运载火箭弹性频率在线辨识的方法及存储介质与流程

技术特征：
1.一种运载火箭弹性频率辨识的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：s1、根据预设的弹性频率范围及辨识频率间隔，计算带阻滤波器的倒数环节个数n1及每个所述带阻滤波器的倒数环节所对应的滤波频率；s2、根据所述运载火箭的当前飞行时段和预设的飞行控制周期，计算所述当前飞行时段内所述运载火箭的飞行运行拍数n2；s3、根据所述飞行运行拍数n2和所述倒数环节个数n1，分别对采集的发生弹性弯曲时所述运载火箭的俯仰角速率和偏航角速率进行谐振放大处理，得到对应的角速率矩阵，所述俯仰方向和偏航方向角速率矩阵均包括n1×
n2个角速率；s4、对所述角速率矩阵进行筛选处理，得到目标角速率对应的倒数环节序号，所述目标角速率为对所述角速率矩阵中的角速率进行处理后的角速率；s5、从每个所述带阻滤波器的倒数环节所对应的滤波频率中，查找与所述目标角速率对应的倒数环节序号所对应的目标频率，以作为所述运载火箭的目标辨识频率。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述运载火箭进入下一个飞行时段时，获取并更新所述运载火箭的当前飞行时段，重复执行所述s2～s5的步骤。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述s1具体包括：根据预设的弹性频率范围及辨识频率间隔，计算带阻滤波器的倒数环节个数n1；基于所述带阻滤波器的倒数同频谐振放大原理，计算每个所述带阻滤波器的倒数环节所对应的滤波频率。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述带阻滤波器的倒数环节个数n1为所述每个所述带阻滤波器的倒数环节所对应的滤波频率为f(i)；其中，所述弹性频率范围为(f0～f1)，所述辨识频率间隔为δf，f(i)∈[f0,f1]，i为不超过n1的正整数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行运行拍数n2为：其中，所述当前飞行时段为(t0～t1)，所述飞行控制周期为t。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述s3具体包括：采集所述运载火箭在所述当前飞行时段中n2个所述飞行运行拍数所对应时刻的俯仰角速率和偏航角速率；分别将所述n2个不同时刻的俯仰角速率和偏航角速率输入n1个所述带阻滤波器的倒数环节中，计算得到对应的角速率矩阵，所述俯仰方向和偏航方向角速率矩阵的大小均为n1×
n2。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述s4具体包括：对所述俯仰方向和偏航方向角速率矩阵中对应的元素进行矢量合成，然后进行行向量绝对值求和处理，得到求和角速率列向量，所述求和角速率列向量中包括n1个求和角速率；
从所述求和角速率列向量中的n1个求和角速率中，选取数值最大的目标角速率，并确定所述目标角速率对应的倒数环节序号。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述求和角速率列向量为：其中，δθ
f
(i)为所述求和角速率列向量，为所述角速率矩阵中处于第i行第j列所述飞行运行拍数所对应时刻的仰俯角速率，δψ
f
(i,j)为所述角速率矩阵中处于第i行第j列所述飞行运行拍数所对应时刻的偏航角速率，i为不超过n1的正整数，j为不超过n2的正整数。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述弹性频率范围为(f0～f1)、所述目标角速率对应的倒数环节序号为i
flag
，则所述目标辨识频率为f(i
flag
)；其中，f(i
flag
)∈(f0～f1)。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机指令，当所述计算机指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行如上权利要求1
‑
9中任一项所述的运载火箭弹性频率辨识的方法。

技术总结
本发明公开了一种运载火箭弹性频率辨识的方法及计算机可读存储介质，其中所述方法包括：根据预设的弹性频率范围及辨识频率间隔，计算带阻滤波器的倒数环节个数N1及其对应的滤波频率；根据所述运载火箭的当前飞行时段和飞行控制周期，计算飞行运行拍数N2；根据所述飞行运行拍数N2和所述倒数环节个数N1，分别对采集的俯仰角速率和偏航角速率进行谐振放大处理，得到对应的角速率矩阵；对所述角速率矩阵进行筛选处理，得到目标角速率对应的倒数环节序号；从每个所述带阻滤波器的倒数环节所对应的滤波频率中查找与所述目标角速率对应的倒数环节序号所对应的目标辨识频率。采用本申请，能解决现有技术中弹性频率计算的精度较低等技术问题。等技术问题。等技术问题。


技术研发人员：黄晓平 岳小飞 李耀方 王志军 刘李雷 唐梦莹 杨凯铜 刘克龙 左湛 黎桪
受保护的技术使用者：航天科工火箭技术有限公司
技术研发日：2021.07.30
技术公布日：2021/11/4