一种吊具及其吊卸单元的制作方法

1.本发明涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种吊具及其吊卸单元。


背景技术：

2.组装大型机械设备，经常用吊具吊卸各种零部件。常用的吊具主要有链式吊具，钳式吊具，起重吸盘等等。链式吊具由吊链和吊环、吊钩、吊带等附件组成，是一种金属吊索具，承载能力强，安全性好，但是起吊和卸货需工人辅助挂钩和卸钩，同时要求必须在所吊部件上安装吊环。机械杠杆式板坯夹钳，根据与起重机连接方式的不同分为单吊耳式，双吊耳式，双滑轮组式、双滑轮组导筒式等，一般适合一次搬运一块或固定块数或块数成周期循环状态下的板坯，无需电源，使用简单，可实现免维护，操作可靠、安全、方便，但是起吊和卸货也需工人辅助挂耳和卸耳，工作效率较低。自动杠杆式夹钳和电动平移式板坯夹钳可以提高工作效率，但由于增加了传动设备，电机、减速机、磁粉离合器、电磁制动器及检测装置和设备，成本相对较高，维护相对较复杂，虽然特别适合一次一至多块板坯的搬运，但是不适合吊卸无耳部件。起重吸盘式吊具分为电磁吸盘和真空吸盘。电磁吸盘，靠线圈通直流电激磁吸料，断电去磁卸料。电磁式吊具为防止断电时物料坠落，带这种吸盘的起重机一般需要有备用电源。该种吊具仅仅靠磁力吸取或去磁卸货，整体体积较大，成本较高，而且随着吊卸部件重量加大所需磁力也增大，过大的磁力对精密仪器上的各种电器元件存在扰乱甚至破坏的危险。真空吸盘利用真空泵获得真空，吸力较大，但是有噪声，并且需要附有电缆或通气软管，通常用于吸取质量较轻物料，不适合吸取单体重量较重的部件。
3.在精密检测工业机器人核心部件减速器性能时，需要吊卸10kg至200kg的减速器及其连接夹具，为了满足精密检测仪器自定位安装需要，只允许使用吊装减速器的无耳中空开口夹具。另外，由于检测设备较大，人员操作非常不便，需要吊具卸料自动完成。链式吊具，需要在无耳中空开口夹具上钻孔安装额外的吊环，吊卸也需要人为辅助，效率低；钳式吊具不适合吊卸无耳中空开口夹具；起重吸盘式吊具，仅靠磁力吊卸，过大的磁力对精密仪器上的各种电器元件存在扰乱甚至破坏的危险，而真空吸盘吊具吊装范围小，都不适合。急需一种结构简单、操作方便、吊装重量范围大，无磁，吊装可靠，吊装快速、自动卸货的可吊卸无耳中空开口夹具的吊具。
4.例如，中国专利cn107601258b公开了一种吊装与翻转用剪刀钳装置及其使用方法，吊装与翻转用剪刀钳装置包括吊环、吊链和剪刀钳状吊具，吊具通过吊链挂在吊环上，吊具包括两个呈x状铰接在轴a上的前侧板和两个呈x状铰接在轴a上的后侧板，两个前侧板和两个后侧板下端均具有弯钩，两对正对的前侧板和后侧板的弯钩上均横跨有一垫板分别组成左吊钩和右吊钩；左吊钩和右吊钩上方分别设置有左安全挡钩装置和右安全挡钩装置，左安全挡钩装置和右安全挡钩装置结构相同，均包括设置在垫板上方的滑杆装置，滑杆装置能够遮挡或露出吊钩。该吊具在起吊时，需要人工将左吊钩和右吊钩分别与被吊器件进行人为辅助配合。
5.例如，中国专利cn207918248u公开了一种农业机械制造用吊具，包括主板、束缚
套、第一吊索、第二吊索、吊钩和吊夹，主板一侧固定连接束缚套，束缚套上开设有吊索孔，第一吊索和第二吊索均穿过束缚套上的吊索孔，第一吊索的底端固定连接吊钩，第二吊索的底端固定连接吊夹，吊夹截面为u形，吊夹顶部内开设有空腔，空腔内顶端固定有电磁铁，电磁铁的底部固定连接弹簧的一端，弹簧的另一端固定连接限位板，限位板与空腔滑动配合，限位板远离弹簧的一侧固定连接磁石杆的一端，磁石杆的另一端穿过空腔至吊夹外侧，吊夹底部内固定有磁铁。但是在吊起后，如果发生断电，没有支撑点，吊索就会弹回，夹取端就会失去夹取作用，发生物件掉落的危险。该电磁铁不能够移动，因而在距离较远磁力不足的情况下，电磁铁难以吸附牢固吊取对象，使得吊取对象容易掉落。不仅如此，该吊具在吊装和卸料到位过程中一直依靠磁性工作，而磁性会对电磁传感器等高精密仪器造成干扰甚至破坏，因此该吊具不能用于具有大量电磁传感器件的精密检测设备的被测件装卸。
6.此外，一方面由于对本领域技术人员的理解存在差异；另一方面由于发明人做出本发明时研究了大量文献和专利，但篇幅所限并未详细罗列所有的细节与内容，然而这绝非本发明不具备这些现有技术的特征，相反本发明已经具备现有技术的所有特征，而且申请人保留在背景技术中增加相关现有技术之权利。


技术实现要素：

7.如图4所示，图4中是无耳中空开口夹具的正面。图5是无耳中空开口夹具的反面。图6中，无耳中空开口夹具安装在减速器24上。无耳中空开口夹具表面光滑，且无法安装调环。因此普通的吊具很难将无耳中空开口夹具吊起。具有减速器的无耳中空开口夹具属于重型机械件，人在吊卸范围附近容易被砸，发生危险。不仅如此，无耳中空开口夹具主要用于精密减速器性能检测仪的精密减速器快速性能检测，在精密减速器及其夹具接近检测仪器和吊卸到检测仪内时不能有磁力存在。因此需要一种不需要人工在附近辅助吊取，又能够在断电无磁的情况下稳定吊起和卸下无耳中空开口夹具及精密仪器的吊具。
8.针对现有技术之不足，本发明提供一种吊具，至少包括支撑单元和吊卸单元，所述吊卸单元以适应于起吊对象的重量的方式来至少维持吊取姿态，其中，起吊对象是由吊钩经由所述吊卸单元的支撑块而悬吊的，所述吊卸单元包括其弹性势能产生和释放方向均平行于起吊对象重力方向的弹性势能单元，其中，在起吊对象被起吊时，所述弹性势能单元能够通过彼此角位置不同的至少两个支撑块施加横向于起吊方向的运动分量而积蓄弹性势能，并且在结束起吊而使得所述吊钩不受力时，所述弹性势能单元起吊时所积蓄的弹性势能能够辅助相应支撑块运动脱离中空状的起吊对象的径向内侧棱缘，在所述弹性势能单元积蓄弹性势能的过程中，所述支撑单元限定所述弹性势能单元的势能变化范围。
9.优选地，设置于所述支撑块附近的电磁组件在启动阶段朝向起吊对象的径向内侧棱缘的运动能够得到所述弹性势能单元的支持。
10.优选地，在基于所述弹性势能单元的弹性势能释放而执行复位运动的情况下，所述支撑块能够运动脱离中空状的起吊对象的径向内侧棱缘。
11.优选地，所述吊卸单元至少包括支撑件和至少两个联动机构，所述支撑件以水平设置的方式设置在所述弹性势能单元的第一端，所述联动机构设置以彼此角位置不同的方式在所述支撑件的周边部位，其中，所述联动机构包括至少一个可转动支撑杆、至少一个连架支撑杆和固定件，所述连架支撑杆的两端分别与所述可转动支撑杆和所述固定件以可转
动的方式连接，所述固定件设置在所述弹性势能单元的另一端，从而所述可转动支撑杆和所述连架支撑杆在所述弹性势能单元的弹性势能驱动下进行联动。本发明通过联动机构的设置，使得可转动支撑杆不需要人工辅助就可以散开并支撑夹住，在断电消磁时也能够稳定吊住夹具及其重物，减少了电磁组件对精密仪器的干扰和破坏。优选地，在所述可转动支撑杆基于磁力驱动作用向被吊对象移动的情况下，所述连架支撑杆基于所述可转动支撑杆的位移变化进行适应性转动，所述弹性势能单元的弹性势能基于所述可转动支撑杆与所述连架支撑杆的联动作用进行适应性调节。本发明中的联动机构，基于弹性势能单元的弹力进行伸展或者合拢，自动以最适宜的支撑幅度来支撑夹具，不需要人工辅助。
12.优选地，设置于所述支撑块附近的电磁组件以在限位范围内沿所述可转动支撑杆可滑动的方式设置，在所述电磁组件通电的情况下，所述可转动支撑杆基于所述电磁组件的磁力作用向内孔的径向内侧棱缘移动使得至少两个可转动支撑杆反向卡住中空状的起吊对象的径向内侧棱缘。电磁组件的设置，能够使得联动机构以磁力作为驱动力向可支撑点移动，不仅提高了联动机构的自由端的移动速度，还有利于自由端快速移动至准确的可支撑位置。优选地，所述可转动支撑杆的靠近自由端的位置设置有至少一个滑杆，所述电磁组件设置在与所述滑杆匹配的滑槽，使得所述电磁组件能够基于被吊对象的位置滑动以调节所述电磁组件与物体之间的距离。电磁组件在有限范围自由移动，有利于减少电磁组件对夹具的阻碍。当精密仪器吊起时，如果电磁组件的位置对精密仪器移动具有阻碍，则电磁组件基于多个力的作用来进行适应性移动，实现支撑点的力的平衡，更有利于吊具对于夹具的稳定吊起。优选地，在断电的情况下，所述可转动支撑杆与所述连架支撑杆之间的夹角角度基于被吊对象的重力作用维持不变，在被吊对象的重力减小或消失的情况下，所述可转动支撑杆与所述连架支撑杆之间的夹角角度随着所述弹性势能单元的弹性势能的变小而变大以使得所述可转动支撑杆向弹性势能单元移动并复位。
13.优选地，所述可转动支撑杆的自由端沿与所述固定件所在方向相反的方向弯曲，所述可转动支撑杆的自由端设置有能够转动的至少一个支撑块，在至少两个可转动支撑杆从被吊对象的中空部位径向内侧棱缘吊起被吊对象的情况下，所述支撑块为对象提供较大的支撑面积。自由端弯曲，能够支撑夹具，避免夹具掉落。
14.优选地，所述连架支撑杆的一端与所述可转动支撑杆铰接，从而所述连架支撑杆以相对于所述可转动支撑杆自由转动的方式变化位移。如图2所示，在可转动支撑杆的过程中，连架支撑杆也随之移动并调整位置，连架支撑杆与可转动支撑杆之间的角度变大。在可转动支撑杆承受重物的重力时，连架支撑杆为可转动支撑杆提供部分支撑力。
15.优选地，限位杆的直径大于支撑的中空孔洞的直径。在所述弹性势能单元基于被吊对象的重力作用积蓄弹性势能时，在弹性势能单元的支撑距离小于或等于所述限位支撑杆时，所述限位支撑杆为支撑件提供支撑力并限定支撑件与固定件之间的距离，从而限制所述可转动支撑杆与所述连架支撑杆的联动角度变化范围。即限位支撑杆能够限定弹性势能单元的支撑距离变化至与限位支撑杆等高的位置，使得弹性势能单元、限位支撑杆、和可转动支撑杆共同支撑并且支撑力与重物的重力达到平衡。
16.优选地，所述固定件与弹性势能单元之间设置有用于固定限位支撑杆的支撑底座。本发明还提供一种吊卸单元，其以适应于起吊对象的重量的方式来至少维持吊取姿态，其中，起吊对象是由吊钩经由所述吊卸单元的支撑块而悬吊的，所述吊卸单元包括其弹性
势能产生和释放方向均平行于起吊对象重力方向的弹性势能单元，其中，在起吊对象被起吊时，所述弹性势能单元能够通过彼此角位置不同的至少两个支撑块施加横向于起吊方向的运动分量而积蓄势能，并且在结束起吊而使得所述吊钩不受力时，所述弹性势能单元起吊时所积蓄的弹性势能能够辅助相应支撑块运动脱离中空状的起吊对象的径向内侧棱缘。
17.优选地，本发明的吊卸单元中，设置于所述支撑块附近的电磁组件在启动阶段朝向起吊对象的径向内侧棱缘的运动能够得到所述弹性势能单元的支持；在基于所述弹性势能单元的弹性势能释放而执行复位运动的情况下，相应支撑块能够运动脱离中空状的起吊对象的径向内侧棱缘。
18.本发明还提供一种吊具的使用方法，所述使用方法至少包括：
19.s1：在吊具的吊取端进入夹具的中空位置后，通电，所述可转动支撑杆基于电磁组件的磁力作用向中空状的起吊对象的径向内侧棱缘移动；
20.s2：提起吊具，在对象的重力作用下，所述弹性势能单元缩短并使得所述可转动支撑杆与所述连架支撑杆支撑所述对象的径向内侧棱缘；
21.s3：断电，所述可转动支撑杆与所述连架支撑杆之间的夹角角度基于被吊对象的重力作用维持不变，
22.s4：在预定位置放下对象，在被吊对象的重力减小或消失时，所述可转动支撑杆基于所述弹性势能单元的弹力作用移动，并且在所述连架支撑杆的拉动作用下向弹性势能单元移动并复位，相应支撑块能够运动脱离中空状的起吊对象的径向内侧棱缘。
23.本发明的吊具，使用过程和卸物过程不需要人工辅助，并且在精密仪器移动过程中能够断电消磁，减少磁力对精密仪器的干扰，结构简单，使用方便，移动过程安全稳定。
附图说明
24.图1是本发明的处于非使用状态的吊具；
25.图2是本发明的处于工作最大位置的吊具；
26.图3是支撑块的放大图；
27.图4是无耳中空开口夹具的正面结构示意图；
28.图5是无耳中空开口夹具的反面结构示意图；
29.图6是安装有无耳中空开口夹具的被吊对象的结构示意图；
30.图7是弹性势能单元通过支撑端施加横向运动分量的受力示意图。
31.附图标记列表
32.1：吊钩；2：支撑件；3：连接铰链；4：弹性势能单元；5：限位支撑柱；6：摆动支撑杆；7：连架支撑杆；8：滑杆；9：电磁组件；10：支撑底座；11：支撑块；111：连接双柱；112：连接孔；12：固定件；13：限位块；21：壁部；22：径向内侧棱缘；23：内孔；24：减速器。
具体实施方式
33.下面结合附图进行详细说明。
34.本发明提供一种吊具，尤其提供一种用于吊卸无耳中空开口夹具的吊具。本发明还能够提供一种由吊具与无耳中空开口夹具组合形成的移动装置。
35.本发明中的重物以减速器为例进行说明。无耳中空开口夹具固定在重物上，以便
吊具进行吊卸。
36.本发明提供一种吊具，如图1所示，至少包括支撑单元和吊卸单元，所述吊卸单元以适应于起吊对象的重量的方式来至少维持吊取姿态，其中，起吊对象是由吊钩1经由所述吊卸单元的支撑块11而悬吊的。
37.所述吊卸单元包括其弹性势能产生和释放方向均平行于起吊对象重力方向的弹性势能单元4。弹性势能单元优选为弹簧，也可以是与弹簧功能相同的机械结构组件。
38.在起吊对象被起吊时，所述弹性势能单元4能够通过彼此角位置不同的至少两个支撑块11施加横向于起吊方向的运动分量，同时积蓄弹性势能。在结束起吊而使得所述吊钩不受力时，所述弹性势能单元4起吊时所积蓄的弹性势能能够辅助相应支撑块11运动脱离中空状的起吊对象的径向内侧棱缘。
39.如图7所示，吊钩1的拉力和弹性势能单元4的弹力共同在竖直方向与被吊对象的重力实现力的平衡。
40.在起吊对象被起吊时，支撑块承受被吊对象的重量g。基于支撑块11的支撑以及机械结构的倾斜角度的设置，支撑机械结构产生沿倾斜方向的第一力f1。支撑块11必然在重力方向产生第一分力f11与重力g在竖直方向平衡，同时支撑块11在横向于起吊方向的水平方向产生运动分量即第二分力f12，支撑块11通过连接的机械结构将第二分力f12施加于弹性势能单元。具体地，固定件12承受机械组件的拉力f2，在水平方向产生第二分力f12并且在水平方向实现力的平衡。在与弹性势能单元连接的支撑件2产生横向力的同时，支撑件2基于机械结构在竖直方向的第三分力f22竖直下移，使得弹性势能单元4施加向上的弹力，支撑件2在竖直方向实现力的平衡。在弹性势能单元产生弹力的过程中，弹性势能单元积蓄一定的弹性势能。因此，支撑块11施加的横向分量的力，通过机械结构的联动使得弹性势能单元最终积蓄弹性势能。
41.在结束起吊而使得所述吊钩不受力时，弹性势能单元4起吊时所积蓄的弹性势能产生横向的力，辅助相应支撑块11运动脱离中空状的起吊对象的径向内侧棱缘，并且向弹性势能单元移动和复位。
42.在所述弹性势能单元4积蓄弹性势能的过程中，所述支撑单元限定所述弹性势能单元4的势能变化范围。例如，限位支撑杆5限定弹性势能单元的弹性势能变化范围，使得弹性势能增加至一定量时不再增加，也限定了支撑端11的移动幅度范围。
43.其中，如图1所示，在为吊取货物阶段，固定件12及支撑底座10具有一定的重量。固定件12及支撑底座10的重力会使得弹性势能单元4具有一定的弹性势能以实现竖直方向的力的平衡。在设置于所述支撑块11附近的电磁组件9在启动阶段朝向起吊对象的径向内侧棱缘的运动时，支撑块11会向固定件12及支撑底座10施加竖直向上的拉力，同时弹性势能单元4也会对固定件12及支撑底座10施加竖直向上的力支持固定件12及支撑底座10竖直向上移动。因此，弹性势能单元4为固定件12及支撑底座10的竖直向上的移动提供了支持力。即设置于所述支撑块11附近的电磁组件9在启动阶段朝向起吊对象的径向内侧棱缘的运动能够得到所述弹性势能单元4的支持。
44.在基于所述弹性势能单元4的弹性势能释放而执行复位运动的情况下，所述支撑块11能够运动脱离中空状的起吊对象的径向内侧棱缘。在被吊取对象的重力逐渐减小至消失的过程中，弹性势能单元的弹性势能释放并执行复位运动，弹性势能单元用过机械组件
对支撑端11施加横向的拉力使得支撑端11按照具有向下移动趋势的轨迹移动，从而与中空状的起吊对象的径向内侧棱缘脱离，使得支撑端自动复位至初始位置。
45.如图1所示，吊卸单元内的机械组件至少包括支撑件2和至少两个联动机构，支撑件2以水平设置的方式设置在弹性势能单元4的第一端。支撑件2设置在弹性势能单元的顶端以便弹性势能单元支撑。支撑件可以为板状物，也可以是中空、镂空状物体。
46.弹性势能单元4设置在支撑底座10上，并且弹性势能单元内设置有至少一个贯穿弹性势能单元的吊钩1。吊钩1的直线端与支撑底座固定连接。固定连接的方式包括粘贴、焊接等等。支撑件2与吊钩1在贯穿时能够相对移动。
47.优选地，弹性势能单元4内设置有至少一个限位支撑杆5。限位支撑杆为本发明的支撑单元。限位支撑杆能够设置在吊钩与支撑底座之间。或者，限位支撑杆通过贯穿吊钩的直线段部分设置在吊钩上。优选地，在不吊重物的情况下，限位支撑杆的长度小于弹性势能单元在初始状态的长度，使得弹性势能单元具有伸缩的空间。初始状态为吊具未吊取被吊对象的状态。
48.在弹性势能单元4基于被吊对象的重力作用进行弹性蓄能时，在弹性势能单元长度小于或等于限位支撑杆5时限位支撑杆5为支撑件2提供支撑力并限定支撑件2与固定件12之间的距离，限制联动机构中的可转动支撑杆6与连架支撑杆7的联动角度变化范围。
49.联动机构设置在支撑件的周边部位。联动机构彼此的角度位置不同。联动机构的数量不限，至少为两个。在联动机构的数量为两个时，两个联动机构对称设置。例如，两个联动机构以弹性势能单元中轴线为中心对称设置。在联动机构的数量为三个或者更多时，多个联动机构也能够按照对称的方式设置在支撑件2的周边部位，有利于联动机构对被吊对象进行对称施力，实现力的平衡，有利于被吊对象吊起和稳定移动。
50.如图1所示，联动机构包括至少一个可转动支撑杆6、至少一个连架支撑杆7和固定件12。固定件12设置在弹性势能单元4的另一端。固定件12是与若干连架支撑杆7转动连接的，从而将联动机构与弹性势能单元关联，使得支撑单元与联动机构能够互相配合进行调整。
51.连架支撑杆7的两端分别与可转动支撑杆6和固定件12以可转动的方式连接。本发明中的可转动连接方式例如是铰接、轴接等可实现转动的机械连接方式。当弹性势能单元长度变化时，支撑件与固定件之间的距离发生变化，可转动支撑杆6和连架支撑杆7适应性产生位移和角度变化，即可转动支撑杆6和连架支撑杆7基于弹性势能单元4的势能变化进行联动。
52.优选地，在可转动支撑杆6基于磁力作用于对象接触的情况下，连架支撑杆7基于可转动支撑杆6的位移变化进行适应性转动，弹性势能单元4的长度基于可转动支撑杆6与连架支撑杆7的联动作用进行性调节。即弹性势能单元中的弹簧伸长或者缩短，可转动支撑杆6与连架支撑杆7的位置都会适应性变化。
53.优选地，可转动支撑杆6的靠近自由端的位置设置有至少一个可滑动的电磁组件9。电磁组件优选为电磁铁。电磁组件在通电时具有磁力，与被吊对象的径向内侧棱缘之间具有磁吸力。电磁组件在断电时不具有磁力，与被吊对象的径向内侧棱缘之间不具有吸力。
54.电磁组件9以在限位范围内沿可转动支撑杆6可滑动的方式设置。可滑动的方式例如是通过设置滑轨、滑道、滑槽等组件进行滑动，也可以是通过可实现滑动的复杂机械装置
进行与可转动支撑杆的轴向并行的滑动。
55.优选地，可转动支撑杆6的靠近自由端的位置设置有至少一个滑杆8。电磁组件9设置在与滑杆8相匹配的滑槽，使得电磁组件9能够基于被吊对象的位置和磁力作用滑动以调节电磁组件9与被吊对象的径向内侧棱缘之间的距离，使得可转动支撑杆6的自由端的一部分或者全部与对象的中空顶部的径向内侧棱缘径向内侧棱缘22接触，以便挂或者勾住被吊对象，特别是对于无耳中空的被吊对象实现支撑的效果。
56.在电磁组件9通电的情况下，可转动支撑杆6的一端基于电磁组件9的磁力作用向内孔23的径向内侧棱缘22移动，使得至少两个可转动支撑杆6从被吊对象的中空部位反向支撑住径向内侧棱缘。在联动机构对称或者沿支撑件一周均匀设置的情况下，可转动支撑杆6的自由端与被吊对象的支撑点也是近似均匀分布的，径向内侧棱缘得到的支撑力也是均匀分布的，有利于被吊对象的稳定移动，避免被吊对象由于受力不平衡出现偏移和掉落的情况。
57.优选地，可转动支撑杆6的自由端沿与固定件12所在方向相反的方向弯曲。如图1所示，可转动支撑杆6的自由端是向背离弹性势能单元的方向弯曲的。如此设置，自由端弯曲向上方。当可转动支撑杆6朝四周散开并向被吊对象的径向内侧棱缘移动时，自由端能够移动在径向内侧棱缘的下方并支撑被吊对象。
58.优选地，可转动支撑杆6的自由端设置有能够转动的至少一个支撑块11。如图3所示，支撑块11上设置有连接双柱111。连接双柱111上设置有至少一个连接孔112，用于将支撑块以转动的方式设置在自由端。例如，连接双柱通过螺栓以可转动的方式固定在自由端。在至少两个可转动支撑杆6从被吊对象的中空部位反向支撑被吊对象的情况下，支撑块11为被吊对象提供较大的支撑面积，并且支撑块以合适的角度与被吊对象接触。支撑块能够与径向内侧棱缘接触，也能够与侧部的壁21接触来卡住被吊对象。
59.优选地，可转动支撑杆6通过连接铰链3与支撑件2的周边部位连接。连架支撑杆7的一端与可转动支撑杆6铰接，从而连架支撑杆7以相对于可转动支撑杆6自由转动的方式变化位移。
60.在吊上重物后，在断电的情况下，可转动支撑杆6与连架支撑杆7之间的夹角角度基于被吊对象的重力作用维持不变，在被吊对象的重力减小或消失的情况下，可转动支撑杆6基于弹性势能单元的弹力上移，连架支撑杆7适应性拉动可转动支撑杆6，可转动支撑杆6与连架支撑杆7之间的夹角角度变大，使得可转动支撑杆6向弹性势能单元4移动并复位。
61.在吊起时，被吊对象减速器及其连接的无耳中空开口夹具为机械零部件，对磁力无限制，应用电磁组件辅助吊具机械结构将吊具的吊钩1深入夹具中，操作人员与夹具不接触，自动完成吊起任务。在卸载时，无磁力，操作人员也与夹具不接触，利用弹性势能单元4的弹力自动将吊具恢复到起吊前状态。本发明结构简单，成本低。整个吊卸过程快速、操作方便，吊装可靠，吊装重量范围大，与检测设备接触卸载时无磁，且可自动卸货。
62.本发明还提供一种吊具的使用方法，使用方法至少包括：在吊具的吊取端进入被吊对象的中空位置后，通电，可转动支撑杆6基于电磁组件9的吸力作用与被吊对象径向内侧棱缘接触；提起吊具，在被吊对象的重力作用下，弹性势能单元4缩短并使得可转动支撑杆6与连架支撑杆7支撑被吊对象径向内侧棱缘；断电，可转动支撑杆6与连架支撑杆7之间的夹角角度基于被吊对象的重力作用维持不变，放下被吊对象，被吊对象的重力减小或消
失，可转动支撑杆6与连架支撑杆7之间的夹角角度基于弹性势能单元4的弹力作用变大以使得可转动支撑杆6向弹性势能单元4移动并复位。本发明的使用方法过程中不需要人工辅助，也不需要智能控制模块，只要吊具通电就可以稳定吊起重物，尤其是具有无耳中空开口夹具的重物，结构简单，使用方便。
63.本发明的工作原理为：
64.起吊过程。本发明的吊具在起吊过程中操作人员与无耳中空夹具不接触。在起吊之前，起吊装置深入到无耳中空开口夹具中适当位置。操作人员遥控电磁组件通电后，磁铁吸住无耳中空开口夹具内孔23的边缘，带动摆动支撑杆6向四周张开。在摆动支撑杆6张开的过程中，连架支撑杆7随摆动支撑杆6联动。摆动支撑杆6上的支撑块11在无耳中空开口夹具内部。提起吊具，电磁组件9吸附在无耳中空开口夹具内孔23的边缘并沿摆动支撑杆6上的滑杆8移动。支撑块11接触到夹具后自动找位。当无耳中空开口夹具被吊具提起离开原位后，由于减速器24及其连接夹具的自身重力压紧了吊装位，限位支撑柱5为支撑件2提供支撑力，连架支撑杆7为摆动支撑杆6提供支撑力，使得支撑件2和摆动支撑杆6能够将夹具和重物吊起。此时断电消磁，电磁组件对无耳中空开口夹具不具有磁吸力。由摆动支撑杆6、连架支撑杆7、限位支撑柱5和支撑块11构成的机械结构确保吊具安全稳定吊起无耳中空开口夹具。
65.卸物过程。当吊具吊装部件到指定位置放置完部件后，吊具下移放松。依靠吊具自身弹性势能单元4向上的弹力带动摆动支撑杆6上移，连架支撑杆7适应性向限位支撑柱5合拢，最终恢复到起吊前的状态，即复位，完成自动卸货任务。
66.需要注意的是，上述具体实施例是示例性的，本领域技术人员可以在本发明公开内容的启发下想出各种解决方案，而这些解决方案也都属于本发明的公开范围并落入本发明的保护范围之内。本领域技术人员应该明白，本发明说明书及其附图均为说明性而并非构成对权利要求的限制。本发明的保护范围由权利要求及其等同物限定。
67.本发明说明书包含多项发明构思，申请人保留根据每项发明构思提出分案申请的权利。本发明说明书包含多项发明构思，诸如“优选地”、“根据一个优选实施方式”或“可选地”均表示相应段落公开了一个独立的构思，申请人保留根据每项发明构思提出分案申请的权利。