搬运车及搬运车系统的制作方法

1.本实用新型一般涉及物流技术领域，特别是涉及一种搬运车及搬运车系统。


背景技术：

2.目前，搬运车在工厂、电商仓储、车间的物品以及物料搬运过程中已经大规模普及和应用。物料的运输、仓储、配送、装卸等环节均须用到搬运车。
3.搬运车通过设置在车架上的传动机构带动行走轮行走，然而相关技术中的搬运车传动机构占用车架空间较大，不利于其他器件的堆叠。


技术实现要素：

4.为了解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供一种搬运车，其中，包括：车架；行走机构，包括横向行走轮和纵向行走轮；行走传动组件，包括设置于所述车架的横向传动组件及纵向传动组件，所述横向传动组件与所述横向行走轮连接，所述纵向传动组件与所述纵向行走轮连接，其中，所述横向传动组件及所述纵向传动组件设置于所述车架的周侧；以及行走驱动机构，与行走传动组件连接，驱动所述行走传动组件带动所述横向行走轮以及所述纵向行走轮转动；其中，在所述纵向行走轮脱离行驶面的状态下，所述搬运车通过所述横向行走轮沿横向移动；或者，在所述横向行走轮脱离行驶面的状态下，所述搬运车通过所述纵向行走轮沿纵向移动。
5.在一些实施例中，所述纵向行走轮设置于所述车架的侧部；所述纵向传动组件包括：纵向驱动轮，与所述行走驱动机构连接；纵向从动轮，与所述纵向行走轮连接；纵向传动件，连接所述纵向驱动轮和所述纵向从动轮。
6.在一些实施例中，所述纵向驱动轮及所述纵向从动轮均为链轮，所述纵向传动件为链条；或者，所述纵向驱动轮及所述纵向从动轮均为带轮，所述纵向传动件为皮带。
7.在一些实施例中，所述纵向行走轮包括多个第一纵向行走轮及多个第二纵向行走轮，所述第一纵向行走轮及所述第二纵向行走轮分别设置于所述车架的横向方向的两侧；所述纵向传动组件设置有两组，分别为第一纵向传动组件和第二纵向传动组件，其中，多个所述第一纵向行走轮之间通所述第一纵向传动组件连接，多个所述第二纵向行走轮之间通过所述第二纵向传动组件连接；所述行走传动组件还包括与所述行走驱动机构连接的纵向连接轴，所述纵向连接轴连接所述第一纵向传动组件及所述第二纵向传动组件。
8.在一些实施例中，所述横向传动组件包括：万向传动轴，与所述驱动行走机构连接，所述万向传动轴包括传动部以及分别活动设置于所述传动部两端的摆动部，所述摆动部上设置有所述横向行走轮；在所述横向行走轮脱离行驶面的状态下，所述横向行走轮及所述摆动部相对于所述传动部摆动翘起。
9.在一些实施例中，所述传动部为横向固定轴，所述横向固定轴与所述驱动行走机构连接；所述摆动部为伸缩万向节，所述伸缩万向节分别设置在所述横向固定轴的两端，其中，所述伸缩万向节的输入轴与所述横向固定轴连接，所述伸缩万向节的输出轴与所述横
向行走轮连接。
10.在一些实施例中，所述行走传动组件还包括：横向驱动轮，与所述行走驱动机构连接；横向从动轮，安装于所述万向传动轴，与所述横向驱动轮连接。
11.在一些实施例中，所述横向驱动轮为横向驱动链轮，所述横向从动轮为横向从动链轮，所述横向驱动链轮与所述横向从动链轮通过链条连接；或者，所述横向驱动轮为横向驱动皮带轮，所述横向从动轮为横向从动皮带轮，所述横向驱动皮带轮及所述横向从动皮带轮通过皮带连接；或者，所述横向驱动轮为横向驱动齿轮，所述横向从动轮为横向从动齿轮，所述横向驱动齿轮与所述横向从动齿轮相啮合。
12.在一些实施例中，所述万向传动轴设置有两个，分别为第一万向传动轴及第二万向传动轴，所述第一万向传动轴及所述第二万向传动轴分别设置在所述车架的横向方向上的两侧；所述行走传动组件还包括：第一转接轮，与所述横向驱动轮连接；第二转接轮，与所述第一转接轮连接；第二横向从动轮，与所述第二万向传动轴连接；横向连接件，连接所述第二转接轮及所述第二横向从动轮。
13.在一些实施例中，所述行走驱动机构包括：行走电机；行走减速器，所述行走减速器包括行走输入端、纵向输出端及横向输出端，所述行走输入端与所述行走电机的输出轴连接，所述纵向输出端与所述纵向连接轴连接，所述横向输出端与所述横向传动组件连接。
14.在一些实施例中，所述搬运车还包括隔板，所述隔板与所述车架的所述周侧的侧板形成容纳空间，所述容纳空间用于容纳所述横向传动组件及所述纵向传动组件。
15.在一些实施例中，还包括：顶升换向机构，与所述横向行走轮连接，驱动所述横向行走轮升降，以使所述横向行走轮脱离或者抵于所述行驶面。
16.在一些实施例中，所述顶升换向机构包括：升降架，与所述横向行走轮连接；至少一个曲柄机构，与所述升降架连接；换向驱动机构，与所述曲柄机构连接，驱动所述曲柄机构摆动，以使所述升降架带动所述横向行走轮升降。
17.在一些实施例中，所述升降架设置有通孔；所述曲柄机构包括：第一曲柄，所述第一曲柄的驱动连接部与所述驱动机构连接；摆动轴，固定于所述第一曲柄的摆动部，所述摆动轴穿过所述通孔支撑所述升降架。
18.在一些实施例中，所述曲柄机构还包括：第二曲柄，所述第二曲柄的一端部固定于所述摆动轴，另一端部可转动地设置于所述车架。
19.在一些实施例中，所述顶升换向机构还包括：换向传动组件，所述换向传动组件包括第一同步齿轮机构，所述第一同步齿轮机构包括换向输入端、第一换向输出端及第二换向输出端，所述换向输入端与所述换向驱动机构的输出轴连接；所述曲柄机构包括第一曲柄机构和第二曲柄机构，所述第一曲柄机构和所述第二曲柄机构分别与所述升降架连接，且分别连接于所述第一换向输出端和所述第二换向输出端。
20.在一些实施例中，所述升降架包括第一升降架和第二升降架，所述第一升降架和所述第二升降架分别设置于所述车架的横向两侧；所述第一同步齿轮机构包括第三换向输出端；所述换向传动组件还包括：第二同步齿轮机构，包括换向连接端、第四换向输出端及第五换向输出端；换向连接轴，一端与所述第三换向输出端连接，另一端与所述换向连接端连接；所述曲柄机构包括第三曲柄机构和第四曲柄机构，其中，所述第三曲柄机构和第四曲柄机构分别与所述第二升降架连接，且分别连接于所述第四换向输出端和第五换向输出
端，所述第一曲柄机构和所述第二曲柄机构分别与所述第一升降架连接，且分别连接于所述第一换向输出端和所述第二换向输出端。
21.在一些实施例中，所述顶升换向机构还包括：至少一个第一导向机构，所述第一导向机构包括：第一导向轴，竖直设置于所述车架；滑动座，滑动设置于所述第一导向轴，并与所述升降架固定连接。
22.在一些实施例中，所述搬运车还包括：举升板，所述举升板用于直接或间接的承载待搬运的物品；第二导向机构，设置于所述举升板，与所述升降架滑动连接。
23.在一些实施例中，所述升降架包括架体以及设置于所述架体两端的支撑框架，所述横向驱动轮设置于所述支撑框架内，所述支撑框架上设置有导向孔；所述第二导向机构包括导向轴，一端与所述举升板连接，另一端伸入到所述导向孔内。
24.本公开实施例还提供一种搬运车系统，包括：如上文中任一实施例的搬运车，以及横向轨道及纵向轨道；所述纵向行走在所述纵向轨道上行走，所述横向行走轮在所述横向轨道上行走。
25.本公开提供的搬运车，通过横向传动组件与纵向传动组件设置在车架的同一侧，能够减少对车架空间的占用，为其他器件的堆叠提供更多的空间。
附图说明
26.通过参考附图阅读下文的详细描述，本实用新型实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本实用新型的若干实施方式，其中：
27.图1示出了本实用新型实施例提供的搬运车的内部结构示意图；
28.图2示出了本实用新型实施例提供的搬运车的内部俯视图；
29.图3示出了本实用新型实施例提供的搬运车的部分结构示意图；
30.图4示出了本实用新型实施例提供的曲柄机构的结构示意图；
31.图5示出了本实用新型实施例提供的搬运车的部分结构放大示意图；
32.图6示出了本实用新型实施例提供的搬运车的部分结构剖面图；
33.在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。
具体实施方式
34.下面将参考若干示例性实施方式来描述本实用新型的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本实用新型，而并非以任何方式限制本实用新型的范围。
35.需要注意，虽然本文中使用“第一”、“第二”等表述来描述本实用新型的实施方式的不同模块、步骤和数据等，但是“第一”、“第二”等表述仅是为了在不同的模块、步骤和数据等之间进行区分，而并不表示特定的顺序或者重要程度。实际上，“第一”、“第二”等表述完全可以互换使用。
36.需要注意，虽然本文中使用“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“外侧”、“内侧”等表述来描述本实用新型的实施方式的不同方向或侧面等，但是“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“外侧”、“内侧”等表述仅是为了在不同方向或侧面之间进行区分，而并不表示
特定的外或内。实际上，“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“外侧”、“内侧”等表述在一些情况下完全可以互换使用。
37.随着物联网、人工智能、大数据等智能化技术的发展，利用这些智能化技术对传统物流业进行转型升级的需求愈加强劲，智慧物流(intelligent logistics system)成为物流领域的研究热点。智慧物流利用人工智能、大数据以及各种信息传感器、射频识别技术、全球定位系统(gps)等物联网装置和技术，广泛应用于物料的运输、仓储、配送、包装、装卸和信息服务等基本活动环节，实现物料管理过程的智能化分析决策、自动化运作和高效率优化管理。物联网技术包括传感设备、rfid技术、激光红外扫描、红外感应识别等，物联网能够将物流中的物料与网络实现有效连接，并可实时监控物料，还可感知仓库的湿度、温度等环境数据，保障物料的储存环境。通过大数据技术可感知、采集物流中所有数据，上传至信息平台数据层，对数据进行过滤、挖掘、分析等作业，最终对业务流程(如运输、入库、存取、拣选、包装、分拣、出库、盘点、配送等环节)提供精准的数据支持。人工智能在物流中的应用方向可以大致分为两种：1)以ai技术赋能的如无人卡车、agv、amr、叉车、穿梭车、堆垛机、无人配送车、无人机、服务机器人、机械臂、智能终端等智能设备代替部分人工；
38.2)通过计算机视觉、机器学习、运筹优化等技术或算法驱动的如运输设备管理系统、仓储管理、设备调度系统、订单分配系统等软件系统提高人工效率。随着智慧物流的研究和进步，该项技术在众多领域展开了应用，例如零售及电商、电子产品、烟草、医药、工业制造、鞋服、纺织、食品等领域。
39.如图1-图2所示，本实用新型实施例提供一种搬运车100，包括车架10、行走机构20、行走传动组件30及行走驱动机构40。
40.车架10作为搬运车100的车体，用于为各个零部件提供支撑。车架10整体可以呈矩形，包括底盘11、围绕底盘11周侧并向上延伸的侧板12、以及上盖板，底盘11、侧板12及上盖板共同围成容置空间，用于容置各个零部件。在侧板12上可以开设有供数据线穿过的充电口、供传感器显露于车架10外部的感应器口、供指示灯显露于车架10外部的指示灯口等。
41.行走机构20用于驱动搬运车100沿着预定的路线行进。本公开实施例的搬运车100可以为四向行走搬运车，即搬运车100可以沿着横向(图示中x方向)前后行进、以及沿着纵向(图示中y方向)前后行进，提高搬运车100的行进灵活性，以适应复杂的工作环境。
42.需要说明的是，为便于区分搬运车100的行进方向，本公开实施例提到的横向(图示中x方向)、纵向(图示中y方向)是指搬运车100的行进方向，在一些情况下完全可以互换。
43.行走机构20包括横向行走轮21和纵向行走轮22。横向行走轮21可以带动搬运车100在行驶面上沿着x方向前后移动。纵向行走轮22可以带动搬运车100在行驶面上沿着y方向前后移动。行驶面可以是平坦地面，也可以是轨道面。当行驶面为轨道面时，纵向行走轮22可以沿着第一轨道面(如主巷道)行进，第一轨道面可以沿着y方向(纵向)延伸，横向行走轮21可以沿着第二轨道面(如子巷道)行进，第二轨道面沿着x方向(横向)延伸。换句话说，本公开实施例的搬运车100可以是有轨搬运车，也可以是无轨搬运车。
44.在纵向行走轮22脱离行驶面的状态下，横向行走轮21位于行驶面上，搬运车100通过横向行走轮21沿横向在行驶面上移动。在横向行走轮21脱离行驶面的状态下，纵向行走轮22位于行驶面上，搬运车100通过纵向行走轮22沿纵向在行驶面上移动。
45.搬运车100需要换向行进时，例如，搬运车100需要从横向行进转换到纵向行进，可
以使横向行走轮21脱离行驶面，纵向行走轮22位于行驶面上，以使搬运车100通过纵向行走轮22沿着纵向行进。搬运车100需要从纵向行进方向转换到横向行进方向时，可以使纵向行走轮22脱离行驶面，横向行走轮21位于行驶面上，以使搬运车100通过横向行走轮21沿着横向行进。
46.行走传动组件30包括设置于车架10的横向传动组件31及纵向传动组件32。横向传动组件31与横向行走轮21连接，带动横向行走轮21转动。纵向传动组件32与纵向行走轮22连接，带动纵向行走轮22转动。其中，横向传动组件31及纵向传动组件32位于邻近车架10的周侧。
47.如图1所示，可以在车架10的底盘11上设置隔板13，隔板13朝向y方向延伸，且靠近侧板12隔板13与侧板12形成容纳空间，用于容纳横向传动组件31及纵向传动组件32。
48.横向传动组件31可以沿着y方向布置，其两端分别连接有横向行走轮21。纵向传动组件32也沿着y方向布置，其侧方连接有纵向行走轮22。
49.如图1所示，隔板13可以设置两个，两个隔板13相对设置，分别与车架10周侧的相对的两侧板形成第一容纳空间和第二容纳空间。横向传动组件31和纵向传动组件32可以分别设置有两组，两组横向传动组件31和纵向传动组件32分别设置在车架10的相对侧。例如，其中一组横向传动组件31和纵向传动组件32位于车架10上的一侧的第一容纳空间内，即一组横向传动组件31和纵向传动组件32位于车架10的同一侧；另一组横向传动组件31和纵向传动组件32位于车架10上的另一侧的第二容纳空间内，即另一组横向传动组件31和纵向传动组件32位于车架10的另一侧。因此，这样的设置，能够减少对车架10空间的占用，为其他器件提供更多的空间。行走传动组件30与行走驱动机构40连接，行走驱动机构40驱动行走传动组件30带动横向行走轮21以及纵向行走轮22转动。行走驱动机构40也可以设置在车架10的位于邻近其中一组横向传动组件31及纵向传动组件32的位置。本公开实施例的搬运车100，通过将与横向行走轮21连接的横向传动组件31以及与纵向行走轮22连接的纵向传动组件32设置在邻近车架10的周侧，这样，能够减少对车架10中部空间的占用，为其他器件提供更多的空间。车架10上的器件所需空间相同的情形下，能够减小车架10的整体尺寸，搬运车100更加小型化，这样，在狭窄的仓储环境中，可以提高搬运车100的通过效率，也能使立体仓储库单位体积的存储位增多。
50.在一些实施例中，纵向行走轮22设置于车架10，例如，纵向行走轮22可转动的设置在车架10的侧板12，带动车架10沿着纵向移动。
51.如图1所示，上文提到的纵向传动组件32可以包括纵向驱动轮321、纵向从动轮322及纵向传动件323。
52.其中，纵向驱动轮321与行走驱动机构40连接。纵向从动轮322与纵向行走轮22连接，纵向传动件323连接纵向驱动轮321和纵向从动轮322。纵向驱动轮321、纵向从动轮322及纵向传动件323均位于车架10的隔板13与侧板12形成的容纳空间内，以防止油污流出或者杂物进入。纵向驱动轮321及纵向从动轮322可以位于y方向上的同一直线上。行走驱动机构40驱动纵向驱动轮321转动，纵向驱动轮321通过纵向传动件323带动纵向从动轮322转动，从而带动纵向行走轮22转动。
53.纵向行走轮22可以设置有多个，多个纵向行走轮22可以分为多组，例如两组，每组包含两个纵向行走轮22，且两组纵向行走轮22沿着y方向间隔设置在车架10的侧板12的外
侧，每个纵向行走轮22上安装有位于侧板12内侧的纵向从动轮322，多个纵向从动轮322之间通过纵向传动件323连接，并且，纵向传动件323与纵向驱动轮321连接。行走驱动机构40驱动纵向驱动轮321转动，并通过纵向传动件323带动多个纵向从动轮322转动，从而带动多个纵向行走轮22转动。
54.在一示例中，纵向驱动轮321及纵向从动轮322均为链轮，即，驱动链轮、从动链轮，纵向传动件323为链条，链条可以分别绕过驱动链轮及从动链轮。即，多个纵向行走轮之间通过链条传动连接。在车架10的侧板12上还可以设置有一个或者多个张紧轮组件，以张紧链轮，确保传动平稳，减少回程间隙。
55.在另一个示例中，纵向驱动轮321及纵向从动轮322均为带轮，纵向传动件323为皮带。即，多个纵向行走轮22之间通过皮带传动连接。
56.如图2所示，纵向行走轮22包括多个第一纵向行走轮22a及多个第二纵向行走轮22b，第一纵向行走轮22a及第二纵向行走轮22b分别设置于车架10的横向方向的两侧。纵向传动组件32设置有两组，分别为第一纵向传动组件32a和第二纵向传动组件32b，其中，多个第一纵向行走轮22a之间通过第一纵向传动组件32a连接，多个第二纵向行走轮22b之间通第二纵向传动组件32b连接。行走传动组件30还包括与行走驱动机构40连接的纵向连接轴35，纵向连接轴35连接第一纵向传动组件32a及第二纵向传动组件32b。
57.行走驱动机构40驱动纵向连接轴35转动，从而带动第一纵向传动组件32a及第二纵向传动组件32b带动多个第一纵向行走轮22a及多个第二纵向行走轮22b转动。搬运车100的多个纵向行走轮22均为驱动轮，这样能提高行进动力，提高运输性能。
58.示例的，第一纵向行走轮22a可以设置有四个，每两个为一组，每组设置在车架10的左侧(x负方向侧)周侧板12a上，且沿着车架10的y方向间隔设置。第二纵向行走轮22b可以设置有四个，每两个为一组，每组设置在车架10的右侧(x正方向侧)侧板12b上，且沿着车架10的y方向间隔设置。在每个第一纵向行走轮22a上安装有纵向从动轮322，多个纵向从动轮322与纵向驱动轮321可以在一条水平线上，且通过纵向传动件323相连接。其中，第一纵向传动组件32a的纵向驱动轮与第二纵向传动组件32b的纵向驱动轮通过连接轴35连接。
59.在一些实施例中，上述横向传动组件31包括万向传动轴。万向传动轴与行走驱动机构40连接，万向传动轴的两端分别设置有横向行走轮21。万向传动轴沿着车架10的y方向布置。例如，万向传动轴为可伸缩式万向节。
60.万向传动轴包含传动部以及分别活动设置于传动部两端摆动部，摆动部上安装有横向行走轮21。在横向行走轮21脱离行驶面的状态下，横向行走轮21及摆动部相对于万向传动轴的传动部摆动产生角位移而翘起；在纵向行走轮22脱离行驶面的状态下，横向行走轮21回落至行驶面。
61.搬运车100需要换向行进时，例如，搬运车100需要从横向行进转换到纵向行进，横向行走轮21跟随摆动部相对于万向传动轴的传动部向上摆动产生角位移翘起，而脱离行驶面，万向传动轴的传动部只做旋转运动，并不跟随横向行走轮21向上移动，纵向行走轮22位于行驶面上，以使搬运车100通过纵向行走轮22沿着纵向行进。
62.搬运车100需要从纵向行进方向转换到横向行进方向时，摆动部相对于传动部下降，使横向行走轮21回落至与行驶面接触，万向传动轴的传动部并不跟随横向行走轮21下降，纵向行走轮22脱离行驶面，从而搬运车100通过横向行走轮21沿着横向行进。
63.也就是说，在横向行走轮21上升或者下降过程中，万向传动轴的传动部并不跟随横向行走轮21及纵向行走轮22一起升降。
64.本公开实施例的搬运车100，在换向时，万向传动轴两端的摆动部相对于传动部摆动倾斜所需高度方向上的空间小。因此，搬运车100可以更薄型化，能够提升搬运车100在立体仓储中的通过性能，还有利于减少货架层间距，提高仓库空间利用率。
65.万向传动轴可以包括横向固定轴311及一对伸缩万向节312。横向固定轴311作为上述传动部做旋转运动，以向伸缩万向节312传递扭力。一对伸缩方向节312作为上述摆动部，跟随横向固定轴311转动的同时，可以相对于横向固定轴311上下摆动。具体的，一对伸缩方向节312的输入轴分别与固定轴311的y方向上的两端连接，一对伸缩方向节312的输出轴分别连接横向行走轮21。
66.行走驱动机构40驱动横向固定轴311转动，带动两端的伸缩万向节312转动，从而带动横向行走轮21转动。搬运车100换向时，例如搬运车100需要从横向行进方向转换到纵向行进方向时，可以使横向行走轮21脱离行驶面，此时，横向固定轴311相对于车架10高度方向无位移，伸缩万向节312伸长并相对于横向固定轴311摆动产生角位移而翘起，纵向行走轮22位于行驶面上，以使搬运车100通过纵向行走轮22沿着纵向行进。搬运车100需要从纵向行进方向转换到横向行进方向时，可以使纵向行走轮22脱离行驶面，横向行走轮21跟随伸缩万向节312缩回，并相对于横向固定轴311摆动回落到行驶面上，以使搬运车100通过横向行走轮21沿着横向行进。
67.本公开实施例的搬运车100，通过设置可伸缩的万向节312，在换向过程中，横向行走轮21上升或者下降时，不与横向固定轴发生干涉，防止万向传动轴变形，确保的使用性能。
68.在一些实施例中，行走传动组件30还包括横向驱动轮331及横向从动轮332。横向驱动轮331与行走驱动机构40连接，横向从动轮332安装于万向传动轴，与横向驱动轮331连接。
69.行走驱动机构40驱动所述横向驱动轮331转动，带动横向从动轮332转动，从而带动万向传动轴转动。
70.在一示例中，横向驱动轮331为横向驱动链轮，横向从动轮332为横向从动链轮，横向驱动链轮与横向从动链轮通过链条连接。即，横向驱动轮331及横向从动轮332通过链条传动连接。
71.在另一示例中，横向驱动轮331为横向驱动皮带轮，横向从动轮332为横向从动皮带轮，横向驱动皮带轮及第一横向从动皮带轮通过皮带连接。
72.在又一示例中，横向驱动轮331为横向驱动齿轮，横向从动轮332为横向从动齿轮，横向驱动齿轮与横向从动齿轮相啮合。万向传动轴通过齿轮传动的方式转动，与链条传动的方式相比，传动的精准度高，传动噪音小。
73.在一实施例中，万向传动轴设置有两个，分别为第一万向传动轴及第二万向传动轴，第一万向传动轴311及第二万向传动轴311分别设置在车架10的横向方向上的两侧。行走传动组件30还包括第一转接轮341、第二转接轮342、第二横向从动轮344及横向连接件343。其中，第一转接轮341与横向驱动轮331连接；第二转接轮342与第一转接轮341连接，第二横向从动轮344与第二万向传动轴连接，横向连接件343连接第二转接轮342及第二横向
从动轮344。
74.行走驱动机构40驱动横向驱动轮331转动，带动第一横向从动轮332及第一转接轮341转动，第一横向从动轮332带动第一万向传动轴及其连接的横向行走轮转动，同时，第二转接轮342跟随第一转接轮341一起转动，第二转接轮342通过横向连接件343带动第二万向传动轴上的第二横向从动轮转动，从而带动第二万向传动轴及其上的横向行走轮转动。
75.在一示例中，横向驱动轮331、第一横向从动轮332、第一转接轮341可以为齿轮，第二转接轮342及第二横向从动轮344可以为链轮，横向连接件343可以是链条。通过齿轮组件与链条配合的方式实现第一万向轴和第二万向轴的转动，多个横向行走轮21均具有驱动力，提高搬运车100的搬运性能。
76.在一些实施例中，行走驱动机构40包括：行走驱动机构40可以包括行走电机41及行走减速器42，行走减速器42包括行走输入端、纵向行走输出端及横向行走输出端，其中，行走输入端与行走电机的输出轴连接，纵向行走输出端与纵向传动组件32连接，横向行走输出端与横向传动组件31连接。具体来说，纵向行走输出端与上文提到的纵向连接轴35连接，纵向连接轴35贯穿纵向行走输出端，横向行走输出端与横向驱动轮331连接。行走电机41转动驱动行走减速器42的纵向行走输出端带动纵向连接轴35转动，从而带动车架10两侧的纵向行走轮22转动，与此同时，通过横向行走输出端带动横向驱动轮331转动，从而带动万向轴和横向行走轮21转动。
77.在一些实施例中，如图1至3所示，搬运车100还包括顶升换向机构，与横向行走轮21连接，驱动横向行走轮21升降，以使横向行走轮21脱离或者抵于行驶面。
78.顶升换向机构可以包括升降架51、至少一个曲柄机构52及换向驱动电机54。进一步的，顶升换向机构还可以包括换向传动组件。
79.升降架51设置于车架10，相对于车架10可上下升降，且在横向方向上(图示中x方向)或者纵向方向上(图中y方向)与车架10发生干涉，不产生相对位移。升降架51与横向行走轮21连接。至少一个曲柄机构52与升降架51连接。换向驱动机构与曲柄机构52连接，驱动曲柄机构52摆动，以使升降架51带动横向行走轮21升降。
80.换向驱动机构包括换向驱动电机54，固定于车架10，例如固定于底盘11。曲柄机构52与升降架51连接。换向传动组件连接换向驱动电机54的输出轴与曲柄机构52；其中，换向驱动电机54用于驱动曲柄机构52摆动，带动升降架51升降，以使横向行走轮21脱离或者抵于行驶面。
81.换向驱动电机54转动，并通过换向传动组件驱动曲柄机构52由最低位置摆动到最高位置，带动升降架1升起，横向行走轮21跟随升降架51一起升起横向行走轮21跟随摆动轴相对于万向传动轴的固定轴向上产生角位移翘起，脱离行驶面，搬运车100通过纵向行走轮22沿纵向移动。当换向驱动电机54转动，并通过换向传动组件驱动曲柄机构52由最高位置摆动到最低位置，带动升降架51下降，横向行走轮21跟随升降架51下降，使横向行走轮21回落至抵于行驶面，并将车架10顶起，纵向行走轮22脱离行驶面，此时，搬运车100通过横向行走轮21沿横向移动。与此同时，升降架51可以直接或者间接的承载待搬运的物品，曲柄机构52由最低位置摆动到最高位置的过程中，可以实现举升物品的同时，还能实现搬运车100的换向操作。
82.此外，当换向驱动电机51转动，并通过换向传动组件驱动曲柄机构52位于最高位
置与最低位置之间的中间位置时，横向行走轮21也可以不与行驶面接触，此时，纵向行走轮22与行驶面接触，通过纵向行走轮22支撑搬运车100。曲柄机构52在最高位置与中间位置之间摆动的过程中，带动升降架51升降，在不换向的情况下，实现待搬运物品的举升操作，能够增加搬运车100灵活性、还能适应不同工况需求。
83.在一些实施例中，如图3和图4所示，升降架51设置有通孔。曲柄机构52包括第一曲柄5211及摆动轴5221。第一曲柄5211包括驱动连接部5211-1及摆动部5211-2，其中，驱动连接部5211-1用于连接换向驱动电机51以传递动力，摆动部5211-2用于固定摆动轴5221，以将动力传递给摆动轴5221进行摆动。具体来说，第一曲柄5211的一端部通过换向传动组件与换向驱动电机54的输出轴传动连接。摆动轴5221固定于第一曲柄5211的另一端部，摆动轴5221穿过通孔支撑升降架51。
84.第一曲柄5211的一端部固定于换向传动组件的输出端，换向驱动电机54转动，通过换向传动组件带动第一曲柄5211绕其回转中心转动。摆动轴5221固定于第一曲柄5211的另一端部，偏离第一曲柄5211的回转中心，并朝向垂直于第一曲柄5211的方向延伸。摆动轴5221穿过通孔，升降架51抵于摆动轴5221。换向驱动电机54转动带动第一曲柄5211转动，摆动轴5221以第一曲柄5211的回转中心为圆形做摆动，摆动过程中，摆动轴5221具有最高位置、最低位置及中间位置。当摆动轴5221由最低位置摆动到最高位置时，升降架51及横向行走轮21跟随摆动轴5221升起，使横向行走轮21脱离行驶面，搬运车100通过纵向行走轮22沿横向运动。当摆动轴5221由最高位置摆动到最低位置时，升降架51跟随摆动轴5221下降，使横向行走轮21抵于行驶面，将车架10顶起，使纵向行走轮22脱离行驶面，搬运车100通过横向行走轮21沿横向移动。
85.通过第一曲柄5211及摆动轴5221摆动驱动升降架51升降实现物品的举升，以及搬运车100的换向，由于第一曲柄5211及摆动轴5221结构紧凑，占用空间小，利于搬运车100各部件的布局。
86.在一些实施例中，摆动轴5221上设置有轴承5231，轴承5231与升降架51接触。轴承5231套接固定在摆动轴5221上，位于升降架51的通孔中，与升降架51相抵。在第一曲柄5211带动摆动轴5221摆动的过程中，轴承5231与升降架51的通孔产生转动摩擦，相较于摆动轴5221直接与升降架51滑动摩擦相比，能够减小摩擦力，降低过度摩擦损坏的风险，增加传动可靠性。
87.在一些实施例中，曲柄机构52还包括第二曲柄5241。第二曲柄5241的一端部固定于摆动轴5221，另一端部可转动地固定于车架10。第二曲柄5241的结构可以与第一曲柄5211的结构相同，摆动轴5221的一端固定于第一曲柄5211，另一端固定于第二曲柄5241。在第二曲柄5241远离摆动轴5221的端部朝向垂直于第二曲柄5241的方向延伸有连接轴，如曲柄连接轴5251，曲柄连接轴5251可以通过曲柄轴承可转动地设置于车架10。
88.第二曲柄5241可转动地设置在车架10，在摆动轴5221摆动过程中，第一曲柄5211和第二曲柄5241对摆动轴5221的两端形成稳固支撑，有效避免摆动轴5221摆动过程中产生振动，使升降架51升降过程更平稳。
89.在一些实施例中，升降架51的通孔可以沿着升降架51的纵向方向(y方向)延伸呈跑道形，升降架51的纵向方向也为升降架51的延伸方向。摆动轴5221摆动的过程中，跑道形的通孔可以为摆动轴5221提供纵向方向上的避让空间，跑道的u型结构与摆动轴5221的外
形相适配，能够减小摆动轴5221与升降架51在纵向方向上的干涉，降低升降架51的摆动幅度，提高举升物品的平稳性。
90.在一些实施例中，换向传动组件包括第一同步齿轮机构55，第一同步齿轮机构55包括换向输入端、第一换向输出端及第二换向输出端，换向输入端与换向驱动电机54的输出轴连接，换向驱动电机54转动带动第一换向输出端及第二换向输出端同步转动。
91.上述曲柄机构52包括第一曲柄机构和第二曲柄机构，第一曲柄机构和第二曲柄机构分别与升降架51连接，且分别连接于第一换向输出端和第二换向输出端。在升降架51上设置有两个沿纵向间隔设置的通孔。第一曲柄机构的曲柄和第二曲柄机构的曲柄分别与第一换向输出端和第二换向输出端连接，第一曲柄机构的摆动轴和第二曲柄机构的摆动轴分别穿设于升降架51的两个通孔，共同支撑升降架51。
92.换向驱动电机54转动带动第一换向输出端及第二换向输出端同步转动，从而带动两个曲柄机构52同步驱动升降架51升降，实现换向及举升，换向更可靠，举升更平稳。此外，通过一个换向驱动电机54与第一同步齿轮机构配合，实现曲柄机构52同步驱动升降架51升降，减少空间占用，便于控制，降低成本。
93.在一些实施例中，升降架51可以设置有两个，分别为第一升降架和第二升降架。其中，第一升降架和第二升降架分别设置于车架10的横向两侧。上述第一同步齿轮机构55还包括第三换向输出端，换向驱动电机54转动带动第一换向输出端、第二换向输出端及第三换向输出端同步转动。
94.换向传动组件还包括第二同步齿轮机构57及换向连接轴56。第二同步齿轮机构57可以邻近第二升降架，第一同步齿轮机构55可以邻近第一升降架。其中，第二同步齿轮机构57可以包括换向连接端、第四换向输出端及第五换向输出端。换向连接轴56一端与第三换向输出端连接，另一端穿过第一转接轮341及第二转接轮342(如图6所示)，且与换向连接端连接。第一转接轮341与第二转接轮342之间通过中空轴连接，换向连接轴56与第一转接轮341、第二转接轮342及中空轴之间具有避让间隙，防止相互之间产生干涉。换向驱动电机54转动带动第一换向输出端、第二换向输出端及第三换向输出端同步转动，第三换向输出端转动带动换向连接轴56转动，从而带动第二同步齿轮机构57的第四换向输出端及第五换向输出端同步转动。
95.曲柄机构52还包括第三曲柄机构和第四曲柄机构，其中，第三曲柄机构和第四曲柄机构分别与第二升降架连接，且分别连接于第四换向输出端和第五换向输出端，第一曲柄机构和第二曲柄机构分别与第一升降架连接，且分别连接于第一换向输出端和第二换向输出端。
96.换向驱动电机54转动带动第一换向输出端、第二换向输出端及第三换向输出端同步转动，第三换向输出端转动带动换向连接轴56同步转动，从而带动第二同步齿轮机构57的第四换向输出端及第五换向输出端同步转动，进而使第一曲柄机构、第二曲柄机构、第三曲柄机构及第四曲柄机构一起同步摆动，带动第一升降架和第二升降架同步升降。通过一个换向驱动电机54驱动两个升降架的同步升降，节约空间，便于控制，举升平稳。
97.在一些实施例中，上述第一同步齿轮机构55包括第一齿轮箱及设置于第一齿轮箱内的第一齿轮组。第二同步齿轮机构57包括第二齿轮箱及设置于第二齿轮箱内的第二齿轮组。换向传动组件采用同步齿轮机构，将同步齿轮密封在齿轮箱中，能够有效避免漏油现
象，安全性得到保证。同步齿轮机构模块化，形成一个整体，便于组装维修。
98.换向驱动机构驱动升降架51升降的方式可以不限于上述曲柄机构，在一些实施例中，换向驱动机构可以包括丝杠螺母副(图未示出)以及换向驱动电机，丝杠竖直设置于车架10，螺母与丝杠螺纹连接，升降架51固定于螺母，换向驱动电机设置于车架，与丝杠传动连接，驱动丝杠转动，带动螺母及升降架51升降，从而使横向行走轮21脱离或者抵于行驶面。通过丝杠螺母副配合实现升降架51升降，受力更均匀，升降更平稳。
99.在另一些实施例中，换向驱动机构包括凸轮(图未示出)及换向驱动电机。凸轮抵于升降架51的底部，用于支撑升降架51。凸轮具有曲线轮廓，曲线轮廓的不同点处的高度不同。换向驱动机构驱动凸轮转动时，升降架51抵于凸轮轮廓的接触点位置发生变化，使升降架51升降。通过凸轮转动带动升降架51升降，使横向行走轮21脱离或者抵于行驶面，能够提高升降架51的载荷能力。
100.在又一些实施例中，换向驱动机构包括：齿轮、齿条及换向驱动电机(图未示出)。换向驱动电机于车架10，与齿轮传动连接，可以在换向驱动电机的输出轴上安装齿轮。齿条竖直设置于车架10，与升降架51连接，齿轮与齿条相啮合。换向驱动电机转动带动齿轮转动，带动齿条升降，齿条带动升降架51升降，使横向行走轮21脱离或者抵于行驶面。
101.在又一些实施例中，换向驱动机构还可以包括设置在车架上的气缸或者液压缸，气缸或者液压缸的伸缩端与升降架51连接，驱动升降架51升降，使横向行走轮21脱离或者抵于行驶面。通过气缸或者液压缸驱动升降架51升降，举升物品更精准。
102.在一些实施例中，如图1和图3所示，搬运车100包括至少一个第一导向机构60，对升降架51升降过程起到导向作用，防止升降架51摆动，发生振动导致损坏。第一导向机构60可以包括导向轴及滑动座。导向轴竖直设置于车架10。滑动座滑动设置于导向轴，并与升降架51固定连接。升降架51通过螺栓与滑动座固定连接，升降架51升降过程中，滑动座沿着竖直方向导向轴升降，以限制升降架51摆动，使升降架51竖直升降。通过第一导向机构60还能使升降架51升降更平稳。
103.在一实施例中，升降架51的端部设置有支撑框架53，横向行走轮21位于支撑框架53内。
104.在上文提到的举升板80与升降架51之间还设置有第二导向机构70，用于对举升板80的升降起到导向作用。如图5所示，可以在支撑框架53上设置有导向孔531，第二导向机构70可以是导向轴，一端与举升板80连接，另一端伸入导向孔531内。
105.举升板80沿着纵向方向延伸，其两端分别设置于纵向方向上的顶升换向机构上。具体的举升板80的两端分别通过导向轴与支撑框架53连接。支撑框架53跟随升降架51升降，在升降过程中，支撑框架53抵于举升板80的底部，并带动举升板80升降，导向轴在导向孔531内上下滑动，通过导向轴与导向孔531配合，以对举升板80起到导向的作用。
106.本公开实施例还提供一种搬运车系统，其中，包括搬运车100、横向轨道及纵向轨道。搬运车100为如上文任一实施例提到的搬运车。搬运车100的横向行走轮21在纵向轨道上行走，搬运车100的纵向行走轮22在横向轨道上行走。其中，在横向行走轮21脱离行驶面的状态下，搬运车100通过纵向行走轮22沿横向移动。在纵向行走轮22脱离行驶面的状态下，搬运车100通过横向行走轮21沿纵向移动。通过纵向行走轮22及横向行走轮21的交替的方式使搬运车100沿着不同的方向移动，实现换向操作，运输灵活性大幅提高。
107.出于示例和描述的目的，已经给出了本实用新型实施的前述说明。前述说明并非是穷举性的也并非要将本实用新型限制到所公开的确切形式，根据上述教导还可能存在各种变形和修改，或者是可能从本实用新型的实践中得到各种变形和修改。选择和描述这些实施例是为了说明本实用新型的原理及其实际应用，以使得本领域的技术人员能够以适合于构思的特定用途来以各种实施方式和各种修改而利用本实用新型。