一种瓷砖自动包装生产线的制作方法

1.本发明涉及瓷砖包装技术领域，特别涉及一种瓷砖自动包装生产线。


背景技术：

2.随着社会生活水平的提高，人们对住宅装修的要求不断提高，瓷砖因其低吸水率、高耐磨性、耐酸性、高硬度、零污染等独特优点受到消费者的青睐。同时瓷砖行业快速发展，种类不断增加，其尺寸规格也不尽相同。
3.瓷砖生产完成后，为了便于配送，防止运输途过程中的破碎和划伤，需要对瓷砖进行包装。针对不同用户的需求，需要对特定尺寸的瓷砖进行切割、打磨，同时需要人工码齐、打包和码垛等操作，这一系列操作导致劳动强度大、生产成本高、生产效率低。而且，由于瓷砖的尺寸规格不尽相同，现有的瓷砖包装是一道复杂且繁琐的工序，流程长，劳动密集，现在亟需一种高机械化、自动化，并能适应不同尺寸瓷砖的包装生产线，来提高瓷砖包装的效率。


技术实现要素：

4.本发明解决了相关技术中的问题，提出一种瓷砖自动包装生产线，实现了自动包装生产线与瓷砖加工产线相衔接，提高了生产效率；通过自动化地码齐、贴纸、打包、码垛，减轻了劳动强度；机械化、自动化的投入，大大提高了产品的合格率；人力投入的减少，提高了成产效益，成本大大降低；此外，在码齐、搬运、贴纸打包都能够适应多种尺寸规格，使生产线的适应性更强。
5.为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：一种瓷砖自动包装生产线，包括：
6.下料单元，所述下料单元上设置有l形的第一定位板，所述第一定位板的一边固定于下料单元一侧，另一边横置于下料单元之上，所述第一定位板上开设有若干销孔；
7.瓷砖码齐单元，所述瓷砖码齐单元包括码齐工作台和瓷砖推送装置，所述码齐工作台和瓷砖推送装置分别位于下料单元的两侧，所述码齐工作台底部设置有伺服电机，顶部设置有可拆卸的瓷砖挡块；
8.自动贴纸单元，包括贴包边纸单元、推纸单元和过渡板，所述推纸单元对称设置于贴包边纸单元两侧；所述过渡板安装于推纸单元与贴包边纸单元之间包括包边纸折弯气缸、包边纸托纸机构和两个底座，所述包边纸折弯气缸通过气缸底座滑动安装于底座上并与包边纸折弯支架相连，所述气缸底座通过锁紧螺钉锁死，所述包边纸折弯支架安装于气缸底座的导向槽内，所述导向槽内安装有推拉板，所述包边纸托纸机构安装于两气缸底座之间；
9.打包单元，所述打包单元包括打包机、搬运机械手、输送装置和瓷砖抓取定位装置，所述打包机上方通过xz轴移动组件设置有搬运机械手，前方设置有输送装置，所述瓷砖抓取定位装置垂直设置于输送装置末端，所述搬运机械手的第一基板上开设有调整孔；
10.码垛单元，所述码垛单元包括码垛机械手，所述码垛机械手与xyz轴移动组件相连，所述码垛机械手的第二基板上开设有多条调整轨道。
11.作为优选方案，所述下料单元包括第一机架和第一传送带，所述第一传送带安装于第一机架上，所述第一传送带端部设置有l形的第一定位板，所述第一定位板的一边固定于第一传送带一侧，另一边横置于第一传送带之上。
12.作为优选方案，所述瓷砖推送装置包括第一气缸、第一导轨、第一推板和第二机架，所述第二机架位于第一传送带的一侧，所述第一导轨安装于第二机架上，所述第一推板通过第一气缸驱动在第一导轨上滑动。
13.作为优选方案，所述底座上安装有线性导轨，所述气缸底座滑动安装于线性导轨上；所述包边纸托纸机构包括托板、挡块、固定支架、托板上顶气缸，所述托板上顶气缸穿过固定支架并与托板相连，所述固定支架与两侧的两气缸底座相连，所述挡块安装于固定支架上。
14.作为优选方案，所述推纸单元包括支架、推纸板、料箱推进支架、料箱、料箱推进气缸、包边纸上顶杆和料箱卸载气缸，所述支架顶部设置有包边纸推进气缸，所述推纸板滑动安装于支架的顶端，所述推纸板的一端穿过支架上导向孔，另一端与包边纸推进气缸的驱动端相连；所述料箱推进气缸安装于料箱推进支架上且料箱推进气缸的驱动端与料箱推进板相连，所述料箱置于料箱推进支架上，所述料箱内设置有活动板；所述包边纸上顶杆一侧与活动板相连，另一侧与包边纸上顶气缸相连，所述包边纸上顶气缸安装于支架上；所述料箱卸载气缸安装于支架上且料箱卸载气缸的驱动端与料箱接触；所述过渡板两侧向内弯折形成输送槽，便于包边纸穿过。
15.作为优选方案，所述搬运机械手包括第一基板、顶紧气缸、第一夹紧气缸、第一夹爪，四个所述顶紧气缸垂直穿过调整孔安装，两所述第一夹紧气缸水平安装于第一基板上并与第一夹爪相连；所述输送装置包括第三机架、第二传送带和第二传送带，所述第二传送带安装于第三机架上，所述第二传送带端部设置有l形的第二定位板，所述第二定位板的一边固定于第二传送带一侧，另一边横置于第二传送带之上；所述瓷砖抓取定位装置位于第二传送带的末端并垂直于第二传送带设置，所述瓷砖抓取定位装置包括第二气缸、第二导轨、第二推板和第四机架，所述第四机架位于第二传送带的一侧，所述第二导轨安装于第四机架上，所述第二推板通过第二气缸驱动在第二导轨上滑动。
16.作为优选方案，所述码垛机械手包括第二基板、真空吸盘、第二夹紧气缸，所述第二基板上开设有4条倾斜的调整轨道，所述真空吸盘穿过调整轨道安装，所述第二夹紧气缸水平安装于第二基板上并与第二夹爪相连。
17.与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明实现了自动包装生产线与瓷砖加工产线相衔接，提高了生产效率；通过自动化地码齐、贴纸、打包、码垛，减轻了劳动强度；机械化、自动化的投入，大大提高了产品的合格率；人力投入的减少，提高了成产效益，成本大大降低；此外，在码齐、搬运、贴纸打包都能够适应多种尺寸规格，使生产线的适应性更强。
附图说明
18.图1是本发明的结构示意图；
19.图2是本发明下料单元和瓷砖码齐单元的结构示意图；
20.图3是本发明自动贴纸单元的结构示意图；
21.图4是本发明贴包边纸单元的结构示意图；
22.图5是本发明推纸单元的结构示意图；
23.图6是本发明包边纸托纸机构的结构示意图；
24.图7是本发明气缸底座的结构示意图；
25.图8是本发明包边纸上顶杆、活动板、包边纸上顶气缸的位置关系示意图；
26.图9是本发明打包单元的结构示意图；
27.图10是本发明搬运机械手的结构示意图；
28.图11是本发明输送装置与瓷砖抓取定位装置的位置关系示意图；
29.图12是本发明码垛机械手的结构示意图。
30.图中：
31.a、下料单元，b、瓷砖码齐单元，c、自动贴纸单元，c-1、贴包边纸单元，c-2、推纸单元，d、打包单元，e、码垛单元，1、第一机架，2、第一传送带，3、第一定位板，4、第一气缸，5、第一导轨，6、第一推板，7、第二机架，8、码齐工作台，9、伺服电机，10、瓷砖挡块，11、包边纸折弯气缸，12、包边纸托纸机构，1201、托板，1202、挡块，1203、固定支架，1204、托板上顶气缸，13、底座，14、气缸底座，1401、导向槽，1402、推拉板，1403、锁紧螺钉，15、包边纸折弯支架，16、线性导轨，17、过渡板，18、支架，19、包边纸推进气缸，20、推纸板，21、料箱推进支架，22、料箱，23、料箱推进气缸，24、料箱推进板，25、活动板，26、包边纸上顶杆，27、包边纸上顶气缸，28、料箱卸载气缸，29、瓷砖，30、包边纸，31、打包机，32、搬运机械手，321、第一基板，322、调整孔，323、顶紧气缸，324、第一夹紧气缸，325、第一夹爪，33、输送装置，331、第三机架，332、第二传送带，333、第二定位板，34、瓷砖抓取定位装置，341、第二气缸，342、第二导轨，343、第二推板，344、第四机架，35、码垛机械手，351、调整轨道，352、第二基板，353、真空吸盘，354、第二夹紧气缸，355、第二夹爪，36、xz轴移动组件，37、xyz轴移动组件。
具体实施方式
32.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
33.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
34.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而
不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
35.在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
36.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
37.此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
38.如图1至12所示，一种瓷砖自动包装生产线，包括依次排列的下料单元a，瓷砖码齐单元b、自动贴纸单元c、打包单元d和码垛单元d。
39.其中，下料单元a上设置有l形的第一定位板3，第一定位板3的一边固定于下料单元a一侧，另一边横置于下料单元a之上，第一定位板3上开设有若干销孔，以适应不同规格的瓷砖29的定位，此外，瓷砖29输入到下料单元a上，瓷砖29的顶部会接触第一定位板3的一边，完成瓷砖29上下方向的定位；
40.其中，瓷砖码齐单元b包括码齐工作台8和瓷砖推送装置，码齐工作台8和瓷砖推送装置分别位于下料单元a的两侧，其中，瓷砖推送装置接触瓷砖29的右侧，推至第一定位板3的另一边，完成瓷砖29左右方向的定位；码齐工作台8底部设置有伺服电机9，顶部设置有可拆卸的瓷砖挡块10(通过在码齐工作台8上开设多个螺丝孔，用于安装定位不同尺寸的瓷砖29的瓷砖挡块10)，当瓷砖29尺寸发生变化时，可以将瓷砖挡块10拆卸下来并调整位置后重新安装，此外，为了防止第二块瓷砖产生影响，瓷砖挡块10位于瓷砖的左侧；同时，在接收每一块瓷砖后，码齐工作台8在伺服电机9的驱动下都会下降一块瓷砖的厚度；
41.其中，包括贴包边纸单元c-1、推纸单元c-2和过渡板17，推纸单元c-2对称设置于贴包边纸单元c-1两侧；过渡板17安装于推纸单元c-2与贴包边纸单元c-1之间包括包边纸折弯气缸17、包边纸托纸机构12和两个底座13，包边纸折弯气缸11通过气缸底座14滑动安装于底座13上并与包边纸折弯支架15相连，其中，每个底座13上均安装有2个气缸底座14，气缸底座14顶部为台阶状，低的部分开设有导向槽1401，气缸底座14底部两侧具有边沿，边沿处安装有锁紧螺钉1403，气缸底座14通过锁紧螺钉1403锁死，包边纸折弯支架15安装于气缸底座14的导向槽内1401，具体的，包边纸折弯支架15包括两个导向轴和用于折弯包边
纸30的折弯块，两导向轴穿过气缸底座14顶部高的部分并向低的部分延伸，使得折弯块位于导向槽1401内；气缸底座14则包边纸折弯气缸11能够驱动包边纸折弯支架15在导向槽1401内运动，导向槽1401内安装有推拉板1402，包边纸托纸机构12安装于两气缸底座14之间；当瓷砖29尺寸发生改变时，松开锁紧螺钉1403，推动气缸底座14向中间移动，当达到瓷砖29工作位置时，将锁紧螺钉1403锁死，然后拉动推拉板1402至工作位置后，推拉板1402两侧可以通过螺丝锁死，以此适应不同瓷砖29尺寸；
42.其中，打包单元d包括打包机31、搬运机械手32、输送装置33和瓷砖抓取定位装置34，打包机31上方通过xz轴移动组件36设置有搬运机械手32，其中，xz轴移动组件36包括x轴直线导轨和z轴直线导轨，搬运机械手32转动安装于z轴直线导轨上，z轴直线导轨滑动安装于x轴直线导轨上，x轴直线导轨通过设置于地面上的x轴导轨支架支撑，x轴导轨支撑架的一端位于下料单元a的一侧，另一端位于打包单元d的一侧；则xz轴移动组件36可以带动搬运机械手32在x轴和z轴方向移动，打包机31前方设置有输送装置，瓷砖抓取定位装置34垂直设置于输送装置33末端，搬运机械手32的第一基板321上开设有调整孔322，以适应不同尺寸瓷砖29的搬运；
43.其中，码垛单元e包括码垛机械手35，码垛机械手35与xyz轴移动组件37相连，xyz轴移动组件37包括x轴直线导轨、y轴直线导轨和z轴直线导轨，码垛机械手35安装于z轴直线导轨上，z轴直线导轨滑动安装于x轴直线导轨上，x轴直线导轨滑动安装于两y轴直线导轨上，两y轴直线导轨通过置于地面上的y轴导轨支架支撑，其中一个y轴导轨支架位于打包单元d的一侧，另一个y轴导轨支架位于空地上；则xyz轴移动组件37可以带动码垛机械手35在x轴、y轴和z轴方向运动，码垛机械手35的第二基板352上开设有多条调整轨道351，以适应不同尺寸瓷砖29。
44.在一个实施例中，下料单元a包括第一机架1和第一传送带2，第一传送带2安装于第一机架1上，第一传送带2端部设置有l形的第一定位板3，第一定位板3的一边固定于第一传送带2一侧，另一边横置于第一传送带2之上，则瓷砖29输入到第一传送带2上，瓷砖29的顶部会接触第一定位板3的一边，完成瓷砖29上下方向的定位。
45.在一个实施例中，瓷砖推送装置包括第一气缸4、第一导轨5、第一推板6和第二机架7，第二机架7位于第一传送带2的一侧，第一导轨5安装于第二机架7上，第一推板6通过第一气缸4驱动在第一导轨5上滑动，接触瓷砖29的右侧，推至第一定位板3的另一边，完成瓷砖29左右方向的定位。
46.在一个实施例中，底座13上安装有线性导轨16，气缸底座14滑动安装于线性导轨16上；包边纸托纸机构12包括托板1201、挡块1202、固定支架1203、托板上顶气缸1204，托板上顶气缸1204穿过固定支架1203并与托板1201相连，固定支架1203与两侧的两气缸底座14相连，挡块1202安装于固定支架1203上，则瓷砖29放置在包边纸30上，在重力作用下，瓷砖29克服托板上顶气缸1204的推力将向下运动，当托板1201与挡块1202接触时，将停止运动，因此，当瓷砖29数量发生变化时，可以通过更换不同高度的挡块1202，来适应不同数量的瓷砖29块数。
47.在一个实施例中，推纸单元c-2包括支架18、推纸板20、料箱推进支架21、料箱22、料箱推进气缸23、包边纸上顶杆26和料箱卸载气缸28，支架18顶部设置有包边纸推进气缸19，推纸板20滑动安装于支架18的顶端，推纸板20的一端穿过支架18上导向孔1801，另一端
与包边纸推进气缸19的驱动端相连，则包边纸推进气缸19可以驱动推纸板20运动；料箱推进气缸23安装于料箱推进支架21上且料箱推进气缸23的驱动端与料箱推进板24相连，料箱22置于料箱推进支架21上，料箱24内设置有活动板25；其中，料箱推进支架21包括竖直支架部和水平支架部，水平支架部与竖直支架部相连的一侧为矩形，另一侧为一端开口的矩形，方便包边纸上顶杆26移动，活动板25位于水平支架部一端开口的矩形处；包边纸上顶杆26一侧与活动板25相连，另一侧与包边纸上顶气缸27相连，包边纸上顶气缸27安装于支架18上，则包边纸上顶气缸27通过包边纸上顶杆26带动活动板25在料箱22内移动，从而将包边纸30顶出；料箱卸载气缸28安装于支架18上且料箱卸载气缸28的驱动端与料箱22接触，则当第一个料箱22的包边纸30用完，此时包边纸上顶气缸27下降到最低位置，料箱卸载气缸28通气工作，将第一个料箱22从侧边推出后退回，此时料箱推进气缸23通气工作，将第二个料箱22推到指定位置，继续进行推纸操作；过渡板17两侧向内弯折形成输送槽，便于包边纸30穿过。
48.在一个实施例中，搬运机械手32位于自动贴纸单元c和打包单元d之间，搬运机械手32包括第一基板321、顶紧气缸323、第一夹紧气缸324、第一夹爪325，四个顶紧气缸323垂直穿过调整孔322安装，其中，调整孔322整体为l形结构，其长边上还开设有3个长短不一的u形孔，根据瓷砖29尺寸的不同，调整顶紧气缸323在调整孔322内的位置，并用紧固螺钉进行紧固，搬运时，开启顶紧气缸323用于顶紧瓷砖29；两个第一夹紧气缸324水平安装于第一基板321上并与第一夹爪325相连，其中，两个第一夹紧气缸324的驱动端方向相反，以便使得两个第一夹爪325相对设置在第一基板321的两侧，当需要夹紧瓷砖29时，两个第一夹紧气缸324驱动两个第一夹爪325相对运动即可夹紧瓷砖29；输送装置33包括第三机架331、第二传送带332和第二传送带332，第二传送带332安装于第三机架331上，第二传送带332端部设置有l形的第二定位板333，第二定位板333的一边固定于第二传送带332一侧，另一边横置于第二传送带332之上，则瓷砖29打包后通过搬运机械手32抓取瓷砖29并绕b轴旋转90
°
，放置到第二传送带332上，通过l形的第二定位板333进行上下方向定位；瓷砖抓取定位装置34位于第二传送带332的末端并垂直于第二传送带332设置，瓷砖抓取定位装置34包括第二气缸341、第二导轨342、第二推板343和第四机架344，第四机架344位于第二传送带332的一侧，第二导轨342安装于第四机架344上，第二推板343通过第二气缸341驱动在第二导轨342上滑动，则通过第二气缸341驱动第二推板343将瓷砖29进行左右方向定位。
49.在一个实施例中，码垛机械手35包括第二基板352、真空吸盘353、第二夹紧气缸354，第二基板352上开设有4条倾斜的调整轨道351(调整轨道351两两成八字形)，真空吸盘353穿过调整轨道351安装，具体的，真空吸盘353安装于安装杆上，安装杆穿过调整轨道351，上部通过螺母紧固，安装杆上套有弹簧，便于吸附瓷砖时起到缓冲作用，第二夹紧气缸354水平安装于第二基板352上并与第二夹爪355相连，两个第二夹紧气缸354的的驱动端方向相反，以便使得两个第二夹爪354相对设置在第二基板352的两侧，当需要夹紧瓷砖29时，两个第二夹紧气缸354驱动两个第二夹爪354相对运动，插入瓷砖29的打包带内，防止瓷砖29脱落。
50.工作原理如下：
51.(1)下料码齐过程；
52.第一块瓷砖29在加工完成后，生产线与包装线衔接，输入到下料单元a的传送带第
一传送带2上，瓷砖29的顶部会接触第一定位板3的一边，完成上下方向的定位，随后第一气缸4推动第一推板6，使之在第一导轨5上前进，接触瓷砖29的右侧，推至第一定位板3的另一边，完成左右方向的定位；定位完成后，第一推板6将瓷砖29推至码齐工作台8，在接收每一块瓷砖29后，伺服电机9都会驱动码齐工作台8下降一块瓷砖29的厚度。
53.(2)贴包边纸过程：
54.搬运过程：在瓷砖29定位、码齐后，通过xz轴移动组件36将搬运机械手32移动至码齐好的瓷砖上方，再由顶紧气缸323顶紧瓷砖29送往自动贴纸单元c；搬运机械手32通过x轴直线导轨移动，悬停与码齐的瓷砖29正上方，通过z轴直线导轨向下移动，第一夹爪325来到瓷砖29底部，第一夹紧气缸324驱动第一夹爪325在水平方向相向运动，从底部固定瓷砖29，同时，四个顶紧气缸323，从瓷砖29上方压紧瓷砖29，保证在搬运过程中瓷砖29不会坠落，第一夹爪325绕b轴旋转，搬运瓷砖29至自动贴纸单元c
55.推纸过程如下：将包边纸30依次塞入料箱22中，并将料箱22依次放到料箱推进支架21上。当对瓷砖29进行贴包边纸时，料箱推进气缸23连通气源工作，此时料箱推进气缸23通过料箱推进板24推动料箱22进入工作位置，当第一个料箱22进入到工作位置后，通过包边纸上顶气缸27推动包边纸上顶杆26，进而带动活动板25将包边纸30向上移动，使得料箱22内第一张包边纸30进入到工作位置。然后，包边纸推进气缸19推动推纸板20移动，将第一张包边纸30推出，向包边纸单元(c-1)一侧移动，通过过渡板17进入到贴包边纸单元(c-1)的包边纸托纸机构12上。
56.贴包边纸过程如下：包边纸30通过推纸单元b进入包边纸托纸机构12上且包边纸30的两端位于导向槽1401内，瓷砖29放置在包边纸30上，在重力作用下，瓷砖29克服托板上顶气缸1204的推力将向下运动，当托板1201与挡块1202接触时，将停止运动，此时在推拉板1402的阻碍作用下，包边纸30实现了瓷砖29下侧的折弯，然后四个包边纸折弯气缸11工作，带动包边纸折弯支架15运动，完成瓷砖29上侧边缘的折弯动作，并将包边纸30压死，为后续打包做准备。
57.(3)打包过程：
58.瓷砖29在双侧贴上包边纸之后，搬运机械手32抓取瓷砖29绕b轴旋转90
°
，放置在第二传送带332上，运输到第二传送带332的末端的第二定位板333处，通过l形的第二定位板333进行上下方向定位，通过第二气缸341驱动第二推板343将瓷砖29进行左右方向定位，定位完成后，码垛机械手35工作，真空吸盘353吸附于瓷砖29上，两个第二夹紧气缸354驱动两个第二夹爪354相对运动，插入瓷砖29的打包带内，通过xyz轴移动组件37的输送，将瓷砖29转移到打包机31中打包。
59.(4)码垛过程：
60.打包完成后，码垛机械手35工作，通过xyz轴移动组件37的的移动，将瓷砖29转移到空地上进行码垛。
61.以上为本发明较佳的实施方式，本发明所属领域的技术人员还能够对上述实施方式进行变更和修改，因此，本发明并不局限于上述的具体实施方式，凡是本领域技术人员在本发明的基础上所作的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本发明的保护范围。