伸缩装置及起重机的制作方法

1.本发明涉及使移动式起重机的伸缩臂伸缩的伸缩装置及搭载了该伸缩装置的起重机。


背景技术：

2.作为移动式起重机的伸缩臂的伸缩装置，通过被内置于伸缩臂的单根的伸缩油缸(液压油缸)使构成伸缩臂的臂要素每次以1段伸缩的伸缩装置正在得到实用化(以下将该伸缩装置称为“单根油缸伸缩装置”)。单根油缸伸缩装置中伸缩油缸为单根，因此能够使伸缩装置整体的重量减轻，而且能够提高移动式起重机的吊起性能(例如参照专利文献1)。
3.作为单根油缸伸缩装置的特征性的结构，可以举出以下说明的臂连结机构、连结销驱动机构及油缸/臂连结机构。
4.臂连结机构被设置于相邻配置的一对臂要素之中的被配置于内侧的臂要素。臂连结机构具有用于将内侧臂要素与外侧臂要素连结(固定)的连结销(以下称为“b销”)。臂连结机构通过将b销插入至被设置于外侧臂要素的适当处的固定孔，从而将相邻的内侧臂要素与外侧臂要素(以下称为“相邻臂要素”)连结。另一方面，臂连结机构通过将b销从上述固定孔拔出，从而将相邻臂要素彼此的连结解除。臂连结机构维持通过单根油缸伸缩装置伸长后的伸缩臂的伸长状态。这样的臂连结机构是单根油缸伸缩装置中必须的机构。
5.连结销驱动机构(以下称为“b销驱动机构”)被配置于伸缩油缸的可动部。b销驱动机构使作为目标的相邻臂要素(包含伸缩对象的臂要素的相邻臂要素)中被设置于内侧臂要素的b销移动。b销驱动机构使相邻臂要素的状态从连结状态转移到解除状态(也称为非连结状态)或者从解除状态转移到连结状态。b销驱动机构与臂连结机构同样是单根油缸伸缩装置中必须的机构。b销驱动机构包含用于使b销移动的b销油缸。b销油缸被配置于伸缩油缸的可动部的狭小空间。这样的b销油缸需要比较大的输出，因此由液压油缸构成。
6.油缸/臂连结机构被配置于伸缩油缸的可动部。油缸/臂连结机构具有用于将伸缩油缸的可动部与作为目标的臂要素(伸缩对象的臂要素)连结的连结销(以下称为“c销”)。油缸/臂连结机构通过将c销插入至伸缩对象的臂要素的连结孔，从而将伸缩油缸的可动部与臂要素选择性地连结。另外，油缸/臂连结机构通过将c销从伸缩对称的臂要素的连结孔拔出，从而将伸缩油缸的可动部与臂要素的连结解除。油缸/臂连结机构是通过单根的伸缩油缸使全部臂要素伸缩的单根油缸伸缩装置中必须的机构。油缸/臂连结机构具有用于使c销移动的c销油缸等c销驱动机构。c销油缸被配置于伸缩油缸的可动部的狭小空间。这样的c销油缸需要比较大的输出，因此由液压油缸构成。
7.图10是用于向单根油缸伸缩装置中使用的b销油缸1和c销油缸2供给工作油的以往的液压供给部3的液压回路的例子。b销油缸1对b销4进行驱动。这样的b销油缸1是单动液压油缸。b销油缸1在油缸内具有返回的压缩卷簧5。b销油缸1经由单根的液压管路6被供给工作油。另外，c销油缸2对c销7进行驱动。这样的c销油缸2是单动油缸。c销油缸2通过对c销驱动触杆21施力的牵拉卷簧8向缩小侧返回。c销油缸2经由单根的液压管路9被供给工作
油。
8.伸缩油缸的可动部11从伸缩油缸的固定部侧10经由液压软管13被供给工作油。伸缩油缸的一端被支承于伸缩油缸的固定部侧10。另外，液压软管13是从软管卷轴12转出的单根的长软管。在单根油缸伸缩装置的伸缩工序中，以规定的顺序使b销油缸1和c销油缸2驱动。因此，在伸缩油缸的固定部侧10配置有第1电磁切换阀14。另外，在伸缩油缸的可动部11配置有第2电磁切换阀15和第3电磁切换阀16。被配置于回转框架(伸缩油缸的固定部侧10)的控制器18经由线缆卷轴17和控制信号线19向第2电磁切换阀15及第3电磁切换阀16送出控制信号。
9.在先技术文献
10.专利文献
11.专利文献1:日本特开2002―332194号公报


技术实现要素：

12.发明所要解决的课题
13.但是，在如上所述的伸缩臂的伸缩装置的情况下，如果在低温时工作油的粘度变高，则液压软管13中的压力损失变大，所以b销油缸1及c销油缸2的动作变慢。因此，b销驱动机构及油缸/臂连结机构发生动作延迟，单根油缸伸缩装置有可能无法正常动作。为了避免低温时的动作延迟，需要使液压软管13的大小变大，来抑制液压软管13中的压力损失。但是，如果使液压软管13的大小变大，则软管卷轴12变大。如果软管卷轴12变大，则在起重车中有可能难以确保用于架装软管卷轴12的空间。
14.另一方面也有如下方法：将伸缩油缸设为送油管内置，从伸缩油缸的固定部侧10经由送油管向伸缩油缸的可动部11供给工作油。但是，送油管内置的伸缩油缸其内部构造复杂而难以制造。另外，送油管内置的伸缩油缸也无法解决在低温时确保动作性的问题。进而，已知如下技术：从伸缩油缸取得基于伸缩油缸的动作而被加压的工作油，并将其蓄积至液压储压器。但是，在这样的技术的情况下，在向液压储压器蓄积被加压的工作油时，受到伸缩油缸的动作循环的影响。本发明的目的在于，提供不受伸缩油缸的动作循环的影响的伸缩装置。
15.用于解决课题的手段
16.本发明的伸缩装置的一个方式是一种伸缩装置，使具有以能够伸缩的方式重叠的第一臂要素及第二臂要素的伸缩式臂伸缩，该伸缩装置具备：第一液压源，喷出第一工作油；伸缩油缸，具有固定部以及相对于固定部能够移动的可动部，基于第一工作油的供给进行动作，使第一臂要素相对于第二臂要素在伸缩方向上移动；第二液压源，是与第一液压源不同的液压源，该第二液压源被设置于可动部，喷出第二工作油；第一连结机构，被设置于可动部，基于第二工作油的供给进行动作，对第一臂要素与可动部的连结状态和非连结状态进行切换；以及第二连结机构，被设置于可动部，基于第二工作油的供给进行动作，对第一臂要素与第二臂要素的连结状态和非连结状态进行切换。
17.本发明的起重机的一个方式具备：伸缩式臂，具有以能够伸缩的方式重叠的第一臂要素及第二臂要素；以及上述的伸缩装置。
18.发明效果
19.根据本发明，能够提供不受伸缩油缸的动作循环的影响的伸缩装置。
附图说明
20.图1是本发明的一个实施方式所涉及的伸缩装置中的液压供给部的液压回路图。
21.图2是搭载了伸缩装置的6段伸缩臂的截面图。
22.图3是图2的a―a截面图。
23.图4是图3的b―b向视图。
24.图5是伸缩装置的控制框图和液压回路。
25.图6是伸缩信息显示机构的显示画面。
26.图7是图2的d―d向视图。
27.图8是图3的c―c向视图。
28.图9是表示搭载了伸缩装置的起重车的图。
29.图10是液压供给部的以往的液压回路的一例。
具体实施方式
30.以下，关于本发明的实施方式，参照附图详细进行说明。
31.[实施方式]
[0032]
参照图1，关于本发明的一个实施方式所涉及的伸缩装置进行说明。
[0033]
图1是表示伸缩装置所具备的液压供给部20的液压回路的一例的图。此外，在图1所示的液压供给部20的说明中，关于与图10所示的以往的液压供给部3相同的结构，使用相同的标记进行说明。
[0034]
＜液压供给部＞
[0035]
如图1所示，液压供给部20具备油缸/臂连结机构64及臂连结机构70。另外，液压供给部20具有液压单元24、第1电磁切换阀14、第2电磁切换阀15及第3电磁切换阀16等。
[0036]
＜油缸/臂连结机构＞
[0037]
油缸/臂连结机构64具有c销油缸2。c销油缸2被配置于伸缩油缸43(参照图2)的可动部11。c销油缸2通过使c销7移动，将c销7相对于作为目标的臂的连结孔插拔。油缸/臂连结机构64相应于第一连结机构的一例。第一连结机构基于从液压供给部20喷出的工作油(也称为第二工作油)的供给进行动作，对要使其移动的臂要素(例如图2所示的第二臂52)与伸缩油缸43的连结状态和非连结状态进行切换。
[0038]
具体而言，c销油缸2通过将c销7插入至臂的连结孔，从而将伸缩油缸43的可动部11与臂选择性地连结。另外，c销油缸2通过将c销7从臂的连结孔拔出，从而将可动部11与臂的连结解除。
[0039]
c销7被牵拉卷簧8向连结侧施力。c销油缸2与c销7通过c销驱动触杆21被连接。c销油缸2是单动液压油缸。c销油缸2从后述的液压单元24(具体而言是液压储压器31)经由液压管路9被供给液压而伸长。
[0040]
结果，c销油缸2使c销7向解除侧移动。如果向液压管路9的液压供给被切断，则c销油缸2由于牵拉卷簧8的施力而缩小。结果，c销7由于牵拉卷簧8的施力而向连结侧移动。
[0041]
＜臂连结机构＞
[0042]
臂连结机构70具有b销油缸1。b销油缸1被配置于伸缩油缸43的可动部11。b销油缸1通过使作为目标的臂的b销4移动，从而将相邻的一对臂彼此连结。臂连结机构70相应于第二连结机构的一例。第二连结机构基于从液压供给部20喷出的工作油(也称为第二工作油)的供给进行动作，对第一臂要素(例如图2所示的第二臂52)与第二臂要素(例如基臂51)的连结状态和非连结状态进行切换。
[0043]
另外，b销油缸1被b销油缸1中内置的压缩卷簧5向缩短侧施力。b销油缸1是单动液压油缸。b销4被压缩卷簧22向固定侧施力。
[0044]
b销油缸1与b销4通过b销驱动触杆74被连接。在伸缩油缸43的可动部11单独移动时，b销驱动触杆74与b销4的连接能够解除。b销油缸1从后述的液压单元24(具体而言是液压储压器31)经由单根的液压管路6被供给液压而伸长。
[0045]
伸长了的b销油缸1使b销4向解除侧移动。如果向液压管路6的液压供给被切断，则b销油缸1由于压缩卷簧5的施力而缩小。结果，b销4由于压缩卷簧22的施力而向固定侧驱动。
[0046]
＜液压单元＞
[0047]
如图1所示，液压单元24被搭载于伸缩油缸43的可动部11。液压单元24具有电动马达25、液压泵26、油箱27、液压储压器31及液压传感器34等。
[0048]
另外，液压单元24具有喷出管路30及返回管路32。这样的液压单元24作为一例，构成液压单元24的各要素被配置于外壳(未图示)内并被单元化。
[0049]
构成液压单元24的各要素彼此以能够流通工作油的状态连接或者电连接。液压单元24相应于第二液压源的一例。液压单元24所喷出的工作油相应于第二工作油的一例。
[0050]
电动马达25在控制部(具体而言是控制器35)的控制下，对液压泵26进行驱动。液压泵26如果被电动马达25驱动，则将液压油箱27中贮留的工作油从吸入端口吸起。然后，液压泵26将吸起的工作油从喷出端口喷出。从液压泵26的喷出端口喷出的工作油经由止回阀28及高压过滤器29向喷出管路30流入。对马达液压泵26与液压油箱27进行连接的管道相应于第一管道的一例。
[0051]
在喷出管路30与返回管路32之间，设置有溢流阀33。溢流阀33决定喷出管路30的最高压力。也就是说，如果喷出管路30内的压力比规定的阈值大，则溢流阀33将喷出管路30与返回管路32以流体方式连通，使喷出管路30内的工作油向返回管路32流动。
[0052]
液压储压器31与喷出管路30连接。液压储压器31吸收喷出管路30的工作油并蓄压。对液压储压器31与液压泵26进行连接的管道相应于第二管道的一例。此外，第二管道可以包含阀(例如止回阀28)、过滤器(例如高压过滤器29)。
[0053]
液压传感器34与喷出管路30连接。液压传感器34对喷出管路30的压力进行计测。
[0054]
如图1所示，第1电磁切换阀14、第2电磁切换阀15及第3电磁切换阀16被配置于伸缩油缸43的可动部11。第1电磁切换阀14、第2电磁切换阀15及第3电磁切换阀16被串联连接。
[0055]
第1电磁切换阀14、第2电磁切换阀15及第3电磁切换阀16构成切换阀单元。切换阀单元与第1电磁切换阀14、第2电磁切换阀15及第3电磁切换阀16的状态相应地，切换从液压单元24向b销油缸1或者c销油缸2供给工作油的状态、以及b销油缸1内的工作油或者c销油缸2内的工作油向油箱27返回的状态。切换阀单元相应于切换阀的一例。
[0056]
将从液压单元24向b销油缸1供给工作油的状态，称为液压供给部20的第一供给状态(以下也有时简称为第一供给状态)。另外，将从液压单元24向c销油缸2供给工作油的状态，称为液压供给部20的第二供给状态(以下也有时简称为第二供给状态)。另外，将b销油缸1内的工作油向油箱27返回的状态，称为液压供给部20的第一排出状态(以下也有时简称为第一排出状态)。另外，将c销油缸2内的工作油向油箱27返回的状态，称为液压供给部20的第二排出状态(以下也有时简称为第二排出状态)。
[0057]
第1电磁切换阀14是3端口2位置切换阀。在第1电磁切换阀14上，连接着喷出管路30、返回管路32、以及对第1电磁切换阀14与第2电磁切换阀15进行连接的第一连接管路。
[0058]
具体而言，在第1电磁切换阀14的第1端口上，连接着喷出管路30的端部。另外，在第1电磁切换阀14的第2端口上，连接着返回管路32的端部。另外，在第1电磁切换阀14的第3端口上，连接着上述第一连接管路的端部。
[0059]
第1电磁切换阀14在第一状态(非通电状态)下，将第2端口与第3端口连通。在第1电磁切换阀14的第一状态下，从第2电磁切换阀15向第1电磁切换阀14流入的工作油向油箱27返回。
[0060]
第1电磁切换阀14在第二状态(通电状态)下，将第1端口与第3端口连通。在第1电磁切换阀14的第二状态下，从液压单元24向第1电磁切换阀14流入的工作油被供给至第2电磁切换阀15。
[0061]
第2电磁切换阀15是2端口2位置切换阀。第2电磁切换阀15被设置在第1电磁切换阀14与第3电磁切换阀16之间。具体而言，在第2电磁切换阀15的第1端口上，连接着上述第一连接管路的端部。
[0062]
另外，在第2电磁切换阀15的第2端口上，连接着对第2电磁切换阀15与第3电磁切换阀16进行连接的第二连接管路的端部。
[0063]
第2电磁切换阀15在第一状态(非通电状态)下，将第1端口与第2端口连通。在第2电磁切换阀15的第一状态下，工作油在上述第一连接管路与上述第二连接管路之间流通。
[0064]
第2电磁切换阀15在第二状态(通电状态)下，将第1端口与第2端口切断。在第2电磁切换阀15的第二状态下，在上述第一连接管路与上述第二连接管路之间，工作油的流通被切断。
[0065]
第3电磁切换阀16是3端口2位置切换阀。第3电磁切换阀16被设置于b销油缸1及c销油缸2与第2电磁切换阀15之间。
[0066]
具体而言，在第3电磁切换阀16的第1端口上，连接着上述第二连接管路的端部。
[0067]
另外，在第3电磁切换阀16的第2端口上，连接着对第3电磁切换阀16与b销油缸1进行连接的第三连接管路的端部。另外，在第3电磁切换阀16的第3端口上，连接着对第3电磁切换阀16与c销油缸2进行连接的第四连接管路的端部。
[0068]
第3电磁切换阀16在第一状态(非通电状态)下，将第1端口与第3端口连通。在第3电磁切换阀16的第一状态下，从第2电磁切换阀15向第3电磁切换阀14流入的工作油被供给至c销油缸2。
[0069]
第3电磁切换阀16在第二状态(通电状态)下，将第1端口与第2端口连通。也就是说，在第3电磁切换阀16的第二状态下，从第2电磁切换阀15向第3电磁切换阀14流入的工作油被供给至b销油缸1。
[0070]
以下，关于第1电磁切换阀14、第2电磁切换阀15及第3电磁切换阀16的状态与第一供给状态、第二供给状态、第一排出状态及第二排出状态之间的关系进行说明。
[0071]
在第一供给状态下，第1电磁切换阀14为第二状态(通电状态)，第2电磁切换阀15为第一状态(非通电状态)，第3电磁切换阀16为第二状态(通电状态)。
[0072]
在第二供给状态下，第1电磁切换阀14为第二状态(通电状态)，第2电磁切换阀15为第一状态(非通电状态)，第3电磁切换阀16为第一状态(非通电状态)。
[0073]
在第一排出状态下，第1电磁切换阀14为第一状态(非通电状态)，第2电磁切换阀15为第一状态(非通电状态)，第3电磁切换阀16为第二状态(通电状态)。
[0074]
在第二排出状态下，第1电磁切换阀14为第一状态(非通电状态)，第2电磁切换阀15为第一状态(非通电状态)，第3电磁切换阀16为第一状态(非通电状态)。
[0075]
控制器35被配置于起重车的回转台(伸缩油缸43的固定部侧)。电动马达25经由线缆卷轴37以及被卷绕在线缆卷轴37上的电力线38，与控制器35连接。电力线38相应于线缆的一例。电力线38随着伸缩油缸43的油缸缸筒44(可动部，参照图2)的移动而从线缆卷轴37被转出。
[0076]
另外，液压传感器34、第1电磁切换阀14、第2电磁切换阀15及第3电磁切换阀16经由线缆卷轴37及控制信号线39、40、41、42与控制器35连接。
[0077]
液压供给部20(参照图1)的液压单元24的功能如下。液压泵26通过电动马达25而旋转。液压泵26从液压油箱27吸入工作油。液压泵26经由止回阀28及高压过滤器29，向喷出管路30喷出工作油。喷出管路30的工作油被液压储压器31吸收并蓄压。
[0078]
如果喷出管路30的压力比设定压力(也称为第一规定压力)大，则溢流阀33打开内部的通道来使喷出管路30的工作油流出到返回管路32。也就是说，溢流阀33在喷出管路30的压力比第一规定压力大的情况下成为开阀状态。溢流阀33在喷出管路30的压力为第一规定压力以下的情况下成为闭阀状态。
[0079]
液压传感器34常时对喷出管路30的压力进行计测。液压传感器34将检测信号送至控制器35。喷出管路30相应于连接着储压器的管路的一例。
[0080]
如果喷出管路30的压力上升到溢流阀33的上限设定压力，则控制器35停止向电动马达25的输电。于是，电动马达25停止旋转。结果，喷出管路30及液压储压器31内的压力上升停止。
[0081]
喷出管路30及液压储压器31内的工作油通过第1电磁切换阀14及止回阀28被封闭而保持压力。
[0082]
液压储压器31中蓄压的工作油如果由于b销油缸1和c销油缸2的动作而被消耗，则喷出管路30的压力下降。如果喷出管路30的压力比下限设定压力(也称为第二规定压力)低，则控制器35向电动马达25供给电力。于是，液压泵26通过电动马达25而旋转。结果，从液压泵26喷出的工作油向喷出管路30流入，喷出管路30内的压力升高。
[0083]
像这样，通过对喷出管路30的压力进行监视的液压传感器34和控制器35，液压泵26被间歇性地旋转。由此，喷出管路30和液压储压器31内的工作油的压力总是被维持为下限设定压力(第二规定压力)以上且上限设定压力(第一规定压力)以下的压力。
[0084]
如上所述，液压单元24能够常时供给用于驱动b销油缸1及c销油缸2的液压。此外，下限设定压力及上限设定压力被选定为驱动b销油缸1及c销油缸2所需的充分的压力。
[0085]
本发明的液压供给部20在伸缩油缸43的可动部11具有液压单元24。液压单元24为了向b销油缸1和c销油缸2供给液压，不再需要像软管卷轴或者伸缩油缸内送油管那样的长的液压管路。因此，b销油缸1及c销油缸2的低温时的动作性提高。
[0086]
另外，不需要大且重的软管卷轴，因此起重车的架装性提高。也不需要像送油管内置伸缩油缸那样的复杂且难以制造的伸缩油缸。
[0087]
液压单元24中向液压储压器31的蓄压与单根油缸伸缩装置的伸缩工序无关。因此，单根油缸伸缩装置的控制(动作工序)与液压储压器31的蓄压的控制无关。也就是说，单根油缸伸缩装置的控制自由度高。
[0088]
液压供给部20的液压回路(也称为第一液压回路。参照图1)是与起重车整体的液压回路(也称为第二液压回路)独立的回路。第二液压回路可以理解为包含伸缩油缸液压供给部105(参照图5)的液压回路。第一液压回路和第二液压回路被设置为相互独立的液压回路。也就是说，第一液压回路与第二液压回路未通过管道等被连接。
[0089]
因此，污物从外部向液压供给部20的液压回路侵入的可能性低。另外，液压供给部20的液压回路相对于起重车整体的液压回路独立，因此能够使用专用的油种作为液压供给部20的工作油。换言之，液压供给部20中使用的油的种类，可以是与起重车整体的液压回路中使用的油的种类不同的油。
[0090]
另外，在伸缩油缸43的可动部11中将液压供给部20整体集成搭载，因此能够实现液压供给部20整体的模组化。
[0091]
b销油缸1和c销油缸2在单根油缸伸缩装置的伸缩动作中间歇性地动作。另外，b销油缸1的大小及c销油缸2的大小较小，因此液压供给部20所供给的油量是少量即可。因此，能够使构成液压单元24的电动马达25、液压泵26及液压储压器31等小型化。
[0092]
为了应对故障的情况，也可以在液压单元24中设置多个电动马达25及多个液压泵26。另外，为了应对电源线截断的情况，也可以设置对控制器35与液压供给部20进行连接的多个电源线。另外，也可以在伸缩油缸43的可动部11中，设置向电动马达25供电的电池。电池的数量既可以是单个，也可以是多个。
[0093]
在本实施方式中，说明了由对单根油缸伸缩装置整体进行控制的控制器35，对液压单元24的电动马达25进行控制的例子。也就是说，在本实施方式中，对单根油缸伸缩装置进行控制的控制部与对液压单元24的电动马达25进行控制的控制部是共通的控制部。
[0094]
作为一例，也可以在液压单元24内部配置电动马达25专用的控制器。换言之，也可以与对单根油缸伸缩装置进行控制的控制部另行设置对电动马达25进行控制的控制部。电动马达25的控制部也可以与液压单元24一起被单元化。
[0095]
参照图2，关于本实施方式的伸缩装置的整体结构进行说明。图2是表示本实施方式所涉及的伸缩装置的整体结构的截面图。在图2中，以沿着伸缩油缸43的长度方向的截面，表示了被搭载于6段伸缩臂50的伸缩装置的全缩小状态的基端部。本实施方式所涉及的伸缩装置不需要具备图2所示的全部要素。
[0096]
如图2所示，伸缩臂50具有在基臂51内以伸缩自如的方式被组合的中间臂52～55(从外侧起依次为第二臂52、第三臂53、第四臂54、第五臂55)及顶臂56。顶臂56在基臂51的内部空间中被配置在最靠内侧。这样的伸缩臂50在内部具有收容空间。
[0097]
基臂51相应于第二臂要素的一例。在基臂51相应于第二臂要素的一例的情况下，
在基臂51的内侧相邻配置的中间臂(在本实施方式的情况下为第二臂52)相应于第一臂要素的一例。
[0098]
另外，在第二臂52相应于第二臂要素的一例的情况下，第三臂53相应于第一臂要素的一例。在第三臂53相应于第二臂要素的一例的情况下，第四臂54相应于第一臂要素的一例。在第四臂54相应于第二臂要素的一例的情况下，第五臂55相应于第一臂要素的一例。进而，在第五臂55相应于第二臂要素的一例的情况下，顶臂56相应于第一臂要素的一例。
[0099]
伸缩油缸43被设置于伸缩臂50的收容空间。伸缩油缸43具有油缸缸筒44及油缸杆46。油缸缸筒44相应于伸缩油缸的可动部(也称为可动侧部件)的一例。油缸杆46相应于伸缩油缸的固定部(也称为固定侧部件)的一例。此外，油缸缸筒44也可以相应于伸缩油缸的固定侧部件的一例。在该情况下，油缸杆46可以相应于伸缩油缸的可动侧部件的一例。
[0100]
伸缩油缸43在控制器35的控制下进行伸缩。具体而言，如果在控制器35的控制下，从油箱t(图5参照)向油缸缸筒44的内部供给了工作油，则油缸缸筒44相对于油缸杆46向使伸缩油缸43整体伸长的方向(以下称为伸长方向)移动。换言之，伸缩油缸43在控制器35的控制下如果被供给了工作油则伸长。
[0101]
另一方面，如果在控制器35的控制下，油缸缸筒44的内部的工作油被排出，则油缸缸筒44相对于油缸杆46向使伸缩油缸43整体收缩的方向(以下称为收缩方向)移动。换言之，伸缩油缸43在控制器35的控制下如果被排出工作油则收缩。
[0102]
已述的液压单元24被搭载于油缸缸筒44。具体而言，液压单元24被固定于油缸缸筒44的外周面。在这样的液压单元24中，包含已述的电动马达25及液压泵26等。
[0103]
另外，线缆卷轴37以旋转自如的方式被设置于基臂基端部51a。线缆60被卷绕于线缆卷轴37。线缆60具有电力线38、以及控制信号线39、40、41、42(参照图1)等。线缆60能够从线缆卷轴37拉出。
[0104]
线缆60与油缸缸筒杆侧端部45的支持件61连接。长度检测器62(参照图2)被设置于基臂基端部51a。从长度检测器62拉出的线绳63与油缸缸筒杆侧端部45的支持件61连接。
[0105]
接下来，参照图3，关于伸缩装置中的油缸/臂连结机构64进行说明。图3是图2的a―a截面图。图3表示了油缸/臂连结机构64位于顶臂基端部56a中设置的连结孔56b的情况。此外，如图3所示，在第二臂基端部52a、第三臂基端部53a、第四臂基端部54a、第五臂基端部55a中，也与顶臂基端部56a同样分别设置有连结孔。
[0106]
如图3所示，油缸/臂连结机构64具有c销油缸2、c销7及c销驱动触杆21等。
[0107]
c销油缸2被设置于油缸缸筒杆侧端部45。c销7经由c销驱动触杆21与c销油缸2连接。c销7以滑动自如的方式被安装于构成油缸缸筒杆侧端部45的耳轴部件65的c销收纳孔66。
[0108]
c销7相对于臂基端部52a～56a中设置的连结孔52b～56b(在图3中为顶臂基端部56a中设置的连结孔56b)能够插拔。
[0109]
c销7和c销驱动触杆21在伸缩油缸43的左右设置一对。c销驱动触杆21通过销67被支承于在耳轴部件65的上方一体构成的支持件(省略图示)。c销驱动触杆21能够摆动。
[0110]
c销驱动触杆21的一端与c销7连接。c销7经由c销驱动触杆21被牵拉卷簧8向连结侧施力。
[0111]
参照图3及图4，关于伸缩装置中的臂连结机构70进行说明。图3是图2的a
‑
a截面
图。图4是图3的b
‑
b向视图。在图3及图4中，表示了顶臂56与第五臂55的固定部分中的臂连结机构70。
[0112]
如图3及图4所示，臂连结机构70具有b销驱动机构73、b销56d及压缩卷簧22等。
[0113]
b销56d是用于将顶臂56与第五臂55固定的固定销。b销56d在左右设置一对。此外，在第二臂基端部52a、第三臂基端部53a、第四臂基端部54a及第五臂基端部55a中也同样，分别在左右设置一对第二臂52的b销52d、第三臂53的b销53d、第四臂54的b销54d、第五臂55的b销55d(参照图2)。
[0114]
第五臂55在侧面具有供b销56d插通的固定孔55f。固定孔55f与顶臂56的伸长长度相应地沿着长度方向设置多个。关于固定孔的配置，在其他臂(基臂51、第二臂52、第三臂53及第四臂54)中也是大致同样的结构。
[0115]
此外，在伸缩装置的整体结构的说明中，将与各个臂对应的b销作为b销52d～56d进行说明，但与图1中说明的b销4是相同的。即，在图1中，基于说明液压供给部20的概要的主旨，仅图示了与1段臂对应的b销。
[0116]
b销56d以能够滑动的方式被安装于顶臂基端部56a的b销收纳部件56e。b销56d相对于第五臂55的侧面中设置的固定孔55f能够插拔。b销56d被b销56d的外周部处配置的压缩卷簧22向固定侧施力。
[0117]
b销56d在内端具有连结部件72。连结部件72是部分开口的箱型形状。连结部件72能够经由b销驱动机构73的辊75与b销驱动触杆74连结。
[0118]
b销驱动机构73具有b销油缸1、b销驱动触杆74及辊75。b销驱动触杆74以摆动自如的方式被支承于油缸缸筒杆侧端部45(伸缩油缸43的可动部11)处设置的支持件76。b销驱动触杆74在左右设置一对。
[0119]
辊75以旋转自如的方式被支承于b销驱动触杆74的一端。b销油缸的杆侧端部及油缸侧端部分别被支承于b销驱动触杆74的另一端。图4表示了辊75嵌入至连结部件72，且顶臂56的b销56d与b销驱动机构73已连结的状态。
[0120]
b销驱动机构73的整体与图2所示的油缸缸筒杆侧端部45成为一体构造，因此，b销驱动机构73能够与伸缩油缸43的伸缩相应地，在使辊75位于从各臂的基端部52a～56a处设置的b销52d～56d中选择的b销所对应的连结部件72内的状态下，对上述选择的b销进行驱动。
[0121]
b销52d～56d的内端部处设置的连结部件72为部分开口的箱型形状。因此，在伸缩油缸43进行伸缩动作时，b销驱动触杆74经过非驱动对象的b销的连结部件72的开口部分。
[0122]
接下来，参照图5，说明本实施方式的伸缩装置的控制模块及液压回路。如图5所示，伸缩装置具备伸缩操作机构80、伸缩状态检测机构90、控制器35、液压供给部20及伸缩油缸液压供给部105。
[0123]
伸缩操作机构80具有伸缩操作触杆81、最终臂状态输入机构82及伸缩信息显示机构83。
[0124]
伸缩操作触杆81将伸缩操作的触杆操作方向和操作量转换为电信号并向控制器35输出。
[0125]
最终臂状态输入机构82用于在使伸缩臂50伸缩时输入作为伸缩操作后的目标的伸长状态(最终臂状态)。最终臂状态输入机构82与后述的伸缩信息显示机构83成为一体而
被操作。最终臂状态输入机构82的操作信号被输出至控制器35。
[0126]
伸缩信息显示机构83基于来自控制器35的显示控制信号，对与伸缩装置的操作相关的信息进行图形显示。
[0127]
在图6中，表示伸缩信息显示机构83的显示画面84的一例。显示画面84的内容能够切换。在显示画面84中，显示使伸缩臂50伸缩时的臂条件。
[0128]
臂条件表示伸缩臂50伸长后的臂状态，伸缩臂50的伸长长度85与各段臂的伸长比例86被建立了关联。
[0129]
在显示画面84中，显示了多个臂条件。作业者通过在显示画面84中对最终臂状态输入机构82的前进/返回键进行操作来使框形光标88上下移动，能够选择期望的臂条件。
[0130]
例如，作业者通过使框形光标88移动到作为目标的臂条件的行之后，对最终臂状态输入机构82的设定键进行操作，能够向控制器35输入臂条件。在图6中，被选择的臂条件通过圆记号87显示。
[0131]
伸缩状态检测机构90具有以下的具体性的检测机构。即，伸缩状态检测机构90具有臂基端位置检测机构91、油缸长度检测机构92、c销状态检测机构93及b销状态检测机构94。
[0132]
臂基端位置检测机构91对油缸/臂连结机构64位于哪个臂的基端进行检测，并将检测信号向控制器35输出。
[0133]
油缸长度检测机构92对伸缩油缸43的油缸长度进行检测，并将检测信号向控制器35输出。
[0134]
控制器35基于油缸长度检测机构92的检测值，取得与臂连结机构70的固定孔的位置对应地设定的规格伸缩长度。控制器35将取得的规格伸缩长度设定为臂伸缩工序中的伸缩长度。此外，规格伸缩长度可以被存储于存储部(未图示)等。
[0135]
c销状态检测机构93对由油缸/臂连结机构64驱动的c销7的状态进行检测，并将检测信号向控制器35输出。
[0136]
b销状态检测机构94对由b销驱动机构73驱动的b销52d～56d的状态进行检测，并将检测信号向控制器35输出。
[0137]
图7表示臂基端位置检测机构91的具体例。图7是图2的d
‑
d向视图。在图7中，臂基端位置检测机构91由接近开关95～99构成。
[0138]
接近开关95～99经由支持件100、101被安装于伸缩油缸43的油缸缸筒杆侧端部45(耳轴部件65)。
[0139]
在顶臂基端部56a上，在与接近开关95对应的位置设置有检测片56g。图7表现了由接近开关95检测出顶臂基端部56a的检测片56g的状态。
[0140]
同样，在其他臂的基端部52a～55a上，分别在与接近开关96～99对应的位置设置有检测片52g～55g。
[0141]
控制器35能够根据接近开关95～99之中的哪一个开关正检测出检测片52g～56g，确定油缸/臂连结机构64的c销7正连结的臂的连结孔。
[0142]
油缸长度检测机构92例如由作为伸缩油缸43的固定部侧的基臂基端部51a处安装的长度检测器62构成(参照图2)。从长度检测器62拉出的线绳63与伸缩油缸43的油缸缸筒杆侧端部45的支持件61连结。
[0143]
随着伸缩油缸43的伸缩动作，线绳63从长度检测器62进出。油缸长度检测机构92能够基于线绳63的拉出量，检测伸缩油缸43的油缸长度。
[0144]
图8表示c销状态检测机构93的具体例。图8是图3的c
‑
c向视图。在图8中，c销状态检测机构93由接近开关102、103构成。
[0145]
接近开关102、103被设置于c销油缸2的油缸部。在c销油缸2的杆部，设置有
コ
形的检测片104。在油缸/臂连结机构64的c销7从顶臂56的连结孔56b拔出的状态(也称为油缸/臂连结解除状态。参照图3)下，一方的接近开关102检测出检测片104。
[0146]
如果c销油缸2的伸长状态的保持被解除，c销7的前端部由于牵拉卷簧8(参照图3)的施力而插入至连结孔56b，则另一方的接近开关103检测出检测片104。
[0147]
图4表示b销状态检测机构94的具体例。在图4中，b销状态检测机构94由接近开关114、115构成。
[0148]
接近开关114、115被设置于b销油缸1的油缸部。在b销油缸1的杆部，设置有
コ
形的检测片116。
[0149]
如图4所示，在顶臂基端部56a的b销56d的前端部从第五臂55的固定孔55f拔出的状态(也称为臂连结解除状态)下，一方的接近开关114检测出检测片116。
[0150]
如果b销油缸1的伸长状态的保持被解除，则b销油缸1由于内置的压缩卷簧5(参照图1)的施力而缩小。如果b销56d的前端部由于压缩卷簧22的施力而插入至固定孔55f，则另一方的接近开关115检测出检测片116。
[0151]
图5表示了向伸缩油缸43供给工作油的伸缩油缸液压供给部105、以及向油缸/臂连结机构64的c销油缸2及b销驱动机构73的b销油缸1供给工作油的液压供给部20。
[0152]
伸缩油缸液压供给部105基于来自控制器35的控制信号，向伸缩油缸43供给工作油。另外，液压供给部20基于来自控制器35的控制信号，向c销油缸2及b销油缸1之中的由控制器35选择的一方的油缸供给工作油。
[0153]
以下，关于伸缩油缸液压供给部105进行说明。此外，液压供给部20的详细情况如图1所示已经说明的那样，因此省略。
[0154]
伸缩油缸液压供给部105具有背压阀106、先导式切换阀107、电磁比例阀108、电磁比例阀109及流量控制阀110。
[0155]
在先导式切换阀107的泵端口上，经由流量控制阀110连接着液压源p。另外，在先导式切换阀107的油箱端口上，连接着油箱t。液压源p被设置在基臂基端部51a的周围。此外，液压源p的位置不限定于本实施方式的情况。液压源p相应于第一液压源的一例。液压源p所喷出的工作油相应于第一工作油的一例。
[0156]
电磁比例阀108、109通过来自控制器35的控制信号被进行比例控制。通过电磁比例阀108、109的输出先导压力，先导式切换阀107被切换。
[0157]
先导式切换阀107的第1出口端口与伸缩油缸43的伸长侧油室经由背压阀106通过液压管路111被联系。另外，先导式切换阀107的第2出口端口与伸缩油缸43的缩小侧油室通过液压管路112被联系。
[0158]
以后，关于本实施方式的伸缩装置的动作，参照图1～图8进行说明。具体而言，以从6段伸缩臂50的全缩小状态(参照图2)直到使起重车113的顶臂56和第五臂55伸长后的状态(参照图9)之间的伸缩装置的伸长动作为例进行说明。在以下的说明中，顶臂56相应于内
侧臂的一例。另外，第五臂55相应于外侧臂的一例。
[0159]
在伸长动作开始时，如图2所示，伸缩臂50处于全缩小状态。此时，油缸/臂连结机构64与顶臂56的基端部56a处于连结状态。相邻的一对臂全部通过臂连结机构70被固定。另外，b销驱动机构73处于与顶臂56的b销56d连结的状态。
[0160]
首先，作业者通过对最终臂状态输入机构82的前进/返回键进行操作，在伸缩信息显示机构83的显示画面84上选择臂条件。作为一例，如果作业者选择顶臂(第6段)以93％伸长且第五臂(第5段)以93％伸长的编号5的臂条件(参照图6)并对最终臂状态输入机构82的设定键进行了操作，则选择的臂条件被输出至控制器35并被存储。以下，将由作业者选择的臂条件称为选择臂条件。
[0161]
接下来，作业者将伸缩操作触杆81向伸长侧操作，并维持该操作状态。于是，控制器35对伸缩装置进行自动控制，使伸缩臂50伸长直到成为被选择的臂条件(在本例的情况下为图6的编号5的臂条件)为止。此时，控制器35以下述的多个工序作为1个循环，反复实施直到满足被选择的臂条件为止。
[0162]
具体而言，在上述1个循环中，控制器35依次实施臂连结解除工序、臂伸缩工序(在此为臂伸长工序)、臂连结工序、油缸/臂连结解除工序、伸缩油缸缩小工序及油缸/臂连结工序。此外，如果作业者在伸缩臂50的伸缩动作的过程中将伸缩操作触杆81向中立位置返回，则控制器35停止伸缩装置的动作。
[0163]
(臂连结解除工序)
[0164]
臂连结解除工序具有：为了解除相邻的一对臂彼此的连结而使b销4移动的工序(以下称为臂连结解除工序的第一工序)、以及将b销4保持在移动后的位置的工序(以下称为臂连结解除工序的第二工序)。
[0165]
首先，在臂连结解除工序的第一工序中，控制器35基于作业者对伸缩操作触杆81的操作，向液压供给部20输出用于指示将顶臂56的b销56d从第五臂55拔出(使b销油缸1伸长)的控制信号。具体而言，控制器35输出用于接通向第1电磁切换阀14的通电、断开向第2电磁切换阀15的通电、且接通向第3电磁切换阀16的通电的控制信号。
[0166]
在臂连结解除工序的第一工序中，第1电磁切换阀14为第二状态(通电状态)。另外，在臂连结解除工序中，第2电磁切换阀15为第一状态(非通电状态)。在臂连结解除工序中，第3电磁切换阀16为第二状态(通电状态)。
[0167]
液压单元24的工作油(液压储压器31中蓄积的被加压的工作油)经过第1电磁切换阀14、第2电磁切换阀15、第3电磁切换阀16及液压管路6被供给至b销油缸1。然后，b销油缸1一边压缩内置的压缩卷簧5一边向伸长侧被驱动，使b销4向解除侧移动。
[0168]
参照图4，关于臂连结解除工序的第一工序中的臂连结机构70的动作进行说明。b销油缸1伸长，从而b销驱动触杆74被向解除侧移动。顶臂56的b销56d抵抗于压缩卷簧22的施力而后退，被从固定孔55f拔出。控制器35基于来自b销状态检测机构94的接近开关115的检测信号，对相邻的一对臂彼此的固定被解除进行识别。
[0169]
接下来，在臂连结解除工序的第二工序中，控制器35输出用于断开向第1电磁切换阀14的通电、接通向第2电磁切换阀15的通电、且接通向第3电磁切换阀16的通电的控制信号。
[0170]
在臂连结解除工序的第二工序中，第1电磁切换阀14为第一状态(非通电状态)。另
外，在臂连结解除工序的第二工序中，第2电磁切换阀15为第二状态(通电状态)。另外，在臂连结解除工序的第二工序中，第3电磁切换阀16为第二状态(通电状态)。
[0171]
在臂连结解除工序的第二工序中，在第2电磁切换阀15与b销油缸1之间的液压管路6中保持工作油。在该状态下，b销油缸1的伸长状态被维持。也就是说，b销56d被维持为从第五臂55的固定孔55f拉出的状态。
[0172]
像这样，顶臂基端部56a与第五臂55的固定状态被解除。如果臂连结解除工序结束，则转移至其后的臂伸长工序。
[0173]
从液压单元24到b销油缸1的液压管路6非常短，因此几乎不受由于温度降低引起的粘性变化影响。结果，在臂连结解除工序中，能够得到非常好的响应性。
[0174]
(臂伸长工序)
[0175]
在臂伸长工序中，控制器35向伸缩油缸液压供给部105输出用于指示使伸缩油缸43伸长的控制信号。具体而言，控制器35向电磁比例阀109输出控制信号，以向先导式切换阀107施加与伸缩操作触杆81的操作量成比例的先导压力。
[0176]
在先导式切换阀107上连接着液压源p，来自液压源p的液压经由液压管路111及背压阀106被送入至伸缩油缸43的伸长侧油室。于是，伸缩油缸43伸长。然后，随着伸缩油缸43的伸长，顶臂56伸长。
[0177]
在该臂伸长工序中，控制器35基于来自油缸长度检测机构92的检测信号，计算与b销驱动机构73连结的顶臂56的b销56d和第五臂55的固定孔之间的距离(以下称为第一距离)。第五臂55的固定孔是在后述的臂连结工序中供与b销驱动机构73连结的顶臂56的b销56d插入的固定孔。
[0178]
在臂伸长工序中，控制器35所计算的上述第一距离是伸缩臂50的轴向上的距离。控制器35在上述第一距离为规定距离以下的情况下，向伸缩油缸液压供给部105输出用于使伸缩油缸43的伸长速度(也就是说，油缸缸筒44的移动速度)减速的信号(以下也简称为减速信号)。上述第一距离为规定距离以下的情况，可以理解为b销56d到达了减速开始点的情况。
[0179]
具体而言，在臂伸长工序中，油缸长度检测机构92持续向控制器35送出表示伸缩油缸43的长度的检测信号。控制器35在b销56d到达了减速开始点的情况下，逐渐缩小向电磁比例阀109的输出信号值。也就是说，控制器35在b销56d到达了减速开始点的情况下，将用于逐渐减缓伸缩油缸43的伸长速度的控制信号(也称为第一减速控制信号)向电磁比例阀109输出。
[0180]
于是，从电磁比例阀109向先导式切换阀107施加的先导压力对应于上述第一减速控制信号而逐渐降低。结果，先导式切换阀107的阀芯逐渐返回。
[0181]
如果先导式切换阀107的阀芯逐渐返回，则先导式切换阀107的第1出口端口的开口面积逐渐减少。结果，从先导式切换阀107的第1出口端口喷出的工作油的流量减少。由此，伸缩油缸43的伸长速度降低。
[0182]
然后，控制器35在判断为顶臂56的b销56d到达了在后述的臂连结工序中插入的固定孔的位置的情况下，使伸缩油缸43的伸长动作停止。如果臂伸长工序结束，则转移至其后的臂连结工序。
[0183]
(臂连结工序)
[0184]
在臂连结工序中，控制器35向液压供给部20输出用于指示将顶臂56的b销56d插入至第五臂55的固定孔(使b销油缸1缩小)的控制信号。
[0185]
具体而言，控制器35输出用于将向第1电磁切换阀14的通电切换为断开、将向第2电磁切换阀15的通电切换为断开、且将向第3电磁切换阀16的通电切换为接通的控制信号。
[0186]
在臂连结工序中，第1电磁切换阀14为第一状态(非通电状态)。另外，在臂连结工序中，第2电磁切换阀15为第一状态(非通电状态)。另外，在臂连结工序中，第3电磁切换阀16为第二状态(通电状态)。
[0187]
由此，第2电磁切换阀15与b销油缸1之间被保持的工作油经过第1电磁切换阀14及返回油路32向液压油箱27返回。b销油缸1由于内置的压缩卷簧5的施力而缩小，b销4由于压缩卷簧22(参照图1)的施力而向固定侧移动。
[0188]
参照图4，关于臂连结工序中的臂连结机构70的动作进行说明。在臂连结工序中，随着b销油缸1的缩小，b销驱动触杆74摆动。如果b销驱动触杆74摆动，则b销56d经由辊75向固定侧移动。
[0189]
结果，顶臂56的b销56d被插入至第五臂55的固定孔55f。这样，顶臂基端部56a与第五臂55连结。控制器35基于来自接近开关115的检测信号，对相邻的一对臂彼此连结进行识别。
[0190]
像这样，顶臂基端部56a与第五臂55被连结。如果臂连结工序结束，则转移至其后的油缸/臂连结解除工序。
[0191]
在该臂连结工序中，也由于从b销油缸1向液压油箱27的液压管路非常短，其动作延迟不成为问题。结果，在臂连结工序中，也能够得到非常好的响应性。
[0192]
(油缸/臂连结解除工序)
[0193]
进而，如果伸缩操作触杆81向伸长侧的操作持续，则实施油缸/臂连结解除工序。
[0194]
在油缸/臂连结解除工序中，控制器35向液压供给部20输出用于指示c销7与顶臂56的连结状态的解除的控制信号。具体而言，控制器35输出用于将向第1电磁切换阀14的通电切换为接通、将向第2电磁切换阀15的通电切换为断开、且将向第3电磁切换阀16的通电切换为断开的控制信号。
[0195]
在油缸/臂连结解除工序中，第1电磁切换阀14为第二状态(通电状态)。另外，在油缸/臂连结解除工序中，第2电磁切换阀15为第一状态(非通电状态)。另外，在油缸/臂连结解除工序中，第3电磁切换阀16为第一状态(非通电状态)。
[0196]
由此，液压单元24的工作油(液压储压器31中蓄积的被加压的工作油)经过第1电磁切换阀14、第2电磁切换阀15、第3电磁切换阀16及液压管路9被供给至c销油缸2。c销油缸2一边拉伸牵拉卷簧8一边向伸长侧被驱动，使c销7向解除侧移动。
[0197]
参照图3，关于油缸/臂连结解除工序进行说明。在油缸/臂连结解除工序中，c销油缸2伸长，从而经由c销驱动触杆21将c销7从顶臂56的连结孔56b拉出。
[0198]
由此，伸缩油缸43的油缸缸筒杆侧端部45(伸缩油缸43的可动部11)与顶臂基端部56a的连结被解除。控制器35基于来自接近开关102(参照图8)的检测信号，对油缸/臂间的连结状态被解除进行识别。
[0199]
像这样，顶臂基端部56a与伸缩油缸43的可动部11(c销7)的连结状态被解除。如果油缸/臂连结解除工序结束，则转移至其后的伸缩油缸缩小工序。
[0200]
在该油缸/臂连结解除工序中，也由于液压单元24与c销油缸2之间的液压管路非常短，该动作延迟不成为问题。结果，在油缸/臂连结解除工序中，也能够得到非常好的响应性。
[0201]
(伸缩油缸缩小工序)
[0202]
在伸缩油缸缩小工序中，控制器35向伸缩油缸液压供给部105输出用于指示使伸缩油缸43缩小的控制信号。具体而言，控制器35向电磁比例阀108输出控制信号。
[0203]
结果，先导式切换阀107被切换，在先导式切换阀107的第2出口端口上连接液压源p。然后，来自液压源p的工作油经过液压管路112被供给至伸缩油缸43的缩小侧油室。由此，伸缩油缸43单独地开始缩小动作。
[0204]
在伸缩油缸缩小工序中，控制器35基于来自油缸长度检测机构92的检测信号，计算c销7与第五臂55的连结孔之间的距离(以下称为第二距离)。第五臂55的连结孔是在后述的油缸/臂连结工序中供c销7插入的连结孔。
[0205]
在伸缩油缸缩小工序中，控制器35所计算的上述第二距离是伸缩臂50的轴向上的距离。控制器35在上述第二距离为规定距离以下的情况下，向伸缩油缸液压供给部105输出用于使伸缩油缸43的收缩速度(也就是说，油缸缸筒44的移动速度)减速的信号(以下也简称为减速信号)。上述第二距离为规定距离以下的情况，可以理解为c销7到达了减速开始点的情况。
[0206]
具体而言，在伸缩油缸缩小工序中，油缸长度检测机构92持续向控制器35送出表示伸缩油缸43的长度的检测信号。控制器35在c销7到达了减速开始点的情况下，逐渐缩小向电磁比例阀108的输出信号值。也就是说，控制器35在c销7到达了减速开始点的情况下，将用于逐渐减缓伸缩油缸43的收缩速度的控制信号(也称为第二减速信号)向电磁比例阀108输出。
[0207]
于是，从电磁比例阀108向先导式切换阀107施加的先导压力对应于上述第二减速控制信号而逐渐降低。结果，先导式切换阀107的阀芯逐渐返回。
[0208]
如果先导式切换阀107的阀芯逐渐返回，则先导式切换阀107的第2出口端口的开口面积逐渐减少。结果，从先导式切换阀107的第2输出端口喷出的工作油的流量减少。由此，伸缩油缸43的缩小速度降低。
[0209]
然后，控制器35在判断为c销7到达了在后述的油缸/臂连结工序中插入的第五臂55的连结孔的位置的情况下，使伸缩油缸43的缩小动作停止。如果伸缩油缸缩小工序结束，则转移至其后的油缸/臂连结工序。
[0210]
控制器35在伸缩油缸缩小工序中，根据来自油缸长度检测机构92的检测信号以及来自臂基端位置检测机构91的检测信号，判断c销7是否到达了目标位置。即，如果由接近开关96(参照图7)检测出被设置于第五臂基端部55a的检测片55g，则控制器35判断为c销7到达了目标位置。
[0211]
(油缸/臂连结工序)
[0212]
在油缸/臂连结工序中，控制器35向液压供给部20输出用于指示c销7与第五臂55的连结的控制信号。具体而言，控制器35输出用于将向第1电磁切换阀14的通电切换为断开、将向第2电磁切换阀15的通电切换为断开、且将向第3电磁切换阀16的通电切换为断开的控制信号。
[0213]
在油缸/臂连结工序中，第1电磁切换阀14为第一状态(非通电状态)。另外，在油缸/臂连结工序中，第2电磁切换阀15为第一状态(非通电状态)。另外，在油缸/臂连结工序中，第3电磁切换阀16为第一状态(非通电状态)。
[0214]
由此，c销油缸2的油室中被供给的工作油经过液压管路9、第3电磁切换阀16、第2电磁切换阀15、第1电磁切换阀14及返回管路32向液压油箱27返回。c销油缸2由于牵拉卷簧8的施力而向缩小侧被驱动，使c销7向连结侧移动。
[0215]
c销油缸2缩小，从而c销驱动触杆21被移动，c销7被插入至第五臂基端部55a的连结孔55b。c销7被插入至连结孔55b，从而伸缩油缸43的油缸缸筒杆侧端部45(伸缩油缸43的可动部11)与第五臂基端部55a被连结。
[0216]
控制器35基于来自接近开关103(参照图8)的检测信号，对伸缩油缸43与第五臂55被连结进行识别。
[0217]
在该油缸/臂连结工序中，也由于从c销油缸2到工作油油箱24的液压管路非常短，其动作延迟不成为问题。以后如果通过反复进行已述的工序，使第五臂55伸长并成为图9所示的最终臂状态，则伸缩装置的控制装置结束其动作。
[0218]
如上，本实施方式的伸缩装置具备：单根的伸缩油缸43，被内置于伸缩臂50且其一端被轴支承于基臂51的基端部51a，其中，包含基臂51、中间臂52～55及顶臂56的多个臂51～56分别以伸缩自如的方式嵌插在该伸缩臂50中；臂连结机构70，具有b销52d～56d(固定销)以及使b销52d～56d插拔的b销油缸1(第1液压油缸)，通过b销52d～56d将多个臂51～56之中的相邻的2个臂固定；油缸/臂连结机构64，具有c销7(连结销)以及使c销7插拔的c销油缸2(第2液压油缸)，通过c销7将多个臂52～56之中的要使其伸缩的特定臂与伸缩油缸43连结；以及液压供给部20(液压供给部)，向b销油缸1及c销油缸2供给液压。伸缩装置在特定臂与伸缩油缸43连结而且包含特定臂的相邻的2个臂的固定状态被解除的状态下，使伸缩油缸43伸缩，从而使多个臂52～56每次以1段伸缩。
[0219]
另外，液压供给部20具有：液压单元24、切换从液压单元24送出工作油的送出目的地的电磁切换阀14～16(切换阀)、从电磁切换阀14～16向b销油缸1送出的液压管路6、以及从电磁切换阀14～16向c销油缸2送出的液压管路9。
[0220]
另外，液压供给部20被配置于伸缩油缸43的可动部11。
[0221]
构成液压供给部20的液压单元24及电磁切换阀14～16全部都被配置于伸缩油缸43的可动部11，因此将液压单元24与b销油缸1及c销油缸2连结的液压管路非常短。因此，无论周围的环境温度如何，在b销油缸1及c销油缸2中都能够得到非常好的响应性。因此，在低温时也确保了伸缩装置的动作性。
[0222]
另外，不需要大且重的软管卷轴，因此起重车的架装性提高。也不需要像送油管内置伸缩油缸那样的复杂且难以制造的伸缩油缸。
[0223]
附图标记说明
[0224]
1 b 销油缸
[0225]
100、101 支持件
[0226]
102、103 接近开关
[0227]
104 检测片
[0228]
105 伸缩油缸液压供给部
[0229]
106 背压阀
[0230]
107 先导式切换阀
[0231]
108、109 电磁比例阀
[0232]
110 流量控制阀
[0233]
11 可动部
[0234]
113 起重车
[0235]
114、115 接近开关
[0236]
116 检测片
[0237]
14 第1电磁切换阀
[0238]
15 第2电磁切换阀
[0239]
16 第3电磁切换阀
[0240]
2 c 销油缸
[0241]
20 液压供给部
[0242]
22 压缩卷簧
[0243]
24 液压单元
[0244]
25 电动马达
[0245]
26 液压泵
[0246]
27 油箱
[0247]
28 止回阀
[0248]
29 高压过滤器
[0249]
30 喷出管路
[0250]
31 液压储压器
[0251]
32 返回管路
[0252]
33 溢流阀
[0253]
34 液压传感器
[0254]
35 控制器
[0255]
37 线缆卷轴
[0256]
38 电力线
[0257]
39、40、41、42 控制信号线
[0258]
4 b 销
[0259]
43 伸缩油缸
[0260]
44 油缸缸筒
[0261]
45 油缸缸筒杆侧端部
[0262]
5 压缩卷簧
[0263]
50 伸缩臂
[0264]
51 基臂
[0265]
51a 基臂基端部
[0266]
52 第二臂(中间臂)
[0267]
52a 第二臂基端部
[0268]
52b～56b 连结孔
[0269]
52d b 销
[0270]
52g～56g 检测片
[0271]
53 第三臂(中间臂)
[0272]
53a 第三臂基端部
[0273]
53d b 销
[0274]
54 第四臂(中间臂)
[0275]
54a 第四臂基端部
[0276]
54d b 销
[0277]
55 第五臂(中间臂)
[0278]
55a 第五臂基端部
[0279]
55d b 销
[0280]
55f 固定孔
[0281]
56 顶臂
[0282]
56a 顶臂基端部
[0283]
56b 连结孔
[0284]
56d b 销
[0285]
6 液压管路
[0286]
60 线缆
[0287]
62 长度检测器
[0288]
63 线绳
[0289]
64 油缸/臂连结机构
[0290]
65 耳轴部件
[0291]
66 c 销收纳孔
[0292]
7 c 销
[0293]
70 臂连结机构
[0294]
72 连结部件
[0295]
73 b 销驱动机构
[0296]
75 辊
[0297]
8 牵拉卷簧
[0298]
80 伸缩操作机构
[0299]
81 伸缩操作触杆
[0300]
82 最终臂状态输入机构
[0301]
83 伸缩信息显示机构
[0302]
84 显示画面
[0303]
85 伸长长度
[0304]
86 伸长比例
[0305]
87 圆记号
[0306]
88 框形光标
[0307]
9 液压管路
[0308]
90 伸缩状态检测机构
[0309]
91 臂基端位置检测机构
[0310]
92 油缸长度检测机构
[0311]
93 c 销状态检测机构
[0312]
94 b 销状态检测机构
[0313]
95～99 接近开关