一种双向AGV小车的制作方法

一种双向agv小车
技术领域
1.本实用新型涉及生产运输设备技术领域，更具体的说，涉及一种双向agv小车。


背景技术：

2.agv(automated guided vehicle)，即自动导引车，是一种物料搬运设备，是能在一位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置，自动完成货物的装卸的全自动运输装置。
3.目前，车间所使用的agv小车大多数是单向驱动，如果要实现往返运输功能，需要很大的场地来掉头，使用灵活度较低。
4.图1揭示了现有技术的agv小车的示意图，如图1所示的agv小车，根据小车转弯动力学原理，以四轮小车的运动方向作为参考方向，小车前轮需为可灵活转向的万向轮，由小车驱动装置101驱动，小车后轮需为固定方向的定向轮102，如果小车的运行方向发生改变，小车的前后轮子结构也要相应变化，小车才能实现稳定的导向运行。
5.中国发明专利cn201310357588.1公开了一种潜伏式agv移动搬运机器人，agv车体包括agv驱动总成、车体骨架、辅助轮、控制系统模块、后面板和操作面板，所述agv驱动总成设于车体骨架的中下部，agv驱动总成采用电机偏置加链传动的方式，驱动轮着地，并在其两侧装有磁导航传感器，agv车体的正下方设有用于检测地面磁卡路标的rfid读卡器，agv车体的前方两底部均设有两个悬空的辅助轮、安全防撞条和红外避障检测模块，车体骨架上装有自动升降牵引机构和磁导航传感器。
6.上述传统的agv小车，只能单向向前磁导航运行，需要很大的场地来掉头，使用灵活度较低。


技术实现要素：

7.本实用新型的目的是提供一种双向agv小车，解决现有技术的agv小车只能单向运行的问题。
8.为了实现上述目的，本实用新型提供了一种双向agv小车，包括车体框架、前端万向轮、后端万向轮、前端定向轮、后端定向轮、定向轮切换电机、定向轮切换电机链接杠、定向轮切换装置轴杆和小车驱动装置：
9.所述前端万向轮、后端万向轮，分别安装在车体框架底部的前端和后端；
10.所述前端定向轮、后端定向轮，分别安装在定向轮切换装置轴杆的前端和后端；
11.所述定向轮切换装置轴杆，安装在车体框架上，沿小车前进/后退方向轴向旋转；
12.所述定向轮切换电机，安装在车体框架上，带动定向轮切换电机链接杠运动；
13.所述定向轮切换电机链接杠，一端连接定向轮切换电机，另一端连接定向轮切换装置轴杆；
14.所述小车驱动装置驱动小车向前或向后运行。
15.在一实施例中，所述定向轮切换装置轴杆的中间轴安装在车体框架上，沿中间轴
进行顺时针或者逆时针旋转。
16.在一实施例中，所述定向轮切换装置轴杆处于静止位置，前端定向轮、后端定向轮均不接触地面。
17.在一实施例中，所述定向轮切换电机正转，带动定向轮切换电机链接杠向下运动；
18.定向轮切换装置轴杆受力逆时针旋转至前行位置。
19.在一实施例中，所述定向轮切换装置轴杆处于前行位置，后端定向轮与地面接触，前端定向轮不接触地面。
20.在一实施例中，所述定向轮切换装置轴杆的旋转角度通过定向轮切换电机的正转限位开关控制。
21.在一实施例中，所述定向轮切换电机反转，带动定向轮切换电机链接杠向上运动；
22.定向轮切换装置轴杆受力顺时针旋转至后退位置。
23.在一实施例中，所述定向轮切换装置轴杆处于后退位置，前端定向轮与地面接触，后端定向轮不接触地面。
24.在一实施例中，所述定向轮切换装置轴杆的旋转角度通过定向轮切换电机的反转限位开关控制。
25.在一实施例中，所述小车驱动装置包括驱动电机和驱动轮，通过磁导向控制小车向前或向后运行。
26.本实用新型提出的一种双向agv小车，通过一套底盘切换装置，与传统的单向agv小车相结合，根据小车的运行方向灵活自由的切换小车轮子结构，实现双向导向运行功能，机械结构简单，运行稳定可靠，成本低。
附图说明
27.本实用新型上述的以及其他的特征、性质和优势将通过下面结合附图和实施例的描述而变的更加明显，在附图中相同的附图标记始终表示相同的特征，其中：
28.图1揭示了现有技术的agv小车的示意图；
29.图2揭示了根据本实用新型一实施例的双向agv小车的示意图；
30.图3揭示了根据本实用新型一实施例的双向agv小车的静止状态示意图；
31.图4揭示了根据本实用新型一实施例的双向agv小车的前行状态示意图；
32.图5揭示了根据本实用新型一实施例的双向agv小车的后退状态示意图。
33.图中各附图标记的含义如下：
34.101小车驱动装置；
35.102定向轮；
36.200车体框架；
37.201前端万向轮；
38.202后端万向轮；
39.203前端定向轮；
40.204后端定向轮；
41.205定向轮切换电机；
42.206定向轮切换电机链接杠；
43.207定向轮切换装置轴杆；
44.208小车驱动装置。
具体实施方式
45.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释实用新型，并不用于限定实用新型。
46.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
47.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连同。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
48.图2揭示了根据本实用新型一实施例的双向agv小车的示意图，如图2所示，本实用新型提出的双向agv小车，针对单驱动组agv实现双向导向，包括车体框架200、前端万向轮201、后端万向轮202、前端定向轮203、后端定向轮204、定向轮切换电机205、定向轮切换电机链接杠206、定向轮切换装置轴杆207和小车驱动装置208。
49.在本实施例中，前端万向轮201的数量为两个；
50.在本实施例中，后端万向轮202的数量为两个；
51.在本实施例中，前端定向轮203的数量为两个；
52.在本实施例中，后端定向轮204的数量为两个。
53.图3揭示了根据本实用新型一实施例的双向agv小车的静止状态示意图，如图2和图3所示，前端万向轮201、后端万向轮202，分别安装在车体框架200底部的前端和后端；
54.所述前端定向轮203、后端定向轮204，分别安装在定向轮切换装置轴杆207的前端和后端；
55.所述定向轮切换装置轴杆207，安装在车体框架200上，沿小车前进/后退方向轴向旋转；
56.所述定向轮切换电机205，安装在车体框架200上，带动定向轮切换电机链接杠206上下运动；
57.所述定向轮切换电机链接杠206，一端连接定向轮切换电机205，另一端连接定向轮切换装置轴杆207；
58.所述小车驱动装置208驱动小车向前或向后运行。
59.所述定向轮切换装置轴杆207的中间轴安装在车体框架200上，沿中间轴进行顺时针或者逆时针旋转。
60.前端定向轮201、后端定向轮202的安装位置与定向轮切换装置轴杆207的旋转轴相对称，分布在对称的前后两侧。
61.定向轮切换装置轴杆207处于静止位置，前端定向轮201、后端定向轮202均不接触地面。
62.图4揭示了根据本实用新型一实施例的双向agv小车的前行状态示意图，如图4所示，本实用新型提出的双向agv小车，小车沿箭头方向向前运行工作流程：
63.前端万向轮201、后端万向轮202始终与地面接触；
64.定向轮切换电机205正转，带动定向轮切换电机链接杠206向下运动；
65.定向轮切换装置轴杆207受力逆时针旋转至前行位置；
66.后端定向轮204往下运行与地面接触；
67.前端定向轮203被抬升离开地面，不与地面接触；
68.定向轮切换装置轴杆207的旋转角度通过定向轮切换电机205的正转限位开关来控制；
69.切换完成后，小车驱动装置208包括驱动电机和驱动轮，通过磁导向控制小车向前运行。
70.图5揭示了根据本实用新型一实施例的双向agv小车的后退状态示意图，如图5所示，本实用新型提出的双向agv小车，小车向后运行工作流程：
71.前端万向轮201、后端万向轮202始终与地面接触；
72.定向轮切换电机205反转，带动定向轮切换电机链接杠206向上运动；
73.定向轮切换装置轴杆207受力顺时针旋转至后退位置；
74.前端定向轮203往下运行与地面接触；
75.后端定向轮204被抬升离开地面，不与地面接触；
76.定向轮切换装置轴杆207的旋转角度通过定向轮切换电机205的反转限位开关来控制；
77.切换完成后，小车驱动装置208包括驱动电机和驱动轮，通过磁导向控制小车向后运行。
78.本实用新型提出的一种双向agv小车，通过一套底盘切换装置，与传统的单向agv小车相结合，根据小车的运行方向灵活自由的切换小车轮子结构，实现双向导向运行功能，机械结构简单，运行稳定可靠，成本低。
79.如本技术和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。
80.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。
81.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特
征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
82.至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本实用新型的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本实用新型的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本实用新型的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本实用新型的保护范围之内。
83.上述实施例是提供给熟悉本领域内的人员来实现或使用本实用新型的，熟悉本领域的人员可在不脱离本实用新型的实用新型思想的情况下，对上述实施例做出种种修改或变化，因而本实用新型的保护范围并不被上述实施例所限，而应该是符合权利要求书提到的创新性特征的最大范围。