一种地形探测机器人的制作方法

1.本实用新型属于机器人技术领域，尤其是一种地形探测机器人。


背景技术：

2.机器人是机械、电子、控制论、计算机、人工智能、材料学和仿生学等多学科综合的高科技产物。移动机器人是机器人的一个重要分支，应用非常广泛且发展潜力巨大。
3.地形探测机器人作为移动机器人领域一个重要组成部分，它装备有多个侦查装置和系统，应用于测量、探测、救援、侦查等多个领域，上天、平地、入海、下河也都有它的身影，其主要功能是基于人身安全考虑，作用范围有限，探测建筑物的更深处，使探测区域大幅提高，可以代替人工安全、高效、低成本地完成地形探测的任务,大大降低了探测成本。
4.现有的地形探测机器人在使用时存在不足之处，其只适用于在利于车轮行走即地面条件较好时进行地形探测，在地面不利于车轮行走时很难完成地形探测工作，导致使用的范围也不广泛。


技术实现要素：

5.为了解决以上问题，本实用新型提供一种地形探测机器人，不但可以适应复杂的地面行走，而且可以抓取所在地形的物质，为研究此地形的矿物质成分提供帮助，同时亦可进行救援等关联的活动，解决了现有技术中不能在复杂的地面行走的问题。
6.为达此目的，本实用新型提供了一种地形探测机器人，包括机器人本体、机械手、太阳能板、太阳板支撑、照明灯、履带、雷达、支撑轮轮轴、支撑轮电机、大容量锂电池、机械手底座、第一链接架、高清摄像头、履带支撑轮、第二链接架，所述机器人本体包括前支撑台和后支撑台，所述太阳板支撑上端连接所述太阳能板，下端可拆卸式安装于所述后支撑台上，所述雷达、照明灯可拆式安装于所述后支撑台上，且位于所述太阳板支撑一旁，所述机械手包括机械抓手组件、第一电机、第一电机轴、第二电机、第二电机轴、第三电机、第三电机轴、机械手底座、第一链接架、第二链接架，所述机械抓手组件包括机械手导向板、左半抓手、右半抓手和抓手支撑，所述机械手底座固接于所述前支撑台上，所述第三电机安装于所述机械手底座上方，所述第三电机轴设于所述第三电机两侧，所述第二链接架一端连接于所述第三电机轴上，并可随着所述第三电机轴的转动而转动，另一端连接于所述第二电机底端，所述第二电机轴设于所述第二电机前端两侧，所述第一链接架一端连接于所述第二电机轴上，另一端连接于所述第一电机后端，所述第一电机轴设于所述第一电机前端两侧，所述抓手支撑一端连接于所述第一电机轴，另一端连接所述机械手导向板，所述左半抓手、右半抓手均安装于所述机械手导向板上，并可在所述机械手导向板上移动，即所述左半抓手、右半抓手之间的距离可调整，以使得抓取大小不同的物质，所述高清摄像头安装于所述抓手支撑顶端表面，以便操作者可以通过所述高清摄像头看清所述地形，从而控制所述地形探测机器人的前进方向，所述履带支撑轮组件为两套，分别对称安装于所述机器人本体两侧，所述履带支撑轮组件包括前上支撑轮、后上支撑轮、中上支撑轮、第一中下支撑轮、第
二中下支撑轮、前支撑轮、后支撑轮，所述前上支撑轮、后上支撑轮大小相同，并在同一水平线设置，所述中上支撑轮位于所述前上支撑轮、后上支撑轮水平线的上方中间位置，所述前支撑轮、第一中下支撑轮、第二中下支撑轮、后支撑轮的底面位于同一水平线，且依次排列于所述前上支撑轮、后上支撑轮水平线的下方中间位置，所有支撑轮上均形成有凸块，所述履带上开设于有与所述凸块大小相匹配的多个凹槽，将所述履带安装于所述履带支撑轮组件上，直至凹槽与所有支撑轮上的任意一凸块都有配合为止，两所述前支撑轮之间、两后支撑轮之间均连接有所述支撑轮轮轴，两前上支撑轮、两后上支撑轮之间均安装有支撑轮电机，所述太阳能板将吸收的太阳能转化为电能储存在所述大容量锂电池内，所述大容量锂电池安装于所述后支撑台下方，用于给所有电机提供动力源，所述履带支撑轮组件前方呈三角型。使用履带和履带支撑轮形成的三角形结构，便于平稳的行走和翻越障碍，在续航方面采用大容量锂电池并且配备有两个较大面积的太阳能板。其次配备有绘制地形能力的雷达。为了增加其探测能力，还为其增加一个高清摄像头，高清摄像头安装在抓手支撑上，抓手支撑上还安装一个简易的左半抓手和右半抓手，能够抓取一定大小的物质。高清摄像头安装在机械抓手组件的抓手支撑上，工作人员还可以通过远程调节第一链接架和第二链接架来调整高清摄像头的位置，为了增强其夜间工作能力，为其添加了照明灯。
7.作为本实用新型进一步改进，所述照明灯数量至少为四个，所述照明灯内部安装灯泡，数量至少为六个。
8.作为本实用新型进一步改进，所述支撑轮轮轴位于所述前支撑台和后支撑台下方，结构紧凑，大大节约了成本，稳定性加强。
9.作为本实用新型进一步改进，所述太阳能板与太阳板支撑配套使用，且数量为至少两个。给整个机器人的电机提供源源不断的动力源。
10.总之，本技术的地形探测机器人设计合理，结构紧凑，成本低廉，运行稳定性强，经过复杂地形的时候，也能平稳的行走和翻越障碍，装上生命探测仪，即可进行救援行动，非常实用，应用前景广泛。
附图说明
11.附图1 是本技术的地形探测机器人的整体结构示意图 ;
12.附图2 是图1中机械手详细分解说明图;
13.附图3 是图1中后支撑台上太阳能板、太阳板支撑、照明灯分布示意图;
14.附图4 是图1中雷达的结构示意图;
15.附图5 是支撑轮轮轴、支撑轮电机和大容量锂电池安装分布示意图;
16.部品名称
17.1、机器人本体;1-1、前支撑台;1-2、后支撑台;2、机械手;3、太阳能板;3-1、太阳板支撑;4、照明灯;5、履带;6、机械抓手组件;6-1、机械手导向板;6-2、左半抓手;6-3、右半抓手;6-4、抓手支撑;7、第一电机;7-1、第一电机轴;8、第二电机;8-1、第二电机轴;9、第三电机;9-1、第三电机轴;10、雷达;11、支撑轮轮轴;12、支撑轮电机;13、大容量锂电池;14、灯泡;15、机械手底座;16、第一链接架;17、高清摄像头;18、履带支撑轮组件;18-1、前上支撑轮;18-2、后上支撑轮;18-3、中上支撑轮;18-4、第一中下支撑轮;18-5、第二中下支撑轮;18-6、前支撑轮;18-7、后支撑轮;18-8、凸块;5-1、凹槽;19、第二链接架。
具体实施方式
18.下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述：
19.如图1-5所示，本实用新型提供的一种地形探测机器人，包括机器人本体1、机械手2、太阳能板3、太阳板支撑3-1、照明灯4、履带5、雷达10、支撑轮轮轴11、支撑轮电机12、大容量锂电池13、机械手底座15、第一链接架16、高清摄像头17、履带支撑轮组件18、第二链接架19，所述机器人本体1包括前支撑台1-1和后支撑台1-2，所述太阳板支撑3-1上端连接所述太阳能板3，下端可拆卸式安装于所述后支撑台1-2上，所述雷达10、照明灯4可拆式安装于所述后支撑台1-2上，且位于所述太阳板支撑3-1一旁，所述机械手2包括机械抓手组件6、第一电机7、第一电机轴7-1、第二电机8、第二电机轴8-1、第三电机9、第三电机轴9-1、机械手底座15、第一链接架16、第二链接架19，所述机械抓手组件6包括机械手导向板6-1、左半抓手6-2、右半抓手6-3和抓手支撑6-4，所述机械手底座15固接于所述前支撑台1-1上，所述第三电机9安装于所述机械手底座15上方，所述第三电机轴9-1设于所述第三电机9两侧，所述第二链接架19一端连接于所述第三电机轴9-1上，并可随着所述第三电机轴9-1的转动而转动，另一端连接于所述第二电机8底端，所述第二电机轴8-1设于所述第二电机8前端两侧，所述第一链接架16一端连接于所述第二电机轴8-1上，另一端连接于所述第一电机7后端，所述第一电机轴7-1设于所述第一电机7前端两侧，所述抓手支撑6-4一端连接于所述第一电机轴7-1，另一端连接所述机械手导向板6-1，所述左半抓手6-2、右半抓手6-3均安装于所述机械手导向板6-1上，并可在所述机械手导向板6-1上移动，即所述左半抓手6-2、右半抓手6-3之间的距离可调整，以使得抓取大小不同的物质，所述高清摄像头17安装于所述抓手支撑6-4顶端表面，以便操作者可以通过所述高清摄像头17看清所述地形，从而控制所述地形探测机器人的前进方向，所述履带支撑轮组件18为两套，分别对称安装于所述机器人本体1两侧，所述履带支撑轮组件18包括前上支撑轮18-1、后上支撑轮18-2、中上支撑轮18-3、第一中下支撑轮18-4、第二中下支撑轮18-5、前支撑轮18-6、后支撑轮18-7，所述前上支撑轮18-1、后上支撑轮18-2大小相同，并在同一水平线设置，所述中上支撑轮18-3位于所述前上支撑轮18-1、后上支撑轮18-2水平线的上方中间位置，所述前支撑轮18-6、第一中下支撑轮18-4、第二中下支撑轮18-5、后支撑轮18-7的底面位于同一水平线，且依次排列于所述前上支撑轮18-1、后上支撑轮18-2水平线的下方中间位置，所有支撑轮上均形成有凸块18-8，所述履带5上开设于有与所述凸块18-8大小相匹配的多个凹槽5-1，将所述履带5安装于所述履带支撑轮组件18上，直至凹槽5-1与所有支撑轮上的任意一凸块18-8都有配合为止，两所述前支撑轮18-6之间、两后支撑轮18-7之间均连接有所述支撑轮轮轴11，两前上支撑轮18-1、两后上支撑轮18-2之间均安装有支撑轮电机12，所述太阳能板3将吸收的太阳能转化为电能储存在所述大容量锂电池13内，所述大容量锂电池13安装于所述后支撑台1-2下方，用于给所有电机提供动力源，所述履带支撑轮组件18前方呈三角型。使用履带和履带支撑轮形成的三角形结构，便于平稳的行走和翻越障碍，在续航方面采用大容量锂电池13并且配备有两个较大面积的太阳能板3。其次配备有绘制地形能力的雷达10。为了增加其探测能力，还为其增加一个高清摄像头17，高清摄像头17安装在抓手支撑6-4上，抓手支撑6-4上还安装一个简易的左半抓手6-2和右半抓手6-3，能够抓取一定大小的物质。高清摄像头17安装在机械抓手组件6的抓手支撑6-4上，工作人员还可以通过远程调节第一链接架16和第二链接架19来调整高清摄像头17的位置，为了增强其夜间工作能力，为其添加了照明灯4。
20.所述照明灯4数量至少为四个，所述照明灯4内部安装灯泡14，数量至少为六个。
21.所述支撑轮轮轴11位于所述前支撑台1-1和后支撑台1-2下方，结构紧凑，大大节约了成本，稳定性加强。
22.所述太阳能板3与太阳板支撑3-1配套使用，且数量为至少两个。给整个机器人的电机提供源源不断的动力源。
23.总之，本技术的地形探测机器人设计合理，结构紧凑，成本低廉，运行稳定性强，经过复杂地形的时候，也能平稳的行走和翻越障碍，装上生命探测仪，即可进行救援行动，非常实用，应用前景广泛。
24.以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作任何其他形式的限制，而依据本实用新型的技术实质所作的任何修改或等同变化，仍属于本实用新型所要求保护的范围。