用于特别是在地表采矿中使用的传送带系统的可自动化运行的方法和设备与流程

技术特征：
1.一种用于运行传送带系统的方法，所述传送带系统具有至少两个挖掘和/或传送装置(100、105、120)，用于移除在挖掘现场(147)挖掘的松散材料，其中，用于转运传送材料的转运点(165、170)分别形成在所述至少两个挖掘和/或传送装置(100、105、120)之间，其特征在于，通过传感器(180、185、190、195、197)确定在相应转运点处涉及的至少两个挖掘和/或传送装置(100、105、120)的空间位置和/或定向，并且通过基于所确定的空间位置和/或定向来致动(215)在相应转运点(165、170)处涉及的所述至少两个挖掘和/或传送装置(100、105、120)，以调节在相应的转运点(165、170)的区域中的所述至少两个挖掘和/或传送装置(100、105、120)的位置和/或定向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过对在相应的转运点(165、170)的区域中的所述至少两个挖掘和/或传送装置(100、105、120)在运动的相关自由度的开环控制和/或闭环控制(215)，执行对在相应的转运点(165、170)处涉及的所述至少两个挖掘和/或传送装置(100、105、120)的自动调节。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，使用在相应的转运点(165、170)处涉及的挖掘和/或传送装置(100、105、120)的位置和/或在相应的转运点(165、170)处涉及的挖掘和/或传送装置(100、105、120)的水平和/或竖直定向作为相关自由度。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，借助于由传感器确定的、在相应的转运点(165、170)处涉及的所述至少两个挖掘和/或传送装置(100、105、120)的空间位置和/或定向，通过模型计算来计算在相应的转运点(165、170)处涉及的挖掘和/或传送装置(100、105、120)的适当位置和/或角度数据，借助于在相应的转运点(165、170)处涉及的挖掘和/或传送装置(100、105、120)的适当位置和/或角度数据执行对在相应的转运点(165、170)的区域中的所述挖掘和/或传送装置(100、105、120)精确定向。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过雷达借助于至少一个参考物体和/或通过激光雷达和/或通过应答器技术和/或通过基于卫星的gps定位和/或通过相机技术来执行通过传感器对在相应转运点(165、170)处涉及的所述至少两个挖掘和/或传送装置(100、105、120)的空间位置和/或定向的确定。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于借助于在涉及的所述挖掘和/或传送装置(100、105、120)的装置固有位置和/或运行数据的模型，执行通过传感器对在相应的转运点(165、170)处涉及的所述至少两个挖掘和/或传送装置(100、105、120)的空间位置和/或定向的确定。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，借助于存在于相应的转运点(165、170)处的传送松散物料的材料排出和/或材料接收行为的渡越时间评估，另外执行对在相应的转运点(165、170)的区域中的所述至少两个挖掘和/或传送装置(100、105、120)的空间位置和/或定向的调整。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在对在相应的转运点(165、170)的区域中的所述至少两个挖掘和/或传送装置(100、105、120)的空间位置和/或定向的调节中，考虑通过在所涉及的所述挖掘和/或传送装置的周围区域中执行的环境检测而检测到的物体。9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，基于控制，执行对在相应的转运点(165、170)的区域中对所述至少两个挖掘和/或传送装置(100、105、120)的空间位置
和/或定向的调节，将在相应的转运点(165、170)处涉及的所述至少两个挖掘和/或传送装置(100、105、120)的所述闭环控制或开环控制行为映射到控制结构中。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，通过通用和/或自学习算法来执行对在相应的转运点(165、170)的区域中的所述至少两个挖掘和/或传送装置(100、105、120)的空间位置和/或定向的基于控制的调节。11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，根据传送过程的变化速度来执行对在相应的转运点(165、170)处涉及的所述至少两个挖掘和/或传送装置(100、105、120)的致动(215)。12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，通过具有挖掘机(100)、至少一个带式货车(105)和料斗车(120)的传送带系统来执行，其特征在于，在对相应的转运点(165、170)处涉及的所述至少两个挖掘和/或传送装置(100、105、120)的致动(215)中，使用与所述挖掘机(100)的卸料吊杆(157)相关并且与所述料斗车(120)的位置相关的所述带式货车(105)的前进速率和转动角度作为控制变量。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，以关于松散材料的材料流(300、305)最佳地利用所述传送带系统(100、105、120)的方式，指定所述挖掘机(100)在所述挖掘现场(147)的方向上的前进速率。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，通过传感器记录所述传送带系统(100、105、120)的第一传送系统(125)中的第一材料流(300)和所述传送带系统(100、105、120)的第二传送系统(130)中的第二材料流(305)，并且在所述第一材料流和所述第二材料流存在差异的情况下，对所述挖掘机(100)的前进速率执行适当的调节，通过所述调节来补偿现有的偏差。15.一种计算机程序，被配置为执行根据权利要求1至14中任一项所述的方法中的每个步骤。16.一种机器可读数据介质，所述机器可读数据介质上存储有根据权利要求15所述的计算机程序。17.一种设备，被配置为通过根据权利要求1至14中任一项所述的方法来控制用于传送岩石形式的材料的传送带系统。18.根据权利要求17所述的设备，其特征在于：传感器系统(180、185、190、195)，用于确定在相应的转运点(165、170)处涉及的挖掘和/或传送装置(100、105、120)的空间位置和/或定向(205)；计算模块(210)，用于借助于所确定的空间位置和/或定向(205)在传送带系统(100、105、120)上执行对挖掘过程的规划；和开环控制器和/或闭环控制器(215)，用于借助于计划的挖掘过程致动在相应的转运点(165、170)处涉及的所述挖掘和/或传送装置(100、105、120)。

技术总结
本发明涉及一种用于运行传送系统的方法和设备，所述传送系统具有至少两个挖掘和/或传送装置(100、105、120)，用于移除在挖掘现场(147)挖掘的松散材料，其中，用于转运传送材料的转运点(165、170)分别形成在所述至少两个挖掘和/或传送装置(100、105、120)之间，其中特别是设置为，通过传感器(180、185、190、195、197)确定在相应转运点处涉及的至少两个挖掘和/或传送装置(100、105、120)的空间位置和/或定向，并且通过基于所确定的空间位置和/或定向来致动(215)在相应转运点(165、170)处涉及的所述至少两个挖掘和/或传送装置(100、105、120)，以调节在相应的转运点(165、170)的区域中的所述至少两个挖掘和/或传送装置(100、105、120)的位置和/或定向。位置和/或定向。位置和/或定向。


技术研发人员：丹尼尔
受保护的技术使用者：蒂森克虏伯股份公司
技术研发日：2020.03.20
技术公布日：2021/11/17