一种移动式翻箱喂料装置的制作方法

1.本发明涉及仓储物流技术领域，特别涉及一种移动式翻箱喂料装置。


背景技术：

2.随着现代箱式储丝物流领域相关技术的发展，不同技术路线和结构的翻箱喂料装置应运而生，用以满足用户的不同需求。为了满足最大存储量，烟丝箱需要在较为狭窄的巷道内通过货物存取装置拾取烟丝箱，并通过一系列辅助输送设备将烟丝箱运输至翻箱喂料装置，实现翻箱喂料动作，使烟丝箱内的烟丝倾倒到至其它输送装置处。货物存取装置、一系列辅助输送设备及翻箱喂料装置在本就有限的存储空间内，占据较大空间，进而对存储空间造成了浪费。此外，传统的货物存取装置、一系列辅助输送设备及翻箱喂料装置其结构简单，当载重较大时，行走、提升、以及夹抱翻转等动作，均需要较大功率的驱动机构，因此导致设备占据较大空间，难以满足较大流量、连续的成品烟丝喂料的同时，同样浪费了存储空间。


技术实现要素：

3.为解决上述问题，本发明提供一种翻箱回转半径小，工作稳定可靠，且能够实现多种功能，节约设备投资成本，同时保证在移动、提升和翻转过程中烟丝不会洒落到箱外，能够降低生产成本的移动式翻箱喂料装置。
4.本发明采用的技术方案为：一种移动式翻箱喂料装置，该移动式翻箱喂料装置包括轨道系统、双立柱、双驱动行走机构、双同步带升降机构、箱体伸缩夹抱及翻箱机构、加去盖机构和电控柜；所述轨道系统由天轨与地轨构成，天轨与地轨平行设置，天轨通过若干天轨架体架设于空中，天轨的两侧端面还安装有减磨条，天轨顶部的端头处还设有缓冲块，地轨通过地轨调节装置能够调节高度的固定设于地面，地轨顶部的端头处还设有限位装置；所述双立柱的顶部通过行走导向机构与天轨滑动连接，底部固定安装在双驱动行走机构上；所述电控柜通过安装座固定安装于双立柱的一侧，其通过天轨与地轨之间设于地面的滑触线供电，其与双驱动行走机构、双同步带升降机构、箱体伸缩夹抱及翻箱机构和加去盖机构电路控制连接；所述箱体伸缩夹抱及翻箱机构通过双同步带升降机构安装于双立柱之间，双同步带升降机构能够带动箱体伸缩夹抱及翻箱机构在双立柱上进行升降，箱体伸缩夹抱及翻箱机构能够伸缩夹持烟箱，并通过安装在双同步带升降机构上的加去盖机构对烟箱拆盖，拆盖后箱体伸缩夹抱及翻箱机构对夹持烟箱进行翻转。
5.进一步，所述行走导向机构由支撑件和滚轮构成，支撑件一端与双立柱的顶部固定连接，其另一端底部的两侧设有能够对天轨夹持的四个滚轮，四个滚轮水平设置，滚轮的轮体与天轨的两侧端面接触。
6.进一步，所述双驱动行走机构由行走底座、主动行走组件和从动行走组件构成；行走底座设于地轨上；主动行走组件由第一安装板、调节座、电机安装板、驱动电机和驱动轮
构成，第一安装板一侧与行走底座固定连接，另一侧的底部与调节座的底部转动连接，调节座的顶部通过连接轴与安装板连接，调节座的中部转动连接两个电机安装板，两个电机安装板的另一端设有调节两个电机安装板之间间距的调节件，两个驱动电机分别固定安装在两个电机安装板上，其通过驱动轴与驱动轮转动连接，两个驱动轮的轮体通过调节件调节两个电机安装板之间间距能够夹紧地轨的两侧端面；从动行走组件由第二安装板、固定块、行走轮安装板、调节板、锁紧片、行走轮和调节轴构成，第二安装板对称平行设置于地轨两侧，与立柱固定连接，第二安装板之间通过固定块固定连接，且留有间隙，行走轮安装板对称设置于第二安装板之间的间隙内，行走轮安装板之间通过四周连接杆固定连接，且留有安装行走轮和调节轴的间隙，行走轮为两组能够转动的竖直设于两块行走轮安装板之间，且位于两块行走轮安装板之间间隙内的两端，行走轮的轮体底部能够与地轨的上端面接触，调节轴设于两组行走轮之间，其两端穿过走轮安装板与第二安装板固定连接，两块第二安装板之间间隙内的顶部还设有锁紧组件。
7.进一步，所述从动行走组件的底部还设有横向导向组件和纵向导向组件，横向导向组件和纵向导向组件均为四组；横向导向组件由导向轮和导向轮轴构成，导向轮水平设置，与驱动轮同向，其通过导向轮轴与第二安装板转动连接，导向轮的轮体能够地轨两侧端面接触；纵向导向组件由偏心导向轮和导向轮轴构成，偏心导向轮竖直设置，与行走轮同向，偏心导向轮通过导向轮轴与第二安装板转动连接，偏心导向轮的轮体能够与地轨两侧的顶部端面和底部端面接触。
8.进一步，所述双同步带升降机构由升降导向组件、驱动升降框架、驱动电机、双同步带组件和制动组件构成；升降导向组件为两组，对称安装于立柱的相对侧，一组为主导向组件，另一组为随动导向组件；驱动电机为两组，对称安装于立柱的相对外侧；双同步带组件为两组，分别设于两个立柱的顶部，每组双同步带组件均由安装架、转轴、驱动轮、主动轮、从动轮、闭环同步带和开环同步带构成，主动轮和从动轮固定套装在同一转轴上，转轴通过安装架固定安装于立柱的顶部，驱动轮与驱动电机驱动连接，驱动轮与主动轮之间通过闭环同步带传动连接，开环同步带绕过从动轮，其一端与驱动升降框架固定连接，另一端与位于立柱内的配重块固定连接。
9.进一步，所述主导向组件由导轨安装板、平行导轨和导向轮构成，两条平行导轨通过导轨安装板固定安装于立柱上，四个导向轮通过导向轴分别对称安装于驱动升降框架一侧的四角处，且与驱动升降框架转动连接，四个导向轮的轮体能够夹持两条平行导轨；所述随动导向组件由导轨安装板、上导轨和随动轮构成，上导轨通过导轨安装板固定安装于立柱上，四个随动轮通过导向轴分别对称安装于驱动升降框架另一侧的四角处，与上导轨的两侧端面贴合。
10.进一步，所述制动组件由制动阀、制动阀安装架、制动钳、抵接块、摩擦片和制动轨道构成；制动阀通过制动阀安装架固定安装在驱动升降框架的底部，制动钳能够摆动的与驱动升降框架转动连接，其一端上设有抵接块，抵接块能够与制动阀的伸出端抵接，其另一端设有摩擦片，摩擦片能够与安装在立柱上的制动轨道抵接。
11.进一步，所述箱体伸缩夹抱及翻箱机构由转动组件、转动限位组件、箱体夹抱组件和齿轮齿条组件构成；转动组件由转动轴、翻转驱动减速电机、转动支架和传动箱构成，转动轴的两端与驱动升降框架固定连接，转动轴的两端分别套装有两个能够转动的转动支
架，两个转动支架的底部通过连接轴连接，翻转驱动减速电机位于转动轴的下部，其一端通过电机固定座安装在任一转动支架上，其另一端通过传动箱与转动轴转动连接，传动箱通过安装板与连接轴铰接；转动限位组件固定设于驱动升降框架的驱动升降框架的底部，由翻转限位安装座和翻转限位板构成，翻转限位安装座的两端与动升降框架固定连接，翻转限位板倾斜固定安装于翻转限位安装座的两端，其能够对转动支架的最大转动角度进行限定，转动支架的最大转动角度为170
°
；齿轮齿条组件分别固定安装于转动组件的两个转动支架上，齿轮齿条组件由固定架、齿条和驱动齿轮构成，固定架的一端与转动支架的固定连接，两个固定架的内侧分别设置有滑动导向组件，两个固定架分别通过两个滑动导向组件与箱体夹抱组件滑动连接，齿条分别设于两个固定架的底部，两个驱动齿轮分别安装于箱体夹抱组件的两侧，两个驱动齿轮分别与两个固定架底部的齿条啮合；箱体夹抱组件由背板、活动板、驱动减速电机、驱动轴、下夹板、上夹板和夹抱伸缩缸构成，活动板固定安装于背板的两侧，两个活动板通过滑动导向组件与两个固定架滑动连接，驱动减速电机固定安装于背板靠近转动组件一侧，驱动减速电机的输出端与驱动轴驱动连接，驱动轴两端分别通过带座轴承与背板固定连接，驱动轴的两端端头处与驱动齿轮固定连接，夹抱伸缩缸为两个，夹抱伸缩缸固定安装于背板另一侧的底部，上夹板分别固定安装在两个活动板的内侧，下夹板位于上夹板的下方，下夹板的底部前端通过小连杆与活动板转动连接，其底部后端通过小连杆和安装座与夹抱伸缩缸铰接。
12.进一步，所述滑动导向组件由内框、限位导向杆a、限位导向杆b、导轨、导向轮组a、导向轮组b和缓冲垫块构成；内框设于固定架和活动板之间，其内部设有能够滑动的限位导向杆a和限位导向杆b，其前后端面分别设有缓冲垫块，限位导向杆a的一端与固定架固定连接，限位导向杆b的一端与活动板固定连接；内框上端面和下端面分别平行设置两条导轨，若干导向轮组a和导向轮组b分别能够转动的设于与固定架和活动板上，导向轮组a能够在内框下端面的两条导轨上运动，导向轮组b能够在内框上端面的两条导轨上运动。
13.进一步，该移动式翻箱喂料装置还设有与电控柜电路控制连接的拍照机构，所述拍照机构对称安装于两个立柱的顶部的两侧，由相机安装架、相机翻转架、相机、相机支架、驱动电机和传动轴构成；两个驱动电机分别通过电机安装架固定安装于两个立柱上，且靠近天轨一侧；相机安装架为c形框架机构，其与立柱固定连接，且位于电机安装架的下方；传动轴的一端穿过相机安装架和立柱与驱动电机传动连接，其另一端安装有相机翻转架；相机翻转架由左框架和右框架拼接成整体矩形框架结构，矩形框架结构位于箱体伸缩夹抱及翻箱机构的上方，左框架和右框架分别与两个传动轴固定套装连接，左框架和右框架上分别设有防护板；相机通过相机支架固定安装于任一防护板上，其通过防护板上的矩形开口能够拆盖后烟箱进行拍照。
14.本发明的有益效果是：该移动式翻箱喂料装置将传统的货物存取装置、辅助输送设备及翻箱喂料装置集于一体，通过天轨与地轨平行设置，形成双立柱的行走路线，双立柱则通过行走导向机构和双驱动行走机构在天轨和地轨的横向行走路线上行走；同时双同步带升降机构带动箱体伸缩夹抱及翻箱机构在两个立柱之间进行升降，由箱体伸缩夹抱及翻箱机构伸缩完成夹持烟箱动作；以此能够替代箱式储丝物流领域中的货物存取装置以及一系列辅助输送设备。该移动式翻箱喂料装置通过加去盖机构对烟箱拆盖，拆盖后箱体伸缩夹抱及翻箱机构对夹持
烟箱进行翻转，完成烟丝倾倒动作。
15.该移动式翻箱喂料装置的双驱动行走机构采用两个驱动电机分别带动夹持地轨的两个驱动轮转动产生驱动力矩，从而能够产生较大的驱动力矩，同时从动行走组件设于双立柱的两侧，通过行走轮贴合于地轨上表面按照行走路线进行行走。此外双驱动行走机构还设有横向导向组件和纵向导向组件，使得双驱动行走机构启动、制动平稳快速且停位精度高。该移动式翻箱喂料装置的双同步带升降机构采用两组驱动电机，驱动电机通过双同步带组件同步带动驱动升降框架在主导向组件和随动导向组件上进行升降；当提升负载较大时，配重块可平衡部分负载，从而使得双同步带升降机构无需采用大功率的驱动电机的同时，实现小功率驱动大荷载升降。该移动式翻箱喂料装置的箱体伸缩夹抱及翻箱机构通过齿轮齿条组件配合箱体夹抱组件形成两级伸缩，两级伸缩采用驱动减速电机驱动，使得整体装置收缩后结构紧凑，伸展后能够满足尺寸需求。
16.该移动式翻箱喂料装置工作稳定可靠，定位精度高，效率高，且能够实现多种功能，特别适用于较大流量、小空间、连续的成品烟丝喂料。所述移动式翻箱喂料装置具备行走、升降、伸缩装置速度响应时间快，速度高、定位精确等特点。
附图说明
17.图1为本发的整体结构示意图；图2、图3、图4为本发明双驱动行走机构的结构示意图；图5、图6、图7、图8为本发明双同步带升降机构的结构示意图；图9、图10为本发明箱体伸缩夹抱及翻箱机构的结构示意图；图11为本发明拍照机构的结构示意图；图1—11中，1—双立柱，2—双驱动行走机构，3—双同步带升降机构，4—箱体伸缩夹抱及翻箱机构，5—加去盖机构，6—电控柜，7—天轨，8—地轨，9—天轨架体，10—减磨条，11—缓冲块，12—地轨调节装置，13—限位装置，14—行走导向机构，15—滑触线，16—烟箱，17—支撑件，18—滚轮，19—行走底座，20—主动行走组件，21—从动行走组件，22—第一安装板，23—调节座，24—电机安装板，25—驱动电机，26—驱动轮，27—调节件，28—第二安装板，29—固定块，30—行走轮安装板，31—调节板，32—行走轮，33—调节轴，34—锁紧组件，35—横向导向组件，36—纵向导向组件，37—驱动升降框架，38—驱动电机，39—制动组件，40—主导向组件，41—随动导向组件，42—安装架，43—转轴，44—驱动轮，45—主动轮，46—从动轮，47—闭环同步带，48—开环同步带，49—配重块，50—导轨安装板，51—平行导轨，52—导向轮，53—导轨安装板，54—上导轨，55—随动轮，56—制动阀，57—制动阀安装架，58—制动钳，59—抵接块，60—摩擦片，61—制动轨道，62—转动组件，63—转动限位组件，64—箱体夹抱组件，65—齿轮齿条组件，66—转动轴，67—翻转驱动减速电机，68—转动支架，69—传动箱，70—连接轴，71—安装板，72—翻转限位安装座，73—翻转限位板，74—固定架，75—齿条，76—驱动齿轮，77—滑动导向组件，78—背板，79—活动板，80—驱动减速电机，81—驱动轴，82—下夹板，83—上夹板，84—夹抱伸缩缸，85—小连杆，86—内框，87—限位导向杆a，88—限位导向杆b，89—导轨，90—导向轮组a，91—导向轮组b，92—缓冲垫块，93—拍照机构，94—相机安装架，95—相机翻转架，96—相机支架，97—驱动电机，98—传动轴。
具体实施方式
18.下面将结合本发明实施例的附图、对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
19.如图1所示，本发明一种移动式翻箱喂料装置，该移动式翻箱喂料装置包括轨道系统、双立柱1、双驱动行走机构2、双同步带升降机构3、箱体伸缩夹抱及翻箱机构4、加去盖机构5和电控柜6；所述轨道系统由天轨7与地轨8构成，天轨7与地轨8平行设置，天轨7和地轨8的横向为双立柱1的行走路线，天轨7通过若干天轨架体架9设于空中，为矩形条状轨道，天轨7的两侧端面还安装有减磨条10，天轨7顶部的端头处还设有缓冲块11，地轨8通过地轨调节装置12能够调节高度的固定设于地面，为工字形轨道，地轨8顶部的端头处还设有限位装置13；所述双立柱1为两个竖直间隔设置的立柱，两个立柱的顶部分别通过行走导向机构14与天轨7滑动连接，两个立柱的底部分别固定安装在双驱动行走机构2上，双立柱1的顶部和底部分别通过行走导向机构14和双驱动行走机构2在天轨7和地轨8的横向行走路线上行走；所述电控柜6通过安装座固定安装于双立柱1的一侧，其通过天轨7与地轨8之间设于地面的滑触线15供电，其与双驱动行走机构2、双同步带升降机构3、箱体伸缩夹抱及翻箱机构4和加去盖机构5电路控制连接；所述箱体伸缩夹抱及翻箱机构4通过双同步带升降机构3安装于两个立柱之间，双同步带升降机构3能够带动箱体伸缩夹抱及翻箱机构4在两个立柱之间进行升降，箱体伸缩夹抱及翻箱机构4能够伸缩夹持烟箱16，并通过安装在双同步带升降机构3上的加去盖机构5对烟箱16拆盖，拆盖后箱体伸缩夹抱及翻箱机构4对夹持烟箱16进行翻转。
20.行走导向机构14和双驱动行走机构2的具体结构：如图2—4所示，所述行走导向机构14由支撑件17和滚轮18构成，支撑件17为m形的框架结构，其一端底部与双立柱1的两个立柱的顶部固定连接，其另一端底部的两侧设有能够对天轨7夹持的四个滚轮18，四个滚轮18水平设置，且与支撑件17转动连接，滚轮18的轮体与天轨7的两侧端面接触。
21.所述双驱动行走机构2由行走底座19、主动行走组件20和从动行走组件21构成。
22.行走底座19为菱形框架结构，其内部中空，行走底座19设于地轨8上。
23.主动行走组件20由第一安装板22、调节座23、电机安装板24、驱动电机25和驱动轮26构成，第一安装板22竖直设置，其一侧与行走底座19固定连接，其另一侧的底部对称设有两根铰接轴，第一安装板22通过两根铰接轴与调节座23的底部转动连接，调节座23的顶部对称设有两个正面连接轴，两个正面连接轴通过调节座23上的腰形孔与安装板连接，调节座23的中部对称设有两个电机安装板24，两个电机安装板24间隔设置，两个电机安装板24的一端分别通过转轴与调节座23转动连接，另一端设有调节两个电机安装板24之间间距的调节件27，两个驱动电机25分别固定安装在两个电机安装板24上，驱动电机25通过驱动轴与位于电机安装板24底部水平设置的驱动轮26转动连接，两个驱动轮26的轮体通过调节件27调节两个电机安装板24之间间距能够夹紧地轨8的两侧端面。
24.从动行走组件21由第二安装板28、固定块29、行走轮安装板30、调节板31、锁紧片、行走轮32和调节轴33构成，第二安装板28为三角形板体，其对称平行设置于地轨8两侧，且
与立柱固定连接，两块第二安装板28之间通过固定块29固定连接，且留有间隙，行走轮安装板30为菱形板体，其对称设置于第二安装板28之间的间隙内，两块行走轮安装板30之间通过四周连接杆固定连接，且留有安装行走轮32和调节轴33的间隙，行走轮32为两组，行走轮32通过行走轮轴能够转动的竖直设于两块行走轮安装板30之间，且位于两块行走轮安装板30之间间隙内的两端，行走轮32的轮体底部能够与地轨8的上端面接触，调节轴33设于两组行走轮32之间，其两端均穿过走轮安装板，且通过调节板31和锁紧片与第二安装板28固定连接，两块第二安装板28之间间隙内的顶部还设有锁紧组件34，通过锁紧组件34能够调节调节轴33及行走轮32的位置。
25.由于地轨8采用工字形轨道，为了进一步保证该双驱动行走机构2在地轨8上行驶的稳定性。所述从动行走组件21的底部还设有横向导向组件35和纵向导向组件36，横向导向组件35和纵向导向组件36均为四组。
26.横向导向组件35由导向轮和导向轮轴构成，导向轮水平设置，与驱动轮26同向，其通过导向轮轴与第二安装板28转动连接，导向轮的轮体能够地轨8两侧端面接触。
27.纵向导向组件36由偏心导向轮和导向轮轴构成，偏心导向轮竖直设置，与行走轮32同向，偏心导向轮通过导向轮轴与第二安装板28转动连接，偏心导向轮的轮体能够与地轨8两侧的顶部端面和底部端面接触。
28.该移动式翻箱喂料装置的双驱动行走机构2采用两个驱动电机25分别带动夹持地轨8的两个驱动轮26转动产生驱动力矩，从而能够产生较大的驱动力矩，同时从动行走组件21设于双立柱1的两侧，通过行走轮32贴合于地轨8上表面按照行走路线进行行走。此外双驱动行走机构2还设有横向导向组件35和纵向导向组件36，使得该双驱动行走装置启动、制动平稳快速且停位精度高，因此特别适用于仓储、出入库物流中对货品进行多工位间输送。双驱动行走机构2配合双立柱结构，使得该移动式翻箱喂料装置可承受较大载荷、较高的行走速度，同时可实现短时的加减速，提高工作效率。
29.双同步带升降机构3的具体结构：如图5—8所示，所述双同步带升降机构3由升降导向组件、驱动升降框架37、驱动电机38、双同步带组件和制动组件39构成。
30.升降导向组件为两组，对称安装于立柱的相对侧，一组为主导向组件40，另一组为随动导向组件41。
31.驱动升降框架37为两个l形的弯折板体连接形成整体驱动升降框架37。
32.驱动电机38为两组，对称安装于立柱的相对外侧，驱动电机38通过法兰连接在电机安装架上，电机安装架通过安装板固定在立柱上。
33.双同步带组件为两组，分别设于两个立柱的顶部，每组双同步带组件均由安装架42、转轴43、驱动轮44、主动轮45、从动轮46、闭环同步带47和开环同步带48构成，主动轮45和从动轮46固定套装在同一转轴43上，转轴43通过安装架42固定安装于立柱的顶部，驱动轮44与驱动电机38驱动连接，驱动轮44与主动轮45之间通过闭环同步带47传动连接，开环同步带48绕过从动轮46，其一端与驱动升降框架37固定连接，另一端与位于立柱内的配重块49固定连接。
34.所述主导向组件40由导轨安装板50、平行导轨51和导向轮52构成，两条平行导轨51通过导轨安装板50固定安装于立柱上，四个导向轮52通过导向轴分别对称安装于驱动升
降框架37一侧的四角处，且与驱动升降框架37转动连接，四个导向轮52的轮体上分别设有凹槽，且通过凹槽能够夹持两条平行导轨51。
35.所述随动导向组件41由导轨安装板53、上导轨54和随动轮55构成，上导轨54通过导轨安装板53固定安装于立柱上，四个随动轮55通过导向轴分别对称安装于驱动升降框架37另一侧的四角处，且与驱动升降框架37转动连接，四个随动轮55的轮体与上导轨54的两侧端面贴合。
36.所述制动组件39由制动阀56、制动阀安装架57、制动钳58、抵接块59、摩擦片60和制动轨道61构成；制动阀56通过制动阀安装架57固定安装在驱动升降框架37的底部，制动钳58能够摆动的与驱动升降框架37转动连接，其一端上设有抵接块59，抵接块59能够与制动阀56的伸出端抵接，其另一端设有摩擦片60，摩擦片60能够与安装在立柱上的制动轨道61抵接。
37.该移动式翻箱喂料装置的双同步带升降机构3结构简单，其导向组件采用两组，对称安装于立柱的相对侧，其驱动电机38同样采用两组，对称安装于立柱的相对外侧，驱动电机38通过双同步带组件同步带动驱动升降框架37在主导向组件40和随动导向组件41上进行升降。由于开环同步带48一端与驱动升降框架37连接，另一端与位于立柱内的配重块49连接，当提升负载较大时，配重块49可平衡部分负载，从而使得双同步带升降机构3无需采用大功率的驱动电机的同时，实现小功率驱动实现大荷载升降。由于导向组件、驱动电机38、双同步带组件均为两则，使得该双同步带升降机构3受力情况好，运行稳定可靠。采用小功率双驱动的同时，驱动升降框架37上还分别设于用于制动定位的制动组件39，进而能够提高升降效率的同时，也具备较高的定位精度。
38.箱体伸缩夹抱及翻箱机构4的具体结构：如图9—10所示，所述箱体伸缩夹抱及翻箱机构4由转动组件62、转动限位组件63、箱体夹抱组件64和齿轮齿条组件65构成。
39.转动组件62由转动轴66、翻转驱动减速电机67、转动支架68和传动箱69构成，转动轴66的两端通过连接法兰分别与驱动升降框架37的两个l形的弯折板体固定连接，转动轴66的两端分别套装有两个能够转动的转动支架68，转动支架68对称设置，两个转动支架68的底部通过连接轴70连接，翻转驱动减速电机67水平设置，与转动轴66平行，且位于转动轴66的下部，翻转驱动减速电机67的一端通过电机固定座安装在任一转动支架68上，其另一端通过传动箱69与转动轴66转动连接，传动箱69通过安装板71与连接轴70铰接。
40.转动限位组件63固定设于驱动升降框架37的底部，由翻转限位安装座72和翻转限位板73构成，翻转限位安装座72的两端分别与动升降框架的两个l形的弯折板体固定连接，翻转限位板73倾斜固定安装于翻转限位安装座72的两端，其能够对转动支架68的最大转动角度进行限定，转动支架68的最大转动角度为170
°
。
41.齿轮齿条组件65分别固定安装于转动组件62的两个转动支架68上，齿轮齿条组件65由固定架74、齿条75和驱动齿轮76构成，固定架74为矩形条状结构，两个固定架74平行设置，固定架74的一端与转动支架68的底部固定连接，两个固定架74的内侧分别设置有滑动导向组件安装滑槽，且滑动导向组件安装滑槽内设有滑动导向组件77，两个固定架74分别通过滑动导向组件77与箱体夹抱组件64滑动连接，齿条75分别设于两个固定架74的底部，两个驱动齿轮76分别安装于箱体夹抱组件64的两侧，两个驱动齿轮76分别与两个固定架74
底部的齿条75啮合。
42.箱体夹抱组件64由背板78、活动板79、驱动减速电机80、驱动轴81、下夹板82、上夹板83和夹抱伸缩缸84构成，活动板79通过连接条固定安装于背板78的两侧，活动板79矩形条状结构，两个活动板79平行设置，两个活动板79的外侧分别设置有滑动导向组件安装滑槽，两个活动板79通过滑动导向组件77与齿轮齿条组件65的两个固定架74滑动连接，驱动减速电机80通过安装板固定安装于背板78靠近转动组件62一侧，驱动减速电机80的输出端与驱动轴81驱动连接，驱动轴81位于背板78一侧的底部，其两端分别通过带座轴承与背板78固定连接，驱动轴81的两端端头处与驱动齿轮76固定连接，夹抱伸缩缸84为两个，夹抱伸缩缸84向上倾斜的固定安装于背板78另一侧的底部，上夹板83分别固定安装在两个活动板79的内侧，下夹板82位于上夹板83的下方，下夹板82的底部前端通过小连杆85与活动板79转动连接，其底部后端通过小连杆85和安装座与夹抱伸缩缸84铰接。
43.滑动导向组件77能够保证齿轮齿条组件65与箱体夹抱组件64之间在伸缩过程中的平稳性；所述滑动导向组件77由内框86、限位导向杆a87、限位导向杆b88、导轨89、导向轮组a90、导向轮组b91和缓冲垫块92构成；内框86设于固定架74和活动板79之间，其内部设有能够滑动的限位导向杆a87和限位导向杆b88，其前后端面分别设有缓冲垫块92，限位导向杆a87的一端与固定架74固定连接，限位导向杆b88的一端与活动板79固定连接；内框86上端面和下端面分别平行设置两条导轨89，若干导向轮组a90和导向轮组b91分别能够转动的设于与固定架74和活动板79上，导向轮组a90能够在内框86下端面的两条导轨89上运动，导向轮组b91能够在内框86上端面的两条导轨89上运动。
44.该移动式翻箱喂料装置的箱体伸缩夹抱及翻箱机构4通过齿轮齿条组件65配合箱体夹抱组件64形成两级伸缩，两级伸缩采用驱动减速电机80驱动，使得整体装置收缩后结构紧凑，伸展后能够满足尺寸需求；同时通过驱动减速电机80驱动具有较快的伸缩速度。此外，齿轮齿条组件65与箱体夹抱组件64之间还设有滑动导向组件77，进一步保证了该箱体伸缩夹抱及翻箱装置在伸缩过程中的平稳性。箱体伸缩夹抱及翻箱机构4采用夹抱伸缩缸84驱动下夹板82，由下夹板82配合上夹板83夹紧体两侧的凸台，两个夹抱伸缩缸84能够提供足够的夹紧力，使得箱体在翻转过程中不会出现松脱。箱体伸缩夹抱及翻箱机构4翻转驱动减速电机67配合转动轴66驱动转动支架68旋转，转动组件62的结构紧凑，且翻转力量大，翻转角度大；从而使得箱体伸缩夹抱及翻箱机构4整体特别适用于空间狭小的空间，实现烟箱16的夹抱和翻箱。
45.拍照机构93的具体结构：如图11所示，拍照机构93与电控柜6电路控制连接，拍照机构93对称安装于两个立柱的顶部的两侧，由相机安装架94、相机翻转架95、相机、相机支架96、驱动电机97和传动轴98构成。两个驱动电机97分别通过电机安装架固定安装于两个立柱上，且靠近天轨7一侧；相机安装架94为c形框架机构，其与立柱固定连接，且位于电机安装架的下方；传动轴98的一端穿过相机安装架94和立柱与驱动电机97传动连接，其另一端安装有相机翻转架95；相机翻转架95由左框架和右框架拼接成整体矩形框架结构，矩形框架结构位于箱体伸缩夹抱及翻箱机构4的上方，左框架和右框架分别与两个传动轴98固定套装连接，左框架和右框架上分别设有防护板；相机通过相机支架96固定安装于任一防护板上，其通过防护板上的矩形开口能够拆盖后烟箱16进行拍照。
46.所述该拍照机构93具备空箱在线拍照检测，工作效率高，检测效果好，定位准确的特点。
47.该移动式翻箱喂料装置的工作原理：首先该移动式翻箱喂料装置的双驱动行走机构2工作，电控柜6控制主动行走组件20的两个驱动电机25运转，两个驱动电机25运转后带动两个驱动轮26转动产生驱动力矩，行走底座19即可带动双立柱1在地轨8的行走路线上移动，双立柱1在地轨8的行走路线上移动的同时，双立柱1两侧的从动行走组件21的行走轮32在地轨8的顶面行驶，同时双立柱1顶部的行走导向机构14的滚轮18在天轨7的两侧端面行驶。
48.双立柱1通过行走导向机构14和双驱动行走机构2在天轨7和地轨8的横向行走路线上行走至烟箱存储区域后，电控柜6控制双同步带升降机构3工作。双同步带升降机构3的两个驱动电机38启动，两个驱动电机38同步转动的同时带动两组双同步带组件的驱动轮44同步转动；由于驱动轮44与主动轮45之间通过闭环同步带47传动连接，因此两组双同步带组件的驱动轮44同步转动的同时，通过闭环同步能够带动两组双同步带组件的主动轮45同步转动；由于主动轮45和从动轮46固定套装在同一转轴43上，因此两组双同步带组件的主动轮45同步转动的同时，能够带动两组双同步带组件的从动轮46同步转动；由于开环同步带48绕过从动轮46，一端与驱动升降框架37固定连接，另一端与配重块49固定连接，因此两组双同步带组件的从动轮46同步转动的同时，能够同步带动驱动升降框架37在主导向组件40和随动导向组件41上进行升降。
49.当双同步带升降机构3需要对驱动升降框架37进行制动定位时，电控柜6控制制动组件39工作，首先制动阀56启动，制动阀56的伸出端伸出与抵接块59抵接；制动阀56的伸出端与抵接块59抵接的同时，制动钳58相对于驱动升降框架37摆动，制动钳58的另一端的摩擦片60与制动轨道61抵接，进行制动定位。
50.双同步带升降机构3通过主导向组件40和随动导向组件41到达烟丝箱存储高度后，电控柜6控制箱体伸缩夹抱及翻箱机构4工作。首先齿轮齿条组件65配合箱体夹抱组件64工作，箱体夹抱组件64的驱动减速电机80运转，同时带动驱动轴81转动，驱动轴81转动的同时带动其两端的驱动齿轮76转动，由于驱动齿轮76与齿轮齿条组件65的两个固定架74底部的齿条75啮合，因此箱体夹抱组件64的两个活动板79能够相对于齿轮齿条组件65的两个固定架74滑出。在滑动过程中，滑动导向组件77工作，防止箱体夹抱组件64的活动板79与于齿轮齿条组件65的固定架74脱离，对箱体夹抱组件64滑出位移最大距离进行限定。箱体夹抱组件64伸出后，电控柜6控制箱体夹抱组件64的夹抱伸缩缸84工作，夹抱伸缩缸84驱动下夹板82的底部后端向上摆动，使得下夹板82配合上夹板83夹持烟箱16箱体两侧的凸台，将烟箱16由烟箱存储区域取出。
51.烟箱16由烟箱存储区域取出后，电控柜6控制双同步带升降机构3下降至原始位置，同时电控柜6控制双驱动行走机构2由烟箱存储区域行走至翻箱倒料区域；到达翻箱倒料区域指定位置后，电控柜6控制加去盖机构5对烟箱16进行去盖，同时电控柜6控制拍照机构93的相机对烟箱16及烟箱16内的烟丝进行拍照，拍照后驱动电机97工作，驱动电机97通过传动轴98带动相机翻转架95的左框架和右框架分别向两侧翻转，避免影响箱体伸缩夹抱及翻箱机构4翻箱倒料。
52.翻箱倒料时，电控柜6控制箱体伸缩夹抱及翻箱机构4的转动组件62的翻转驱动减
速电机67工作，翻转驱动减速电机67转动的同时带动转动支架68相对于转动轴66进行转动，由于转动支架68与齿轮齿条组件65的固定架74固定连接，因此转动支架68转动能够带动齿轮齿条组件65和箱体夹抱组件64翻转；当转动支架68转动至170
°
时，转动支架68与转动限位组件63的翻转限位板73抵接，即到达最大翻转角度，完成烟箱16内的烟丝倾倒。烟丝倾倒后，转动组件62归位，此时电控柜6控制拍照机构93的相机对烟箱16进行再次拍照，检查烟箱16内有无残留烟丝；有残留烟丝时，该移动式翻箱喂料装置移动至清扫装置的清洁工位进行烟箱16清扫；无残留烟丝时，电控柜6控制加去盖机构5合上箱盖，回到初始位置，松开料箱，通过输送设备的输送，烟箱16离开翻箱倒料区域，送出空烟箱16。