起重机及其液压控制系统的制作方法

1.本公开涉及工程机械领域，特别涉及一种起重机及其液压控制系统。


背景技术：

2.对于臂架型起重机，例如汽车起重机，其平衡重设置于起重机转台的后方，是使起重机的上车结构在工作时达到力矩平衡的配重装置。起重机的平衡重可分为固定式平衡重和挂接式平衡重，其中，挂接式平衡重由平衡重油缸与配重块组成。挂接配重块时，先将配重块放置在车架的指定位置；然后通过在起重机的操纵室外操作遥控装置，控制转台回转至一定位置，再控制平衡重油缸的活塞杆伸出并使平衡重油缸的活塞杆末端的托盘进入配重块安装孔，再控制平衡重油缸的活塞杆缩回，完成平衡重挂接。
3.在起重机的操纵室内，通常通过电控比例手柄控制起重机的转台回转。通过调节电控比例手柄的倾角大小，可以改变控制电流的大小，进而改变控制阀开口和输入回转马达的流量的大小，从而改变转台的回转速度。然而，对于上述平衡重的挂接过程，遥控装置控制转台回转的控制信号为恒定电流。由于不同的回转控制阀的电磁铁和阀杆的一致性难以保证，在相同的控制电流下输出的流量不同，导致部分起重机采用遥控方式挂接平衡重时，转台无回转动作或回转动作过快，对起重机的调试或使用造成不便。


技术实现要素：

4.本公开的目的在于提供一种起重机及其液压控制系统，以提升起重机平衡重挂接过程中转台的回转速度的稳定性。
5.本公开的第一方面提供一种起重机的液压控制系统，包括：
6.液压油源；
7.回转马达，具有第一工作口和第二工作口，被配置为驱动所述起重机的转台回转；
8.平衡重油缸，具有第一工作口和第二工作口，被配置为驱动所述起重机的配重块相对于所述起重机的转台上下移动以将所述配重块挂接于所述转台上；
9.第一控制单元，具有第一进油端口、第一回油端口、第一工作端口、第二工作端口和第一控制端口，所述第一进油端口与所述液压油源连接，所述第一回油端口与回油管路连接，所述第一工作端口与所述回转马达的第一工作口连接，所述第二工作端口与所述回转马达的第二工作口连接，所述第一控制单元包括用于调节所述第一工作端口或第二工作端口的液压油的流量的流量调节部，所述第一控制单元被配置为根据所述第一控制端口的控制信号调节所述第一工作端口和所述第二工作端口的液压油的流向，以改变所述回转马达的转动方向；和
10.第二控制单元，具有第二进油端口、第二回油端口、第三工作端口、第四工作端口和第二控制端口，所述第二进油端口与所述液压油源连接，所述第二回油端口与回油管路连接，所述第三工作端口与所述平衡重油缸的第一工作口连接，所述第四工作端口与所述平衡重油缸的第二工作口连接，所述第二控制单元被配置为根据所述第二控制端口的控制
信号调节所述第三工作端口和所述第四工作端口的液压油的流向，以改变所述平衡重油缸的活塞杆相对于缸筒的移动方向。
11.根据本公开的一些实施例，
12.所述第一控制单元包括第一换向阀，所述第一控制单元的所述第一进油端口、所述第一回油端口、所述第一工作端口和所述第二工作端口分别连接于所述第一换向阀的进油口、回油口、第一工作口和第二工作口，所述第一控制端口为所述第一换向阀的控制端；和/或
13.所述第二控制单元包括第二换向阀，所述第二控制单元的所述第二进油端口、所述第二回油端口、所述第三工作端口和所述第四工作端口分别连接于所述第二换向阀的进油口、回油口、第一工作口和第二工作口，所述第二工作端口为所述第二换向阀的控制端。
14.根据本公开的一些实施例，所述流量调节部包括调速阀，所述调速阀的进油口与所述第一进油端口连接，所述调速阀的出油口与所述第一换向阀的进油口连接。
15.根据本公开的一些实施例，所述第一控制单元还包括第一液控单向阀和第二液控单向阀，所述第一液控单向阀的进油口与所述第一换向阀的第一工作口连接，所述第一液控单向阀的出油口与所述第一工作端口连接，所述第一液控单向阀的液控口与所述第一换向阀的第二工作口连接，所述第二液控单向阀的进油口与所述第一换向阀的第二工作口连接，所述第二液控单向阀的出油口与所述第二工作端口连接，所述第二液控单向阀的液控口与所述第一换向阀的第一工作口连接。
16.根据本公开的一些实施例，所述第一控制单元还包括设置于所述第一工作端口和所述第一换向阀的第一工作口之间的第一双联单向阀和设置于所述第二工作端口和所述第一换向阀的第二工作口之间的第二双联单向阀，所述第一双联单向阀和所述第二双联单向阀均包括两个并联的导通方向相反的单向阀。
17.根据本公开的一些实施例，
18.所述第一控制单元还包括第一单向阀，所述第一单向阀的进油口与所述第一换向阀的回油口连接，所述第一单向阀的出油口与所述第一回油端口连接；和/或
19.所述第二控制单元还包括第二单向阀，所述第二单向阀的进油口与所述第二换向阀的回油口连接，所述第二单向阀的出油口与所述第二回油端口连接。
20.根据本公开的一些实施例，
21.所述液压控制系统还包括第三控制单元，所述第三控制单元具有第三进油端口、第三回油端口、第五工作端口、第六工作端口和第三控制端口，所述第三进油端口与所述液压油源连接，所述第三回油端口与回油管路连接，所述第五工作端口与所述回转马达的第一工作口连接，所述第六工作端口与所述回转马达的第二工作口连接，所述第三控制单元被配置为根据所述第三控制端口的控制信号调节所述第五工作端口和所述第六工作端口的液压油的流向，以改变所述回转马达的转动方向；
22.所述液压控制系统具有第一控制模式和第二控制模式，在所述第一控制模式，所述液压油源与所述第一进油端口连通且与所述第三进油端口断开，所述液压油源通过所述第一控制单元向所述回转马达供油，在所述第二控制模式，所述液压油源与所述第三进油端口连通且与所述第一进油端口断开，所述液压油源通过所述第三控制单元向所述回转马达供油。
23.根据本公开的一些实施例，所述液压控制系统还包括：
24.遥控装置，与所述第一控制端口和所述第二控制端口信号连接，所述遥控装置被配置为在所述第一控制模式向所述第一控制端口提供用于调节所述第一控制单元的工作状态以改变所述回转马达的转动方向的控制信号，以及向所述第二控制端口提供用于调节所述第二控制单元的工作状态以改变所述平衡重油缸的活塞杆相对于缸筒的移动方向的控制信号；和
25.操纵室控制装置，被配置为在所述第二控制模式向所述第三控制端口提供用于调节所述第三控制单元的工作状态以改变所述回转马达的转动方向控制信号。
26.根据本公开的一些实施例，
27.所述第三控制单元包括第三换向阀和先导阀，所述第三控制单元的所述第三进油端口、所述第三回油端口、所述第五工作端口和所述第六工作端口分别连接于所述第三换向阀的进油口、回油口、第一工作口和第二工作口，所述先导阀具有进油口、回油口、工作口和电控端，所述先导阀的进油口与所述液压油源连接，所述先导阀的回油口与回油管路连接，所述先导阀的工作口与所述第三换向阀的控制端连接，所述第三控制端口为所述先导阀的电控端；
28.所述操纵室控制装置包括电控手柄，所述电控手柄与所述第三控制端口信号连接以向所述第三控制端口提供用于调节所述第三控制单元的工作状态的电控信号。
29.根据本公开的一些实施例，
30.所述第三控制单元包括第三换向阀，所述第三控制单元的所述第三进油端口、所述第三回油端口、所述第五工作端口和所述第六工作端口分别连接于所述第三换向阀的进油口、回油口、第一工作口和第二工作口，所述第三控制端口为所述第三换向阀的控制端；
31.所述操纵室控制装置包括液压手柄，所述液压手柄通过液压管路连接于所述第三控制端口以向所述第三控制端口提供用于调节所述第三控制单元的工作状态的液控信号。
32.根据本公开的一些实施例，所述液压控制系统还包括第四控制单元，所述第四控制单元具有第四进油端口、第四回油端口、第七工作端口、第八工作端口和第四控制端口，所述第四进油端口与所述液压油源连接，所述第四回油端口与回油管路连接，所述第七工作端口与所述第一进油端口和所述第二进油端口连接，所述第八工作端口与所述第三进油端口连接，所述第四控制单元被配置为根据所述第四控制端口的控制信号切换向所述回转马达供油的控制单元，以改变所述液压控制系统的控制模式。
33.根据本公开的一些实施例，所述第四控制单元包括第四换向阀，所述第四控制单元的所述第四进油端口、所述第七工作端口和所述第八工作端口分别连接于所述第四换向阀的进油口、第一工作口和第二工作口，所述第四控制端口为所述第四换向阀的控制端。
34.本公开实施例提供的起重机的液压控制系统中，第一控制单元包括流量调节部，根据挂接配重块时对转台转速的要求，可以通过流量调节部设定第一工作端口或第二工作端口的液压油的流量，从而使回转马达的液压油的流量保持稳定，利于改善不同的回转控制阀的电磁铁和阀杆的一致性难以保证导致的转台无回转动作或回转动作过快的问题，利于使转台的回转速度更加稳定，在回转马达的液压油的流量较小的情形下，转台可以保持良好的操作微动性。
35.本公开的第二方面提供一种起重机，包括本公开第一方面所述的液压控制系统。
本公开实施例提供的起重机具有本公开实施例提供的液压控制系统所具有的优点。
36.通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
37.此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本技术的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：
38.图1为本公开一些实施例的起重机的液压控制系统的液压原理示意图。
39.图2为本公开另一些实施例的起重机的液压控制系统的液压原理示意图。
40.图3为本公开又一些实施例的起重机的液压控制系统的液压原理示意图。
具体实施方式
41.下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
42.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，这些技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
43.在本公开的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本公开保护范围的限制。
44.在本公开的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
45.如图1至图3所示，本公开的一些实施例提供一种起重机的液压控制系统，包括液压油源、回转马达1、平衡重油缸、第一控制单元5和第二控制单元4。
46.液压油源可以是齿轮泵等。
47.回转马达1具有第一工作口m1和第二工作口m2，被配置为驱动起重机的转台回转。
48.平衡重油缸具有第一工作口和第二工作口，被配置为驱动起重机的配重块相对于起重机的转台上下移动以将配重块挂接于转台上。
49.第一控制单元5具有第一进油端口p1、第一回油端口t1、第一工作端口a1、第二工作端口b1和第一控制端口，第一进油端口p1与液压油源连接，第一回油端口t1与回油管路连接，第一工作端口a1与回转马达1的第一工作口m1连接，第二工作端口b1与回转马达1的第二工作口m2连接，第一控制单元5包括用于调节第一工作端口a1或第二工作端口b1的液压油的流量的流量调节部，第一控制单元5被配置为根据第一控制端口的控制信号调节第一工作端口a1和第二工作端口b1的液压油的流向，以改变回转马达1的转动方向。
50.在图1至图3所示的实施例中，第一控制单元5具有第一工作状态和第二工作状态，在第一控制单元5的第一工作状态，第一工作端口a1进油且第二工作端口b1出油，此时流量调节部用于调节第二工作端口b1的液压油的流量；在第一控制单元5的第二工作状态，第一工作端口a1出油且第二工作端口b1进油，此时流量调节部用于调节第一工作端口a1的液压油的流量。第一控制端口根据控制信号调节第一控制单元5的工作状态，以通过改变第一工作端口a1和第二工作端口b1的液压油的流向改变回转马达1的转动方向。第一控制单元5的第一控制端口可以是电控端口，通过起重机的遥控装置向第一控制端口发送控制信号。
51.第二控制单元4具有第二进油端口p2、第二回油端口t2、第三工作端口a2、第四工作端口b2和第二控制端口，第二进油端口p2与液压油源连接，第二回油端口t2与回油管路连接，第三工作端口a2与平衡重油缸的第一工作口连接，第四工作端口b2与平衡重油缸的第二工作口连接，第二控制单元4被配置为根据第二控制端口的控制信号调节第三工作端口a2和第四工作端口b2的液压油的流向，以改变平衡重油缸的活塞杆相对于缸筒的移动方向。
52.在图1至图3所示的实施例中，第二控制单元4具有第一工作状态和第二工作状态，在第二控制单元4的第一工作状态，第三工作端口a2进油且第四工作端口b2出油，在第二控制单元4的第二工作状态，第三工作端口a2出油且第四工作端口b2进油，第二控制端口根据控制信号调节第二控制单元4的工作状态，以通过改变第三工作端口a2和第四工作端口b2的液压油的流向改变平衡重油缸的活塞杆相对于缸筒的移动方向。
53.本公开实施例提供的起重机的液压控制系统中，第一控制单元包括流量调节部，根据挂接配重块时对转台转速的要求，可以通过流量调节部设定第一工作端口或第二工作端口的液压油的流量，从而使回转马达的液压油的流量保持稳定，利于改善不同的回转控制阀的电磁铁和阀杆的一致性难以保证导致的转台无回转动作或回转动作过快的问题，利于使转台的回转速度更加稳定，在回转马达的液压油的流量较小的情形下，转台可以保持良好的操作微动性。
54.在一些实施例中，如图1至图3所示，第一控制单元5包括第一换向阀51，第一控制单元5的第一进油端口p1、第一回油端口t1、第一工作端口a1和第二工作端口b1分别连接于第一换向阀51的进油口、回油口、第一工作口和第二工作口，第一控制端口为第一换向阀51的控制端。
55.在一些实施例中，如图1至图3所示，第二控制单元4包括第二换向阀41，第二控制单元4的第二进油端口p2、第二回油端口t2、第三工作端口a2和第四工作端口b2分别连接于第二换向阀41的进油口、回油口、第一工作口和第二工作口，第二工作端口为第二换向阀41的控制端。
56.上述实施例中，第一换向阀51和第二换向阀41可以是三位四通电磁换向阀，第一
控制端口和第二控制端口为电控端口，通过电控信号切换三位四通换向阀的阀位改变第一控制单元5和第二控制单元4的工作状态。
57.在一些实施例中，如图1至图3所示，流量调节部包括调速阀52，调速阀52的进油口与第一进油端口p1连接，调速阀52的出油口与第一换向阀51的进油口连接。第一控制单元5通过调节调速阀52的节流口的大小调节第一工作端口a1或第二工作端口b1的液压油的流量，调速阀52的输出流量可根据不同的挂接平衡重的工况确定。
58.在一些实施例中，如图1和图3所示，第一控制单元5还包括第一液控单向阀53a和第二液控单向阀53b，第一液控单向阀53a的进油口与第一换向阀51的第一工作口连接，第一液控单向阀53a的出油口与第一工作端口a1连接，第一液控单向阀53a的液控口与第一换向阀51的第二工作口连接，第二液控单向阀53b的进油口与第一换向阀51的第二工作口连接，第二液控单向阀53b的出油口与第二工作端口b1连接，第二液控单向阀53b的液控口与第一换向阀51的第一工作口连接。
59.在另一些实施例中，如图2所示，第一控制单元5还包括设置于第一工作端口a1和第一换向阀51的第一工作口之间的第一双联单向阀55a和设置于第二工作端口b1和第一换向阀51的第二工作口之间的第二双联单向阀55b，第一双联单向阀55a和第二双联单向阀55b均包括两个并联的导通方向相反的单向阀。通过设置第一液控单向阀53a和第二液控单向阀53b，或者设置第一双联单向阀55a和第二双联单向阀55b，可以防止回转马达在微动时受到使其产生与其旋转方向相反转矩的负负载而反向转动，从而可以使转台在低速状态下回转时更加平稳。
60.图2所示的实施例中，为更好地防止回转马达受到负负载而反向转动，令第一双联单向阀55a中由第一换向阀51向回转马达1导通的单向阀，即图2中第一双联单向阀55a中左边的单向阀的开启压力为p1，第一双联单向阀55a中由回转马达1向第一换向阀51导通的单向阀，即图2中第一双联单向阀55a中右边的单向阀的开启压力为p2，则p1、p2需满足大小关系p1＜p2；同样的，第一双联单向阀55b中由第一换向阀51向回转马达1导通的单向阀，即图2中第一双联单向阀55b中右边的单向阀的开启压力为p3，第一双联单向阀55b中由回转马达1向第一换向阀51导通的单向阀，即图2中第一双联单向阀55b中左边的单向阀的开启压力为p4，则p3、p4需满足大小关系p3＜p4。
61.在一些实施例中，第一控制单元5还包括第一单向阀54，第一单向阀54的进油口与第一换向阀51的回油口连接，第一单向阀54的出油口与第一回油端口t1连接。设置第一单向阀54可以在第一换向阀51的回油口和第一回油端口t1之间建立一定的背压，使回转马达的动作更加平稳。
62.在一些实施例中，第二控制单元4还包括第二单向阀42，第二单向阀42的进油口与第二换向阀41的回油口连接，第二单向阀42的出油口与第二回油端口t2连接。设置第二单向阀42在第二换向阀41的回油口和第二回油端口t2之间建立一定的背压，使平衡重油缸的动作更加平稳。
63.在一些实施例中，液压控制系统还包括第三控制单元2。第三控制单元2具有第三进油端口p、第三回油端口t、第五工作端口a、第六工作端口b和第三控制端口，第三进油端口p与液压油源连接，第三回油端口t与回油管路连接，第五工作端口a与回转马达1的第一工作口m1连接，第六工作端口b与回转马达1的第二工作口m2连接，第三控制单元2被配置为
根据第三控制端口的控制信号调节第五工作端口a和第六工作端口b的液压油的流向，以改变回转马达1的转动方向。液压控制系统具有第一控制模式和第二控制模式，在第一控制模式，液压油源与第一进油端口p1连通且与第三进油端口p断开，液压油源通过第一控制单元5向回转马达1供油，在第二控制模式，液压油源与第三进油端口p连通且与第一进油端口p1断开，液压油源通过第三控制单元2向回转马达1供油。
64.在图1至图3所示的实施例中，第三控制单元2具有第一工作状态和第二工作状态，在第三控制单元2的第一工作状态，第五工作端口a进油且第六工作端口b出油，在第三控制单元2的第二工作状态，第五工作端口a出油且第六工作端口b进油，第三控制端口被配置为根据控制信号调节第一控制单元5的工作状态，以通过改变第五工作端口a和第六工作端口b的液压油的流向改变回转马达1的转动方向。
65.上面所提到的第一控制模式可以对应于在起重机操纵室内操控转台回转的情形，第二控制模式可以对应于挂接平衡重时采用遥控装置操控回转马达和平衡重油缸的情形。
66.在一些实施例中，在设置第三控制单元2的基础上，液压控制系统还包括遥控装置和操纵室控制装置。遥控装置与第一控制端口和第二控制端口信号连接。遥控装置被配置为在第一控制模式向第一控制端口提供用于调节第一控制单元5的工作状态以改变回转马达1的转动方向的控制信号，以及向第二控制端口提供用于调节第二控制单元4的工作状态以改变平衡重油缸的活塞杆相对于缸筒的移动方向的控制信号。操纵室控制装置被配置为在第二控制模式向第三控制端口提供用于调节第三控制单元2的工作状态以改变回转马达1的转动方向控制信号。
67.在一些实施例中，如图1和图2所示，第三控制单元2包括第三换向阀21和先导阀，第三控制单元的第三进油端口p、第三回油端口t、第五工作端口a和第六工作端口b分别连接于第三换向阀21的进油口、回油口、第一工作口和第二工作口，先导阀具有进油口、回油口、工作口和电控端，先导阀的进油口与液压油源连接，先导阀的回油口与回油管路连接，先导阀的工作口与第三换向阀21的控制端连接，第三控制端口为先导阀的电控端。操纵室控制装置包括电控手柄，电控手柄与第三控制端口信号连接以向第三控制端口提供用于调节第三控制单元2的工作状态的电控信号。
68.如图1和图2所示的实施例中，第三控制单元还包括设置于第三换向阀21的两个工作口与回转马达1的两个工作口之间的回转缓冲阀22，先导阀包括第一先导阀23a和第二先导阀23b，第三换向阀21为三位四通液控换向阀，第三换向阀21的两个液控端分别连接于第一先导阀23a的工作口和第二先导阀23b的工作口。
69.在发明人已知的相关技术中，在起重机的操纵室内操纵转台回转时，第一先导阀23a和第二先导阀23b通过操纵室内设置的电控手柄控制，在挂接平衡重的过程中操纵转台回转时，第一先导阀23a和第二先导阀23b通过遥控装置上的按钮开关控制。虽然遥控装置上的按钮开关输出的控制信号为恒定电流，但是同一起重机的第一先导阀23a和第二先导阀23b之间、不同起重机的第一先导阀23a之间以及不同起重机的第二先导阀23b之间，阀杆和电磁铁等部件的一致性难以保证，相同的控制信号下不同的先导阀输出的液压油的流量也往往不同，作用于第三换向阀21的液控信号也不同，导致不同的起重机使用遥控方式挂接平衡重时，回转马达的转速的一致性也难以保证，部分起重机的回转马达可能出现无动作或回转动作过快的现象。
70.而本公开实施例中，遥控装置控制的是第一控制单元5的第一控制端口，在遥控装置的控制信号的作用下，第一换向阀51的两个进油口与第一换向阀51的两个工作口之一接通，从而与回转马达1的两个工作口之一接通，在调速阀52的作用下，对于不同的起重机，流经回转马达1的液压油的流量能够始终保持稳定，从而使回转马达1和转台的转速保持稳定，利于改善通过遥控方式挂接平衡重时转台无回转动作或回转动作过快的问题。
71.在另一些实施例中，如图3所示，第三控制单元2包括第三换向阀21，第三控制单元的第三进油端口p、第三回油端口t、第五工作端口a和第六工作端口b分别连接于第三换向阀21的进油口、回油口、第一工作口和第二工作口，第三控制端口为第三换向阀51的控制端。操纵室控制装置包括液压手柄，液压手柄通过液压管路连接于第三控制端口以向第三控制端口提供用于调节第三控制单元2的工作状态的液控信号。
72.在一些实施例中，在设置第三控制单元2的基础上，液压控制系统还包括第四控制单元3，第四控制单元3具有第四进油端口p0、第四回油端口t0、第七工作端口c1、第八工作端口c2和第四控制端口，第四进油端口p0与液压油源连接，第四回油端口t0与回油管路连接，第七工作端口c1与第一进油端口p1和第二进油端口p2连接，第八工作端口c2与第三进油端口p连接，第四控制单元3被配置为根据第四控制端口的控制信号切换向回转马达1供油的控制单元，以改变液压控制系统的控制模式。
73.在图1至图3所示的实施例中，第四控制单元3具有第一工作状态和第二工作状态，在第四控制单元3的第一工作状态，第四进油端口p0与第七工作端口c1连通且与第八工作端口c2断开，在第四控制单元3的第二工作状态，第四进油端口p0与第八工作端口c2连通且与第七工作端口c1断开，第四控制端口被配置为根据控制信号调节第四控制单元的工作状态，以通过切换向回转马达1供油的控制单元改变液压控制系统的控制模式。
74.在一些实施例中，第四控制单元3包括第四换向阀31，第四控制单元3的第四进油端口p0、第七工作端口c1和第八工作端口c2分别连接于第四换向阀31的进油口、第一工作口和第二工作口，第四控制端口为第四换向阀31的控制端。
75.在一些未图示的实施例中，起重机的液压控制系统也可以不包括第四控制单元3，第一进油端口p1、第二进油端口p2和第三进油端口p3直接与液压油源连接，而不是通过第四控制单元3与液压油源连接。
76.上述第一控制单元5、第二控制单元4、第三控制单元3和第四控制单元2均可以模块化地接入起重机的液压控制系统，可避免额外占用起重机的空间，利于降低起重机的制造成本并保持起重机外观的美观性。
77.下面结合图1至图3对本公开实施例的起重机的液压控制系统的工作过程作进一步说明。
78.通过起重机操纵室内的电控手柄或液控手柄控制转台的回转动作时，第四换向阀31处于左位，液压油源输出的高压液压油经过第四换向阀31、第三换向阀21和回转缓冲阀22流入回转马达1，驱动回转马达1转动，从而带动转台回转。
79.通过遥控装置控制转台的回转动作时，第四换向阀31处于右位，第二换向阀41处于中位，液压油源输出的高压液压油经过第四换向阀31流入调速阀52，调速阀52输出恒定流量的液压油，再经第一换向阀51，通过第一工作端口a1或第二工作端口b1流入回转马达1的第一工作口m1或第二工作口m2，驱动回转马达1转动，从而带动转台回转。
80.通过遥控装置控制平衡重油缸的活塞杆的伸缩动作时，第四换向阀31处于右位，液压油源输出的高压液压油经过第四换向阀31和第二换向阀41，再通过第三工作端口a2或第四工作端口b2流入到平衡重油缸的无杆腔或有杆腔，从而控制平衡重油缸的活塞杆的伸缩动作。
81.当第一换向阀51处于左位或右位时，在液压油压力的作用下第一液控单向阀53a和第二液控单向阀53b处于开启状态，液压油可以正常双向通过；而当第一换向阀51处于中位，第一液控单向阀53a和第二液控单向阀53b处于关闭状态，液压油不能从第一工作端口a1和第二工作端口b1流向第一换向阀51，从而可以防止回转马达1在微动时受到负负载而反向转动。
82.本公开的一些实施例还提供一种起重机，包括前述液压控制系统。本公开实施例提供的起重机具有本公开实施例提供的液压控制系统所具有的优点。
83.最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本公开进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本公开的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换，其均应涵盖在本公开请求保护的技术方案范围当中。