高效的机器臂的自动抓取机构的制作方法

1.本实用新型涉及一种抓取机构，具体涉及到一种汽车零部件生产过程中的高效的机器臂的自动抓取机构。


背景技术：

2.随着科技的发展，技术的进步，汽车产品日新月异，为人们日常生活所必需几乎成 了不可缺少的用品，汽车在设计时各个组成零件都是根据设计要求预先设定好 , 以冲压件、连接件及紧固件组装。这些组成零件、冲压件、连接件及紧固件共同用来保证车辆行驶的安全性和舒适性。在制造业中，冲压件应用着实广泛，尤其作为汽车车身件的主要组成部分，其形状及尺寸的稳定性直接决定车身精度及整车综合要素。
3.在生产过程中，必须对冲压件进行板件与板件焊接，以及板件与螺母、板件与螺杆的焊接工艺，配合自动化焊接设备的应用，需要一种机器臂的自动抓取机构，抓取冲压件到各个加工区域进行加工工艺。
4.因此，为满足自动生产的要求，通过自动抓取机构抓取加工件进行加工工艺的研发和改进意义重大。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的是提供一种高效的机器臂的自动抓取机构，用以结合自动化设备进行各式各样复杂的加工工艺，以解决现有的技术问题。
6.为实现上述目的，本实用新型采用了以下的技术方案：
7.一种高效的机器臂的自动抓取机构，用于汽车零部件生产过程中的加工件抓取，所述自动抓取机构包括机器臂连接机构和两个定位夹紧机构，两个所述定位夹紧机构连接所述机器臂连接机构的两侧，所述定位夹紧机构包括第一夹紧片、第二夹紧片、夹紧气缸、多个定位连接体和定位销，其中，所述第一夹紧片为一长形片体，所述第一夹紧片的中部固定连接所述机器臂连接机构，所述第一夹紧片的一端连接所述夹紧气缸，所述第一夹紧片的另外一端连接多个所述定位连接体；所述第二夹紧片为一长形片体，所述第二夹紧片的一端连接所述夹紧气缸的活塞杆，所述第二夹紧片的另外一端连接多个所述定位连接体；连接在所述第一夹紧片的多个所述定位连接体和连接在所述第二夹紧片的多个所述定位连接体用于靠紧抓取加工件；所述定位销设置在所述定位连接体上，用于定位加工件。
8.本技术较佳实施例所述的高效的机器臂的自动抓取机构，所述机器臂连接机构包括机器臂连接固定板、两个连接固定柱和两个连接固定片，其中，所述机器臂连接固定板为一板体，所述机器臂连接固定板连接所述机器臂；两个所述连接固定柱分别设置在所述机器臂连接固定板的两侧；两个所述连接固定片分别设置在两个所述连接固定柱上；所述第一夹紧片的中部固定连接所述连接固定片。
9.本技术较佳实施例所述的高效的机器臂的自动抓取机构，所述定位夹紧机构还包括缓冲垫和两个导向片，所述缓冲垫设置在所述第一夹紧片上，用于缓和所述第二夹紧片
的冲击力；两个所述导向片设置在所述第一夹紧片上，两个所述导向片形成导向槽用于限位所述第二夹紧片的行进方向。
10.本技术较佳实施例所述的高效的机器臂的自动抓取机构，所述自动抓取机构还包括两个气缸传感器，所述气缸传感器设置在所述夹紧气缸上，用于感应活塞杆的位置。
11.本技术较佳实施例所述的高效的机器臂的自动抓取机构，所述自动抓取机构还包括两个检测感应器，所述检测感应器设置在所述定位连接体上，用于感应加工件。
12.本技术较佳实施例所述的高效的机器臂的自动抓取机构，所述自动抓取机构还包括通信盒，所述通信盒设置在所述机器臂连接机构上，所述通信盒电性连接所述夹紧气缸、所述气缸传感器和检测感应器。
13.本技术的设计理念是，设计出一种机器臂的自动抓取机构，利用气缸的力量将加工件夹紧，实现加工件的精确定位、多工位传送，节约传送时间，而且抓取机构可实现快速安装及更换，节约开发成本，提高了企业效益，降低了生产风险。
14.由于采用了以上的技术方案，使得本实用新型具有如下的优点效果：
15.第一、本技术实现加工件的自动抓取，全自动进行不需要人工参与，降低了生产风险；
16.第二、本技术精确定位、多工位传送，节约传送时间，提高了企业效益。
17.当然，实施本技术内容的任何一个具体实施例，并不一定同时具有以上全部的技术效果。
附图说明
18.图1为本技术自动抓取机构立体示意图；
19.图2为本技术自动抓取机构正视示意图；
20.图3为本技术加工件示意图；
21.图4为本技术机器臂连接机构示意图；
22.图5为本技术定位夹紧机构示意图；
23.图6为本技术另一定位夹紧机构示意图。
具体实施方式
24.为便于理解，以下结合附图对本实用新型的较佳实施例做进一步详细叙述。
25.请参考图1和图2 本技术自动抓取机构立体示意图以及正视示意图，本技术是一种高效的机器臂的自动抓取机构，用于汽车零部件生产过程中的加工件1抓取，并且随着机器臂（图未示）进行多工位传送，如图3所示，本技术的加工件1为冲压件，所述自动抓取机构包括机器臂连接机构10和两个定位夹紧机构20，两个所述定位夹紧机构20连接所述机器臂连接机构10的两侧，而且是朝着一个方向，两个所述定位夹紧机构20结合抓取冲压件。
26.请参考图5和图6 本技术定位夹紧机构示意图，为了方便看图，图5和图6图示中将所述定位夹紧机构20上下调转，也就是转了180度方便观看各个结构，所述定位夹紧机构20包括第一夹紧片21、第二夹紧片22、夹紧气缸23、多个定位连接体24和定位销25，其中，所述第一夹紧片21为一长形片体，图1中，所述第一夹紧片21的中部固定连接所述机器臂连接机构10，连接的方式为采用螺杆固定连接；所述第一夹紧片21的一端连接所述夹紧气缸23，图
5中，本技术实施例中，采用环形箍加上螺杆锁紧的方式来固定连接所述第一夹紧片21和所述夹紧气缸23；如图5所示，所述第一夹紧片21的另外一端连接多个所述定位连接体24；所述第二夹紧片22为一长形片体，所述第二夹紧片22的一端连接所述夹紧气缸23的活塞杆，图5中活塞杆的端部包括一u型槽，所述第二夹紧片22的通孔在所述u型槽中，以螺杆和螺母结合将所述第二夹紧片22和所述u型槽固定连接，连接后，所述第二夹紧片22随着活塞杆连动；如图5所示，所述第二夹紧片22的另外一端连接多个所述定位连接体24。
27.如图5所示，连接在所述第一夹紧片21的多个所述定位连接体24和连接在所述第二夹紧片22的多个所述定位连接体24用于靠紧抓取所述加工件1，抓取和放开的方式为，所述夹紧气缸23的活塞杆伸出时，所述第二夹紧片22离开所述第一夹紧片21，此时为放开状态，反之，所述夹紧气缸23的活塞杆缩进时，所述第二夹紧片22靠近所述第一夹紧片21，此时为抓取状态；图5和图6中，多个所述定位连接体24为l形体，用于抓取的所述定位连接体24为上下各两个，也就是所述第一夹紧片21上有两个用于抓取的所述定位连接体24，而且，所述第二夹紧片22上也有两个用于抓取的所述定位连接体24，上下对应靠紧抓取加工件1；本技术实施例中，如图5和图6所示，多个所述定位连接体24的l形体的形态各异，但是不能用来限制本技术，只要能够配合靠紧抓取加工件1的形态，都应该是本技术的保护范围，也就是加工件1的抓取点的高低不同时，配合进行所述定位连接体24的l形体的形态修整。
28.如图5和图6所示，为了准确定位，我们设计了所述定位销25，所述定位销25设置在所述定位连接体24上，用于定位所述加工件1,方便所述加工件1可以快速且准确的到定位，所述定位销25可以依据不同的所述加工件1调整位置；图中，用于连接所述定位销25的所述定位连接体24的方向和其它的所述定位连接体24的方向不一样，因为定位销和两个抓取点之间形成三角形的话，定位更准确抓取也更稳固，三点稳固定位所述加工件1方便后续的加工工艺的进行，在本技术实施例中也就是稳固定位冲压件进行后续焊接等工艺。
29.请参考图4，所述机器臂连接机构10包括机器臂连接固定板11、两个连接固定柱12和两个连接固定片13，其中，所述机器臂连接固定板11为一板体，所述机器臂连接固定板11连接所述机器臂，图中，本技术实施例是以八根螺杆将所述机器臂连接固定板11和所述机器臂固定连接；两个所述连接固定柱12分别设置在所述机器臂连接固定板11的两侧，图中，本技术实施例中，所述连接固定柱12为一空心方管，采用焊接的方式连接所述机器臂连接固定板11；另外，两个所述连接固定片13分别设置在两个所述连接固定柱12上，所述连接固定片13为一片体，本技术实施例中，所述连接固定片13焊接连接所述连接固定柱12的端口上，图中所示，是在远离的两个端口上，方便连接所述定位夹紧机构20；装配时，所述第一夹紧片21的中部固定连接所述连接固定片13，将所述定位夹紧机构20固定连接所述机器臂连接机构10，使得所述定位夹紧机构20随着所述机器臂移动而移动。
30.优选的，如图5和图6所示，所述定位夹紧机构20还包括缓冲垫26和两个导向片27，所述缓冲垫26设置在所述第一夹紧片21上，本技术实施例中是以螺杆锁紧的方式连接所述缓冲垫26和所述第一夹紧片21，所述缓冲垫26是软质材料，例如橡胶或硅胶，工作时，所述缓冲垫26承接所述第二夹紧片22，用于缓和所述第二夹紧片22的冲击力, 增加了所述定位夹紧机构20的使用寿命；两个所述导向片27设置在所述第一夹紧片21上，图中，是以螺杆将分立在所述第一夹紧片21两侧的所述导向片27锁紧，两个所述导向片27形成导向槽用于限位所述第二夹紧片22的行进方向，所述第二夹紧片22在上下移动时不会偏离影响抓取。
31.如图5和图6所示，所述自动抓取机构还包括两个气缸传感器40，所述气缸传感器40设置在所述夹紧气缸23上，用于感应活塞杆的位置，本技术实施例中，所述气缸传感器40为霍尔感应开关，在气缸外部的霍尔开关固定不动，可依据需求调整霍尔开关位置，气缸内部活塞上装有磁环，磁环随活塞移动，活塞上磁环移动到霍尔开关位置时，霍尔开关有信号输出，发出到位信号，用来判断所述夹紧气缸23是否夹紧。
32.如图1和图5所示，所述自动抓取机构还包括两个检测感应器50，所述检测感应器50设置在所述定位连接体24上，用于感应加工件1，图中，所述检测感应器50和所述定位销25装配在同一个所述定位连接体24上，但是不能用来限制本技术，只要能够稳定的感应出所述加工件1的位置的地方，都应该是本技术的保护范围。
33.请参考图1，所述自动抓取机构还包括通信盒30，所述通信盒30设置在所述机器臂连接机构10上，所述通信盒30电性连接所述夹紧气缸23、气缸传感器40和检测感应器50，工作时，所述定位夹紧机构20张开所述第一夹紧片21和第二夹紧片22呈现可抓取状态，也就是活塞杆伸出的状态，来到抓取位置，所述检测感应器50感应到所述加工件1的存在，所述夹紧气缸23的活塞杆缩进，所述第二夹紧片22靠近所述第一夹紧片21抬起并抓取所述加工件1，所述定位销25插入所述加工件1的定位孔中，所述气缸传感器40感应抓取到位后，所述定位夹紧机构20抓着所述加工件1前往加工位置。
34.需要说明的是，本技术实施例的描述中，术语“前、后”、“左、右”、“上、下”等指示的方位或位置关系均为基于附图所示的方位或位置关系，仅仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。术语“安装”、“连接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
35.由于采用了以上的技术方案，使得本实用新型具有如下的优点效果：
36.第一、本技术实现加工件的自动抓取，全自动进行不需要人工参与，降低了生产风险；
37.第二、本技术精确定位、多工位传送，节约传送时间，提高了企业效益。
38.当然，实施本实用新型内容的任何一个具体实施例，并不一定同时具有以上全部的技术效果。
39.以上公开的仅仅是本实用新型的较佳实施例，但并非用来限制其本身，任何熟习本领域的技术人员在不违背本实用新型精神内涵的情况下，所做的均等变化和更动，均应落在本实用新型的保护范围内。