件而发挥功能。
100.在上述那样的结构的牵引装置32中，4个弹簧构件63具有某种程度的刚性。详细地，4个弹簧构件63的弹簧常量被较大地设定为送料器台车14与无人搬运车31能够一体地移动的程度。但是，若对与牵引装置32连结的送料器台车14作用较大的外力，则可能浮动部62相对于基座部61水平地产生相对位移。此外，4个球柱塞64分别具有的弹簧64s的弹簧常量被较大地设定为送料器台车14与无人搬运车31能够一体地移动的程度。但是，若对与牵引装置32连结的送料器台车14作用较大的外力，则可能浮动部62相对于基座部61产生水平转动的方向的角度变化。
101.在浮动部62相对于基座部61的相对位置不变化的状态下，送料器台车14相对于无人搬运车31的相对位置不变化。因此，能够基于无人搬运车31的位置以及姿态，准确地把握送料器台车14的位置以及姿态。即，无人搬运车31的控制装置46能够把握无人搬运车31自身的位置，并且把握送料器台车14的位置。具体地说，控制装置46能够把握送料器台车14的重心的位置、送料器台车14的前端部的位置等。因此，无人搬运车31能够进行使所述送料器台车14枢轴转动的动作等。
102.图18通过箭头f1来表示使牵引装置32与送料器台车14连结的状态下使无人搬运车31前进的情况。该情况下，送料器台车14经由浮动部62而被4个球柱塞64向前方推压，随着无人搬运车31的前进而前进。此时，4个球柱塞64以等分的力将浮动部62向前方推压，因此浮动部62维持相对于基座部61的平行姿态。另外，在无人搬运车31前进时，通过推压送料器台车14的力，4个球柱塞64的弹簧64s分别收缩，但若该收缩量达到一定量，则抵接构件65的头部与设置于浮动部62的水平部81的容纳孔81h的内壁抵接，无人搬运车31经由抵接构件65而被向前方推压。
103.图19通过箭头f2来表示使牵引装置32与送料器台车14连结的状态下使无人搬运车31后退的情况。该情况下，送料器台车14经由浮动部62而被抵接构件65向后方拉动，随着无人搬运车31的后退而后退。另外，在无人搬运车31后退时，4个球柱塞64以等分的力将浮动部62向前方推压，因此浮动部62维持相对于基座部61的平行姿态。
104.如箭头f3那样，图20表示使将牵引装置32与送料器台车14连结的无人搬运车31以极小的旋转半径后退行驶并使送料器台车14枢轴转动的状况。此时，虽然送料器台车14随着无人搬运车31行驶，但浮动部62可能相对于基座部61水平转动。即，可能围绕将一对抵接构件65连结的上下轴，浮动部62相对于基座部61倾斜。极端的情况下，浮动部62相对于基座部61的水平转动的角度达到极限。即，通过浮动部62而向基座部61按压的一侧的球柱塞64
的弹簧64s的收缩量达到极限。在图20的例子中，左侧(x轴负位置)的球柱塞64的弹簧64s的收缩量达到极限。该情况下，无人搬运车31与送料器台车14在经由弹簧64s的收缩量达到极限的球柱塞64和抵接构件65而成为一体的状态下旋转。
105.图21a表示向与牵引装置32连结的送料器台车14的第1端作用朝向无人搬运车31的外力p的状态。在图21a的例子中，向送料器台车14的左侧作用外力p。该状态下，浮动部62水平转动，向4个球柱塞64之中、外力p作用的左侧的上下的2个球柱塞64，作用比相反侧的上下的2个球柱塞64大的按压力。即，浮动部62围绕将抵接构件65连结的上下轴而摆动，向图21a的左侧的球柱塞64，作用比右侧的球柱塞64大的按压力。因此，向浮动部62作用将上述转动(摆动)消除的方向的恢复力cf1。并且，在作用于浮动部62的外力p去除的情况下，通过恢复力cf1，如图21b所示，浮动部62恢复到原来的位置(中立姿态)。
106.图22a示意性地表示向送料器台车14的右侧的侧面作用向左的外力d的状态。另外，在图22a中，省略图21b所示的连结销25、配件49、卡盘单元50的图示。浮动部62经由连结销25、配件49、卡盘单元50而与送料器台车14一体化。因此，若水平的外力d作用于送料器台车14，则浮动部62接受外力d。其结果，浮动部62相对于基座部61，向左相对平行移动。在该状态下，构成第1对准部的4个弹簧构件63之中、位于左侧的2个弹簧构件63相比于中立位置的状态被压缩的量增大，反作用力变大。另一方面，位于右侧的2个弹簧构件63相比于中立位置的状态被压缩的量减少，因此反作用力变小。因此，浮动部62从位于左侧的2个弹簧构件63接受将上述平行移动消除的方向的恢复力cf2。并且，在作用于浮动部62的外力d去除的情况下，如图22b所示，通过该恢复力cf2，浮动部62恢复为原来的位置(中立位置)。这样，通过牵引装置32，浮动部62相对于基座部61对准。
107.如所述那样，若在经由牵引装置32而将送料器台车14与无人搬运车31连结的状态下使无人搬运车31行驶，则送料器台车14与无人搬运车31为一体而行驶。因此，能够使送料器台车14以基于无人搬运车31的行驶的行驶轨道而进行行驶。因此，容易基于无人搬运车31的位置以及姿态来把握送料器台车14的位置以及姿态，能够进行送料器台车14的正确的行驶控制。
108.另一方面，浮动部62以允许相对于基座部61而在一定的范围内的相对移动的状态而连结。即，浮动部62在允许相对于基座部61在一定范围内的水平相对移动以及围绕上下轴的相对转动的状态下，连结为浮动状态。因此，在向送料器台车14作用较大的外力的情况下，能够减轻送料器台车14接受的冲击。例如，送料器台车14的侧部与障碍物碰撞的情况相当于此。并且，在该障碍物例如是部件安装装置2所具有的所述台车引导件11g的情况下，能够使送料器台车14沿着台车引导件11g移动。
109.在此，如图23a所示，假定送料器台车14在进入路r1进入部件安装装置2所具有的一对台车引导件11g的情况。该情况下，进入路r1相对于针对台车引导件1ig的正规的进入路r0而稍微倾斜。进入路r0沿着台车引导件11g的延伸方向。若送料器台车14沿着进入路r1进入，则送料器台车14的左端部与左边的台车引导件11g抵接。该情况下，如图21a所示，向送料器台车14作用外力p，与送料器台车14连结的浮动部62相对于基座部61水平转动。由此，送料器台车14中的与台车引导件11g抵接的部分不会钩挂于台车引导件11g，送料器台车14如图23b所示那样，沿着进入路r0行进。因此，即使在无人搬运车31搬运的送料器台车14与台车引导件11g等的构造物干扰的情况下，无人搬运车31也能够使送料器台车14的行
进继续。
110.接下来，参照图24，对本实施方式的变形例进行说明。在使用各种尺寸的送料器台车14，与牵引装置32连结的情况下，根据送料器台车14的种类，2个连结销25的间隔可能不同。因此，牵引装置32构成为能够根据送料器台车14所具有的2个连结销25的间隔来改变2个卡盘单元50的间隔。具体地说，预先准备与配件49不同形状的配件49a。并且，根据要搬运的送料器台车14的尺寸，能够从配件49、49a选择并使用适当的部件。另外，如图12、图14b所示，能够通过从牵引装置32取下盖罩构件48来容易地更换配件。
111.如以上说明那样，附带牵引装置的无人搬运车1所具有的牵引装置32具有：基座部61、浮动部62、作为连结部的2个卡盘单元50、作为第1对准部的4个弹簧构件63、第2对准部即4个球柱塞64。浮动部62在相对于装配于无人搬运车31的基座部61以规定的角度内可水平转动的状态、并且在水平的第1方向和其相反的第2方向以规定的行程内可位移的状态下配置。与送料器台车14连结的卡盘单元50经由2个配件49而固定于浮动部62。并且，弹簧构件63将浮动部62相对于基座部61对准于规定的行程内的中间，球柱塞64将浮动部62相对于基座部61对准于规定的角度内的中间。
112.因此，经由牵引装置32而与无人搬运车31连结的送料器台车14以允许相对于无人搬运车31相对水平转动的某种程度的游隙和水平移动中的某种程度的游隙的形式，比较刚性地结合。因此，能够随着无人搬运车31的移动而改变送料器台车14的姿态，并且即使在送料器台车14与障碍物等碰撞或钩挂的情况下，该冲击也会被水平转动的游隙和水平移动的游隙吸收。因此，附带牵引装置的无人搬运车1除了能够在将送料器台车14连结的状态下进行各种运动，通过牵引、推压等来使送料器台车14通常行驶，还能够使其枢轴转动。
113.此外，通过作为第1对准部的4个弹簧构件63和作为第2对准部的4个球柱塞64，浮动部62相对于基座部61对准。通过基于第1对准部和第2对准部的该功能，无人搬运车31与送料器台车14的位置关系保持规定的范围内。因此，通过无人搬运车31的位置控制，除了部件安装装置2的基台11以外，也能够容易使各种作业工作台、装置与送料器台车14对接。在对接时，若送料器台车14与基台11等之间的朝向偏移则可能钩挂并锁住。但是，经由上述对准功能，浮动部62相对于基座部61位移，因此锁定消除，送料器台车14能够与基台11等顺畅地对接。因此，牵引装置32以及附带牵引装置的无人搬运车1即使在搬运的送料器台车14与构造物干扰的情况下，也能够使送料器台车14的搬运继续。
114.此外，如所述那样，基座部61具有作为支承部的抵接构件65，该支承部支承浮动部62的中央部，以使得浮动部62能够水平转动并且向水平的第1方向和其相反的第2方向位移。作为第1对准部的4个弹簧构件63包含第3弹性构件和第4弹性构件。第3弹性构件被配置于基座部61与浮动部62之间，将从浮动部62的中央部向水平的第1方向远离的浮动部62的第1端部向远离基座部61的方向施力。第4弹性构件被配置于基座部61与浮动部62之间，将从浮动部62的中央部向水平的与第1方向相反的第2方向远离的浮动部62的第2端部向远离基座部61的方向施力。第3弹性构件是左右之中的一方的上下一对球柱塞64，第4弹性构件是另一方的上下一对球柱塞64。因此，能够使用于对准的机构简单化，牵引装置32具有紧凑的结构。
115.作为支承部的抵接构件65被配置于第3弹性构件与第4弹性构件之间。由此，浮动部62相对于基座部61能够从中立位置向正向也能够向负向转动。
116.此外，无人搬运车31具有：作为2个转向轮的驱动轮42、与穿过驱动轮42的各个中心的轴平行的侧面即前面。基座部61被装配于无人搬运车31的前面。
117.以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开并不限定于上述结构，能够进行各种变形等。例如，在上述的实施方式中，第1对准部由弹簧构件63构成。但是，第1对准部若具有将浮动部62相对于基座部61对准于规定的行程内的中间的功能即可，在能够利用橡胶等替代品的情况下也不是必须为弹簧构件。此外，第2对准部由球柱塞64构成。但是，第2对准部若具有将浮动部62相对于基座部61对准于规定的角度内的中间的功能即可，在能够以橡胶、弹簧构件等的弹性构件替代的情况下也可以不是必须为球柱塞64。
118.此外，在上述的实施方式中，成为经由牵引装置32由无人搬运车31搬运的对象的台车是送料器台车14。但是，这仅仅是一个例子，台车不是必须为送料器台车14，也可以是其他台车，例如是附带脚轮的推车等。
119.产业上的可利用性
120.通过本公开，能够提供一种即使在搬运的台车与构造物干扰的情况下也能够使台车的搬运继续的无人搬运车的牵引装置以及具有该牵引装置的附带牵引装置的无人搬运车。
[0121]-符号说明-[0122]
1 附带牵引装置的无人搬运车
[0123]
2 部件安装装置
[0124]
11 基台
[0125]
11g 台车引导件
[0126]
11s 作业空间
[0127]
12 基台罩
[0128]
13 基板搬运部
[0129]
14 送料器台车(台车)
[0130]
15 零件送料器
[0131]
15k 部件供给口
[0132]
16 头移动机构
[0133]
16a 固定梁
[0134]
16b 移动梁
[0135]
16c 移动板
[0136]
17 装配头
[0137]
17a 喷嘴
[0138]
18 部件相机
[0139]
21 供料器基座
[0140]
22 台车车轮
[0141]
23 手柄
[0142]
24 支承构件
[0143]
25 连结销
[0144]
31 无人搬运车
[0145]
32 牵引装置
[0146]
41 车身
[0147]
42 驱动轮(转向轮)
[0148]
43 从动轮
[0149]
44 电池
[0150]
45 驱动机构
[0151]
46 控制装置
[0152]
47 收发机
[0153]
48 盖罩构件
[0154]
48k 开口部
[0155]
49、49a 配件
[0156]
50 卡盘单元(连结部)
[0157]
51 托架部
[0158]
52 固定爪
[0159]
53 卡盘机构部
[0160]
54 可动爪
[0161]
60 浮动机构部
[0162]
61 基座部
[0163]
61f 凸缘部
[0164]
62 浮动部
[0165]
62a 安装板
[0166]
62f 凸缘
[0167]
62h 长孔
[0168]
63 弹簧构件(第1对准部)
[0169]
64 球柱塞(第2对准部)
[0170]
64b 球体
[0171]
64c 球脚轮部
[0172]
64d 基部
[0173]
64s 弹簧
[0174]
65 抵接构件(支承部)
[0175]
65j 轴部
[0176]
71 水平壁
[0177]
71h 安装孔
[0178]
72 垂直壁
[0179]
73 安装构件
[0180]
74 第2垫圈
[0181]
75 螺栓
[0182]
76 第1垫圈
[0183]
81 水平部
[0184]
81h 容纳孔
[0185]
82 垂直部
[0186]
82m 槽部。