储瓶台换道方法、装置、电子设备和存储介质与流程

技术特征：
1.一种储瓶台换道方法(200)，其特征在于，包括：确定储瓶台中入口夹持平移机构当前所处的当前位置，及所述入口夹持平移机构需要移动到的目标输送通道；根据所述当前位置与所述目标输送通道的相对位置，确定叠加板速度；根据所述当前位置与所述目标输送通道的相对位置及所述叠加板速度，确定夹持平移速度；控制用于驱动所述储瓶台中进瓶叠加板平移运动的叠加板电机，使所述叠加板电机驱动所述进瓶叠加板以所述叠加板速度运动；控制用于驱动所述入口夹持平移机构平移运动的夹持平移电机，使所述夹持平移电机驱动所述入口夹持平移机构以所述夹持平移速度向所述目标输送通道运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置与所述目标输送通道的相对位置，确定叠加板速度，包括：以所述储瓶台上灌装瓶向所述入口夹持平移机构运动的方向为参考方向，若所述目标输送通道位于所述当前位置的前方，则确定所述叠加板速度为预设的第一速度，所述第一速度的方向与所述参考方向相同；若所述目标输送通道位于所述当前位置的后方，则确定所述叠加板速度为预设的第二速度，所述第二速度的方向与所述参考方向相反。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置与所述目标输送通道的相对位置及所述叠加板速度，确定夹持平移速度，包括：以所述储瓶台上灌装瓶向所述入口夹持平移机构运动的方向为参考方向，若所述目标输送通道位于所述当前位置的前方，则计算预设的基准平移速度与所述叠加板速度之和，获得所述夹持平移速度，所述基准平移速度和所述叠加板速度均为正值；若所述目标输送通道位于所述当前位置的后方，则计算所述基准平移速度与所述叠加板速度之差，获得所述夹持平移速度，所述基准平移速度大于所述叠加板速度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述入口夹持平移机构运动到所述目标输送通道后，确定所述进瓶叠加板所处的位置；根据所述进瓶叠加板所处的位置与所述进瓶叠加板的默认位置之间的距离，确定叠加板返回速度；控制所述叠加板电机，使所述叠加板电机驱动所述进瓶叠加板以所述叠加板返回速度运动至所述默认位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述储瓶台中的进瓶输送机构对灌装瓶进行输送时的进瓶输送速度；将所述进瓶输送速度输入斜坡函数发生器，获得所述入口夹持平移机构的夹持输送速度；控制用于驱动所述入口夹持平移机构中滚轮转动的夹持输送电机，使所述夹持输送电机驱动所述入口夹持平移机构以所述夹持输送速度输送灌装瓶；控制用于驱动所述储瓶台所包括的出口夹持平移机构中滚轮转动的出口输送电机，使所述出口输送电机驱动所述出口夹持平移机构以所述夹持输送速度输送灌装瓶。
6.根据权利要求1至5中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述储瓶台的虚轴速度，确定进瓶输送速度、夹持输送速度、夹持平移速度和出瓶输送速度；根据预先确定的修正系数，对所述进瓶输送速度、所述夹持输送速度、所述夹持平移速度和达到出瓶输送速度进行分别修正，消除进瓶输送速度、所述夹持输送速度、所述夹持平移速度和所述出瓶输送速度的同步偏差；控制用于驱动所述储瓶台中进瓶输送机构的进瓶输送电机，使所述进瓶输送电机驱动所述进瓶输送机构以修正后的所述进瓶输送速度输送灌装瓶；控制用于驱动所述入口夹持平移机构中滚轮转动的夹持输送电机，使所述夹持输送电机驱动所述入口夹持平移机构以修正后的所述夹持输送速度输送灌装瓶；控制用于驱动所述入口夹持平移机构平移运动的夹持平移电机，使所述夹持平移电机驱动所述入口夹持平移机构以修正后的所述夹持平移速度进行平移运动；控制用于驱动所述储瓶台中出口夹持平移机构中滚轮转动的出口输送电机，使所述出口输送电机驱动所述出口夹持平移机构以修正后的所述出瓶输送速度输送灌装瓶。7.一种储瓶台换道装置(300)，其特征在于，包括：第一检测模块(301)，用于确定储瓶台中入口夹持平移机构当前所处的当前位置，及所述入口夹持平移机构需要移动到的目标输送通道；第一计算模块(302)，用于根据所述第一检测模块(301)确定出的所述当前位置与所述目标输送通道的相对位置，确定叠加板速度；第二计算模块(303)，用于根据所述第一检测模块(301)确定出的所述当前位置与所述目标输送通道的相对位置，及所述第一计算模块(302)确定出的所述叠加板速度，确定夹持平移速度；第一控制模块(304)，用于控制驱动所述储瓶台中进瓶叠加板平移运动的叠加板电机，使所述叠加板电机驱动所述进瓶叠加板以所述第一计算模块(302)确定出的所述叠加板速度运动；第二控制模块(305)，用于控制驱动所述入口夹持平移机构平移运动的夹持平移电机，使所述夹持平移电机驱动所述入口夹持平移机构以所述第二计算模块(303)确定出的所述夹持平移速度向所述目标输送通道运动。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一计算模块(302)，用于以所述储瓶台上灌装瓶向所述入口夹持平移机构运动的方向为参考方向，若所述目标输送通道位于所述当前位置的前方，则确定所述叠加板速度为预设的第一速度，若所述目标输送通道位于所述当前位置的后方，则确定所述叠加板速度为预设的第二速度，其中，所述第一速度的方向与所述参考方向相同，所述第二速度的方向与所述参考方向相反。9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二计算模块(303)，用于以所述储瓶台上灌装瓶向所述入口夹持平移机构运动的方向为参考方向，若所述目标输送通道位于所述当前位置的前方，则计算预设的基准平移速度与所述叠加板速度之和，获得所述夹持平移速度，若所述目标输送通道位于所述当前位置的后方，则计算所述基准平移速度与所述叠加板速度之差，获得所述夹持平移速度，
其中，所述基准平移速度和所述叠加板速度均为正值，所述基准平移速度大于所述叠加板速度。10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二检测模块(306)，用于在所述入口夹持平移机构运动到所述目标输送通道后，确定所述进瓶叠加板所处的位置；第三计算模块(307)，用于根据所述第二检测模块(306)确定出的所述进瓶叠加板所处的位置与所述进瓶叠加板的默认位置之间的距离，确定叠加板返回速度；第三控制模块(308)，用于控制所述叠加板电机，使所述叠加板电机驱动所述进瓶叠加板以所述第三计算模块(307)确定出的所述叠加板返回速度运动至所述默认位置。11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：获取模块(309)，用于确定所述储瓶台中的进瓶输送机构对灌装瓶进行输送时的进瓶输送速度；第四计算模块(310)，用于将所述获取模块(309)确定出的所述进瓶输送速度输入斜坡函数发生器，获得所述入口夹持平移机构的夹持输送速度；第四控制模块(311)，用于控制驱动所述入口夹持平移机构中滚轮转动的夹持输送电机，使所述夹持输送电机驱动所述入口夹持平移机构以所述第四计算模块(310)确定出的所述夹持输送速度输送灌装瓶；第五控制模块(312)，用于控制驱动所述储瓶台所包括的出口夹持平移机构中滚轮转动的出口输送电机，使所述出口输送电机驱动所述出口夹持平移机构以所述第四计算模块(310)确定出的所述夹持输送速度输送灌装瓶。12.根据权利要求7至11中任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第五计算模块(313)，用于根据所述储瓶台的虚轴速度，确定进瓶输送速度、夹持输送速度、夹持平移速度和出瓶输送速度；修正模块(314)，用于根据预先确定的修正系数，对所述第五计算模块(313)获取的所述进瓶输送速度、所述夹持输送速度、所述夹持平移速度和达到出瓶输送速度进行分别修正，消除进瓶输送速度、所述夹持输送速度、所述夹持平移速度和所述出瓶输送速度的同步偏差；第六控制模块(315)，用于执行如下操作：控制用于驱动所述储瓶台中进瓶输送机构的进瓶输送电机，使所述进瓶输送电机驱动所述进瓶输送机构以所述修正模块(314)修正后的所述进瓶输送速度输送灌装瓶；控制用于驱动所述入口夹持平移机构中滚轮转动的夹持输送电机，使所述夹持输送电机驱动所述入口夹持平移机构以所述修正模块(314)修正后的所述夹持输送速度输送灌装瓶；控制用于驱动所述入口夹持平移机构平移运动的夹持平移电机，使所述夹持平移电机驱动所述入口夹持平移机构以所述修正模块(314)修正后的所述夹持平移速度进行平移运动；控制用于驱动所述储瓶台中出口夹持平移机构中滚轮转动的出口输送电机，使所述出口输送电机驱动所述出口夹持平移机构以所述修正模块(314)修正后的所述出瓶输送速度输送灌装瓶。
13.一种电子设备(700)，其特征在于，包括：处理器(702)、通信接口(704)、存储器(706)和通信总线(708)，所述处理器(702)、所述存储器(706)和所述通信接口(704)通过所述通信总线(708)完成相互间的通信；所述存储器(706)用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器(702)执行如权利要求1
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6中任一项所述的储瓶台换道方法。14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1
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6中任一项所述的储瓶台换道方法。

技术总结
本申请提供了储瓶台换道方法、装置、电子设备和存储介质，该储瓶台换道方法包括：确定储瓶台中入口夹持平移机构当前所处的当前位置，及入口夹持平移机构需要移动到的目标输送通道；根据当前位置与目标输送通道的相对位置，确定叠加板速度；根据当前位置与目标输送通道的相对位置及叠加板速度，确定夹持平移速度；控制用于驱动储瓶台中进瓶叠加板平移运动的叠加板电机，使叠加板电机驱动进瓶叠加板以叠加板速度运动；控制用于驱动入口夹持平移机构平移运动的夹持平移电机，使夹持平移电机驱动入口夹持平移机构以夹持平移速度向目标输送通道运动。本方案能够保证饮料包装生产线具有较高的生产效率。有较高的生产效率。有较高的生产效率。


技术研发人员：杭俊辉 张少捷
受保护的技术使用者：西门子（中国）有限公司
技术研发日：2021.09.08
技术公布日：2021/12/13