一种自行小车同步运行控制系统的制作方法

1.本发明涉及自动控制技术领域，尤其是涉及一种自行小车同步运行控制系统。


背景技术：

2.自行小车输送线作为汽车行业的主要设备，已经广泛用于汽车生产制造。现有的自行小车控制系统通常为步进式控制方式，具体为在输送线上的前方完全空出来一个工位后，控制下一台自行小车开始进入，在自行小车的一个行走周期内的运行长度为两个工位距离。但是现有的自行小车控制方式前后两台自行小车容易发生碰撞，导致自行小车的行驶安全性较低。


技术实现要素：

3.本发明提供一种自行小车同步运行控制系统，以解决现有的自行小车控制方式前后两台自行小车容易发生碰撞，导致自行小车的行驶安全性较低的技术问题。
4.本发明的实施例提供了一种自行小车同步运行控制系统，包括：
5.第一控制装置、若干组行程开关和检测板；
6.所述若干行程开关和所述检测板分别与所述第一控制装置连接，所述检测板设置在第一自行小车的尾部；
7.所述检测板用于触发若干组所述行程开关；
8.所述第一控制装置被配置为：
9.发送前进指令至第一自行小车，使所述第一自行小车向前运动；
10.在所述第一自行小车触发第一组行程开关时，向第二自行小车发送同步向前运动指令，使所述第二自行小车同步向前运动；
11.在检测到所述第一自行小车在预设时间段内未触发下一组行程开关时，向所述第二自行小车发送停止运行指令，使所述第二自行小车停止同步运行；
12.在所述第一自行小车触发下一组行程开关后，控制所述第二自行小车同步向前运动。
13.进一步的，所述控制系统还包括测距装置，所述测距装置设置在所述第二自行小车的头部，所述测距装置用于检测所述第一自行小车尾部的检测板与所述测距装置之间的行车距离。
14.进一步的，在检测到所述第一自行小车在预设时间段内未触发下一组行程开关时，若无法向所述第二自行小车发送停止运行指令，通过设置在所述第二自行小车上的测距装置检测与所述检测板之间的行车距离，并根据所述行车距离与预设的安全行车距离范围对所述第二自行小车的运行速度进行控制。
15.进一步的，根据所述行车距离与预设的安全行车距离范围对所述第二自行小车的运行速度进行控制，具体为：
16.当所述行车距离在所述安全行车距离范围内时，控制所述第二小车减速运行；当
所述行车距离小于所述安全行车距离范围时，控制第二自行小车停止运行。
17.进一步的，所述测距装置为激光测距传感器。
18.本发明实施例根据两台自行小车的行车距离控制第二自行小车的运行速度，并在行车距离小于所述安全行车距离范围时，控制第二自行小车停止运行，能够有效避免两台小车在运行过程中相撞，能够有效提高自行小车的行车安全性，且本发明实施例能够有效提高输送线的速度，从而能够有效提高生产效率。
附图说明
19.图1是本发明实施例提供的一种自行小车同步运行控制系统的结构示意图；
20.图2是本发明实施例提供的一种自行小车同步运行控制系统的另一结构示意图。
具体实施方式
21.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
22.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
23.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
24.请参阅图1
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2，本发明的一个实施例。在本发明实施例中，提供了图1所示的一种自行小车同步运行控制系统，包括：
25.第一控制装置1、若干组行程开关2和检测板3；
26.示例性地，根据需要将若干组行程开关2设置在自行小车前进方向的输送线上。
27.示例性的，本发明实施例可根据设备运行速度和安全间距等安全需求进行设置或更改行程开关2组数，行程开关2组数设置得越多越多，自行小车安全灵敏性越高，本发明实施例设置有8组行程开关2，在第一自行小车5小车遍历所有行程开关2后结束一个运动控制逻辑。
28.若干行程开关2和检测板3分别与第一控制装置1连接，检测板3设置在第一自行小车5小车的尾部，测距装置4设置在第二小车的头部；
29.本发明实施例中的检测板3设置于第一自行小车5小车的尾部，在第一自行小车5小车前进时，通过检测板3与各组行程开关2的位置关系来判断第一自行小车5小车的运行位置，从而能够根据该运行位置控制第二自行小车6的运行速度，能够有效避免两台自行小车相撞的安全事故发生，有利于提高行车的安全性以及输送的效率。
30.检测板3用于触发若干组行程开关2；
31.第一控制装置1被配置为：
32.发送前进指令至第一自行小车5小车，使第一自行小车5小车向前运动；
33.在本发明实施例中，第一自行小车5小车先向前运行，并根据第一自行小车5小车的运行位置以及运行状态控制第二自行小车6的运动速度。
34.在第一自行小车5小车触发第一组行程开关2时，向第二自行小车6发送同步向前运动指令，使第二自行小车6同步向前运动；
35.在检测到第一自行小车5小车在预设时间段内未触发下一组行程开关2时，向第二自行小车6发送停止运行指令，使第二自行小车6停止同步运行；
36.在一种实施方式中，正常情况下第一自行小车5小车约7秒的时间触发到下一组行程开关2，在检测到第一自行小车5小车在10秒内未触发下一组行程开端时，第一控制装置1判断第一自行小车5小车存在异常，并通过发送停止运行指令至第二自行小车6，控制第二自行小车6停止同步运行，从而能够有效避免辆车相撞的情况发生。
37.在第一自行小车5小车触发下一组行程开关2后，控制第二自行小车6同步向前运动。
38.请参阅图2，输送线设置在车架上7。
39.在本发明实施例中，在检测到第一自行小车5小车触发了下一组行程开关2时，即时控制第二自行小车6同步运行，使两台自行小车同步运行，能够有效提高输送的效率。
40.本发明实施例根据两台自行小车的行车距离控制第二自行小车6的运行速度，并在行车距离小于安全行车距离范围时，控制第二自行小车6停止运行，能够有效避免两台小车在运行过程中相撞，能够有效提高自行小车的行车安全性，且本发明实施例能够有效提高输送线的速度，从而能够有效提高生产效率。
41.作为本发明实施例的一种具体实施方式，控制系统还包括测距装置4，测距装置4设置在第二自行小车6的头部，测距装置4用于检测第一自行小车5小车尾部的检测板3与测距装置4之间的行车距离。
42.可选地，在自行小车运行时，为了进一步避免两台自行小车之间发生碰撞，通过设置在第一自行小车5小车尾部的检测板3以及设置在第二自行小车6头部的测距装置4来实现检测两小车之间的行车距离，并根据该行车距离对第二自行小车6进行速度控制。
43.作为本发明实施例的一种具体实施方式，测距装置4为激光测距传感器。激光测距传感器持续检测第二自行小车6与第一自行小车5小车距离，在同步运行时，第二控制装置采集才采集激光测距传感器的数据。
44.作为本发明实施例的一种具体实施方式，在检测到第一自行小车5小车在预设时间段内未触发下一组行程开关2时，若无法向第二自行小车6发送停止运行指令，通过设置在第二自行小车6上的测距装置4检测与检测板3之间的行车距离，并根据行车距离与预设的安全行车距离范围对第二自行小车6的运行速度进行控制。
45.若第一控制装置1无法向第二自行小车6发送停止运行指令，则可判断在运行过程中第一控制装置1的电气元器件(接触器、继电器、碳刷短路、电线中断等)出现故障导致无法正常发送停止运行指令至第二自行小车6，即第二自行小车6无法正常接收停止运行指令。本发明实施例通过设置在第二自行小车6上的激光传感器检测两台自行小车的行车距
离(程序中优先级高于第一控制装置1发送的指令)，在同步运行过程中检测行车距离低于安全行车距离范围后，有设置在第二自行小车6上的第二控制装置控制第二自行小车6停止前进运行。
46.作为本发明实施例的一种具体实施方式，根据行车距离与预设的安全行车距离范围对第二自行小车6的运行速度进行控制，具体为：
47.当行车距离在安全行车距离范围内时，控制第二小车减速运行；当行车距离小于安全行车距离范围时，控制第二自行小车6停止运行。
48.本发明实施例能够有效避免两台自行小车相撞，从而能够使基于本发明实施例对生产线进行提速运行。在一种实施方式中，总装生产线需提高到19jph以上的生产节拍，但原生产线设计节拍为15jph，为了突破瓶颈，使生产线能安全有效运行，根据本发明实施例对车架输送、车架转运两条输送线进行优化改造，能够有效的使两条输送线的生产节拍达到21jph以上，从而能够有效提高生产效率。
49.实施本发明实施例，具有以下有益效果:
50.本发明实施例根据两台自行小车的行车距离控制第二自行小车6的运行速度，并在行车距离小于安全行车距离范围时，控制第二自行小车6停止运行，能够有效避免两台小车在运行过程中相撞，能够有效提高自行小车的行车安全性，且本发明实施例能够有效提高输送线的速度，从而能够有效提高生产效率。
51.以上是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。