一种修枝剪的退刀方法与流程

1.本发明涉及一种修枝剪的退刀方法，属于电动工具技术领域。


背景技术：

2.锂电修枝剪在正常使用的过程中，由于树枝过硬或者操作不当很容易引起刀片卡在树枝中，如不能及时停机卸载往往容易烧毁电机，不仅如此，操作员在停机过程中也无法轻松拔出工具，通常都是人工将修枝剪从树木中取出，影响用户体验。
3.为了给用户更好的体验，通过本技术创新可以使卡在树枝里的刀片轻松退回，且不影响正常使用的安全性，达到给用户更好的体验。


技术实现要素：

4.为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种修枝剪的退刀方法，解决了现有技术中修枝剪使用过程中被卡住后，不能及时停机卸载，需要手动退出的问题。
5.为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：
6.一种修枝剪的退刀方法，包括如下步骤：
7.响应于切割过程中的修枝剪电机电流i变化，自动执行修枝剪停机；
8.响应于接收到的反转按钮启动命令，退刀指示灯亮，进入到反转退刀模式；
9.响应于接收到的启动开关开启命令，根据停机前修枝剪电机电流i的状态，以及预设的操作集，执行退刀操作。
10.优选地，前述响应于切割过程中的电流i变化，自动执行停机的判断方法如下：
11.运行过程中，控制器实时采样修枝剪电机电流i；
12.若i≤25a，则正常运行；
13.若25a<i≤30a且电流持续时间超过3s，则记录电流i的分布状态并执行修枝剪停机；
14.若30a<i≤40a且电流持续时间超过1s，则记录电流i的分布状态并执行修枝剪停机；
15.若i>40a且电流持续时间超过200ms，则记录电流i的分布状态并执行修枝剪停机。
16.优选地，前述响应于接收到反转按钮启动命令，退刀指示灯亮，进入到反转退刀模式的具体操作如下：长按板载的反转按钮；若持续时间超过2s，则退刀指示灯亮，修枝剪进入到反转退刀模式。
17.优选地，前述响应于接收到启动开关开启命令，根据停机前电流i的状态，执行退刀操作的具体操作如下：按下启动开关，控制器基于停机前修枝剪电机电流i，应用不同pwm占空比退刀，执行退刀时间t1后停机。
18.优选地，前述退刀时间t1为刀片正常静止下，切换到退刀模式，pwm以100％占空比输出，执行预定的退刀距离所耗费的时间。
19.优选地，前述退刀距离为两刀片间总宽度的1/4。
20.优选地，前述控制器基于停机前修枝剪电机电流i，应用不同pwm占空比退刀的具体判断方法如下：
21.若25a<i≤30a，pwm占空比以50％为基础退刀；
22.若30a<i≤40a，pwm占空比以50％为基础，电流每增加1a，pwm占空比输出对应增加5％退刀；
23.若i>40a，pwm占空比以100％为基础退刀。
24.优选地，前述方法还包括可重复按下启动开关，重复执行退刀操作
25.本发明所达到的有益效果：
26.1、通过控制器实时监测工作过程中的电流值，并根据不同的电流值执行相应的停机策略，使修枝剪快速停止工作；
27.2、基于不同的工作电流值，以不同的pwm占空比使刀片自动倒退从而解除刀片被卡住状态；
28.3、适用范围广，可应用于不同种类的修枝剪上。
附图说明
29.图1是本发明退刀方法流程图；
30.图2是本发明静止状态下刀片排列示意图；
31.图3是本发明退刀模式下刀片相对移动示意图。
具体实施方式
32.下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
33.图1所示，是本发明退刀方法流程图，具体包括如下步骤：
34.a、正常运行过程中，控制器实时采样修枝剪电机电流i，在切割过程中，遇到大树枝等重负载时根据修枝剪电机电流i的大小设置不同的时间保护，达到相应条件后将停机；
35.若i≤25a，则继续正常运行；
36.若25a<i≤30a且电流持续时间超过3s，则记录电流i的分布状态并执行修枝剪停机；
37.若30a<i≤40a且电流持续时间超过1s，则记录电流i的分布状态并执行修枝剪停机；
38.若i>40a且电流持续时间超过200ms，则记录电流i的分布状态并执行修枝剪停机。
39.b、长按板载的反转按钮，若持续按下时间达到2s，则进入到退刀模式，退刀指示灯亮。
40.c、按下启动开关，控制器开pwm退刀，控制器根据停机前修枝剪电机电流i的状态，应用不同pwm占空比退刀，执行完退刀时间t1后停机；
41.该步骤中根据退刀前电流i分布情况，会应用不同pwm占空比控制退刀，退刀前电流i越大，占空比越高，电流i越小，占空比越小，
42.若25a<i≤30a，pwm占空比以50％为基础退刀，
43.若30a<i≤40a，pwm占空比以50％为基础，电流每增加1a，pwm占空比输出对应增加
5％，
44.若i>40a，pwm占空比以100％为基础退刀；
45.该步骤中，确定退刀时间t1的具体方法包括，在刀片正常静止下(图2)，切换到退刀模式；pwm以100％占空比输出，记录退刀宽度，如图3所示，直到退刀宽度为两刀片间总宽度的1/4时，记录下运行时间t1，选择退刀宽度为刀片间宽度的1/4，是为了给退刀留有一定余量，能更好的拖离卡住的树枝，因此，在具体操作中也可设定不同的退刀宽度。
46.d、再次按下启动开关，重复上述动作步骤c直至修枝剪能脱离树枝。
47.e、长按反转按钮2s后，退出退刀模式，退刀指示灯灭。
48.本发明通过控制器实时监测工作过程中的电流值，并根据不同的电流值执行相应的停机策略，使修枝剪快速停止工作；基于不同的工作电流值，以不同的pwm占空比使刀片自动倒退从而解除刀片被卡住状态；适用范围广，可应用于不同种类的修枝剪上。
49.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。


技术特征：
1.一种修枝剪的退刀方法，其特征在于，包括如下步骤：响应于切割过程中的修枝剪电机电流i变化，自动执行修枝剪停机；响应于接收到的反转按钮启动命令，退刀指示灯亮，进入到反转退刀模式；响应于接收到的启动开关开启命令，根据停机前修枝剪电机电流i的状态，以及预设的操作集，执行退刀操作。2.根据权利要求1所述的一种修枝剪的退刀方法，其特征在于，所述响应于切割过程中的电流i变化，自动执行停机的判断方法如下：运行过程中，控制器实时采样修枝剪电机电流i；若i≤25a，则正常运行；若25a<i≤30a且电流持续时间超过3s，则记录电流i的分布状态并执行修枝剪停机；若30a<i≤40a且电流持续时间超过1s，则记录电流i的分布状态并执行修枝剪停机；若i>40a且电流持续时间超过200ms，则记录电流i的分布状态并执行修枝剪停机。3.根据权利要求1所述的一种修枝剪的退刀方法，其特征在于，所述响应于接收到反转按钮启动命令，退刀指示灯亮，进入到反转退刀模式的具体操作如下：长按板载的反转按钮；若持续时间超过2s，则退刀指示灯亮，修枝剪进入到反转退刀模式。4.根据权利要求1所述的一种修枝剪的退刀方法，其特征在于，所述响应于接收到启动开关开启命令，根据停机前电流i的状态，执行退刀操作的具体操作如下：按下启动开关，控制器基于停机前修枝剪电机电流i，应用不同pwm占空比退刀，执行退刀时间t1后停机。5.根据权利要求4所述的一种修枝剪的退刀方法，其特征在于，所述退刀时间t1为刀片正常静止下，切换到退刀模式，pwm占空比以100％为基础输出，执行预定的退刀距离所耗费的时间。6.根据权利要求5所述的一种修枝剪的退刀方法，其特征在于，所述退刀距离为两刀片间总宽度的1/4。7.根据权利要求4所述的一种修枝剪的退刀方法，其特征在于，所述控制器基于停机前修枝剪电机电流i，应用不同pwm占空比退刀的具体判断方法如下：若25a<i≤30a，pwm占空比以50％为基础退刀；若30a<i≤40a，pwm占空比以50％为基础，电流每增加1a，pwm占空比输出对应增加5％退刀；若i>40a，pwm占空比以100％为基础退刀。8.根据权利要求1所述的一种修枝剪的退刀方法，其特征在于，还包括可重复按下启动开关，重复执行退刀操作。

技术总结
本发明公开了一种修枝剪的退刀方法，其特征在于，包括如下步骤：响应于切割过程中的修枝剪电机电流I变化，自动执行修枝剪停机；响应于接收到的反转按钮启动命令，退刀指示灯亮，进入到反转退刀模式；响应于接收到的启动开关开启命令，根据停机前电流I的状态，以及预设的操作集，执行退刀操作。本发明解决了现有技术中修枝剪使用过程中被卡住后，不能及时停机卸载，需要手动退出的问题。需要手动退出的问题。需要手动退出的问题。


技术研发人员：项英典 储玉凯 李旺林
受保护的技术使用者：江苏苏美达五金工具有限公司
技术研发日：2021.08.27
技术公布日：2021/11/21