穿梭车换层时的轨道定位对接机构及定位对接方法与流程

技术特征：
1.一种穿梭车换层时的轨道定位对接机构，包括升降机钢结构框架（1），在升降机钢结构框架（1）中设置有升降平台（2），在升降平台（2）上设置有穿梭母车衔接轨道（4），在穿梭母车衔接轨道（4）上设置有穿梭母车（3），在升降机钢结构框架（1）的右侧分别设置有第一层母车行走轨道（5）、第二层母车行走轨道（6）和第三层母车行走轨道（7），在第一层母车行走轨道（5）的左侧的升降机钢结构框架（1）上，设置有钢结构框架第一层右侧横梁（9），在与钢结构框架第一层右侧横梁（9）处于同一水平面上的升降机钢结构框架（1）上设置有钢结构框架第一层左侧横梁（8）；在升降平台（2）的底端面中部设置有升降平台中部横梁（14），其特征在于，在钢结构框架第一层左侧横梁（8）上，分别固定设置有左后定位卡座（10）和左前定位卡座（11），在钢结构框架第一层右侧横梁（9）上分别设置有右后定位卡座（12）和右前定位卡座（13），在升降平台中部横梁（14）上，吊接有限位卡块摆动驱动电机（15），在升降平台（2）的底端左侧设置有升降台底端左侧横梁（42），在升降平台（2）的底端右侧设置有升降台底端右侧横梁（43），在升降台底端左侧横梁（42）上，分别固定设置有左驱动旋转轴的左后支撑轴套（44）和左前支撑轴套（45），在升降台底端右侧横梁（43）上，分别固定设置有右驱动旋转轴的右后支撑轴套（46）和右前支撑轴套（47），在左后支撑轴套（44）与左前支撑轴套（45）之间，活动有左驱动旋转轴（20），在右后支撑轴套（46）与右前支撑轴套（47）之间，设置有右驱动旋转轴（22），在左驱动旋转轴（20）的中部连接有左中驱动摆臂（19），在限位卡块摆动驱动电机（15）的输出轴上，连接有拉杆驱动盘（16），在左中驱动摆臂（19）的下端与拉杆驱动盘（16）之间，设置有左拉杆（17），在右驱动旋转轴（22）的中部连接有右中驱动摆臂（21），在右中驱动摆臂（21）的下端与拉杆驱动盘（16）之间，设置有右拉杆（18）；在左驱动旋转轴（20）的前端连接有左前连接摆臂（23），在左前连接摆臂（23）的另一端连接有左前限位轴（25），在左前限位轴（25）外侧的左前定位卡座（11）上设置有左前定位凹槽（27），左前限位轴（25）与左前定位凹槽（27）活动卡接在一起；在左驱动旋转轴（20）的后端连接有左后连接摆臂（24），在左后连接摆臂（24）的另一端连接有左后限位轴（26），在左后限位轴（26）外侧的左后定位卡座（10）上设置有左后定位凹槽（28），左后限位轴（26）与左后定位凹槽（28）活动卡接在一起；在右驱动旋转轴（22）的后端连接有右后限位轴连接摆臂（30），在右后限位轴连接摆臂（30）的另一端连接有右后限位轴（32），在右后定位卡座（12）上设置有右后定位凹槽（34），右后限位轴（32）与右后定位凹槽（34）活动卡接在一起；在右驱动旋转轴（22）的前端连接有右前限位轴连接摆臂（29），在右前限位轴连接摆臂（29）的另一端连接有右前限位轴（31），在右前定位卡座（13）上设置有右前定位凹槽（34），右后限位轴（31）与右后定位凹槽（34）活动卡接在一起。2.根据权利要求1所述的一种穿梭车换层时的轨道定位对接机构，其特征在于，在左驱动旋转轴（20）的前端连接有左前让位摆臂驱动杆（35），在左前定位卡座（11）上铰接有左前让位摆臂（39），在左前让位摆臂（39）的下端固定连接有左前让位摆臂摆动驱动楔形块（40），左前让位摆臂驱动杆（35）的外端与左前让位摆臂摆动驱动楔形块（40）上的楔形面活动顶接在一起，在左前让位摆臂（39）的外侧端与左前定位卡座（11）之间设置有复位弹簧（41）；在左驱动旋转轴（20）的后端连接有左后让位摆臂驱动杆（36），在左后定位卡座（10）上铰接有左后让位摆臂（48），在左后让位摆臂（48）的下端固定连接有左后让位摆臂摆动驱动楔形块，左后让位摆臂驱动杆（36）的外端与左后让位摆臂摆动驱动楔形块上的楔形面活动顶接在一起，在左后让位摆臂（48）的外侧端与左后定位卡座（10）之间设置有复位弹簧；
在右驱动旋转轴（22）的后端连接有右后让位摆臂驱动杆（38），在右后定位卡座（12）上铰接有右后让位摆臂（50），在右后让位摆臂（50）的下端固定连接有右后让位摆臂摆动驱动楔形块，右后让位摆臂驱动杆（38）的外端与右后让位摆臂摆动驱动楔形块上的楔形面活动顶接在一起，在右后让位摆臂（50）的外侧端与右后定位卡座（12）之间设置有复位弹簧；在右驱动旋转轴（22）的前端连接有右前让位摆臂驱动杆（37），在右前定位卡座（13）上铰接有右前让位摆臂（49），在右前让位摆臂（49）的下端固定连接有右前让位摆臂摆动驱动楔形块，右前让位摆臂驱动杆（37）的外端与右前让位摆臂摆动驱动楔形块上的楔形面活动顶接在一起，在右前让位摆臂（49）的外侧端与右前定位卡座（13）之间设置有复位弹簧。3.如权利要求2所述的一种穿梭车换层时的轨道定位对接机构的定位对接方法，其特征在于以下步骤：当升降机钢结构框架（1）中设置的升降平台（2），升降到第一层母车行走轨道（5）的对接处并停止升降后，启动限位卡块摆动驱动电机（15），拉杆驱动盘（16）旋转，拉杆驱动盘（16）带动左拉杆（17）向右移动，左拉杆（17）带动左中驱动摆臂（19）摆动，左中驱动摆臂（19）带动左驱动旋转轴（20）旋转，左驱动旋转轴（20）同时带动左前连接摆臂（23）和左后连接摆臂（24）向左摆动，使左前限位轴（25）进入到左前定位凹槽（27）中，使左后限位轴（26）进入到左后定位凹槽（28）中；与此同时，右拉杆（18）向左移动，右拉杆（18）带动右中驱动摆臂（21）摆动，右中驱动摆臂（21）带动右驱动旋转轴（22）旋转，右驱动旋转轴（22）同时带动右前限位轴连接摆臂（29）和右后限位轴连接摆臂（30）摆动，使右后限位轴（32）进入到右后定位凹槽（34）中，使右后限位轴（31）进入到右后定位凹槽（34）中；通过四个限位轴与对应的定位凹槽的卡接到位，实现穿梭母车衔接轨道（4）与第一层母车行走轨道（5）的准确对接；在右驱动旋转轴（22）旋转的同时，右前让位摆臂驱动杆（37）的外端在右前让位摆臂摆动驱动楔形块上的楔形面上的滑动顶接，使右前让位摆臂（49）克服复位弹簧的弹力向外摆动，从第一层母车行走轨道（5）上移开，使穿梭母车（3）无障碍开出；同理，右驱动旋转轴（22）旋转的同时，使右后让位摆臂（50）克服复位弹簧的弹力向外摆动，与此同时，左驱动旋转轴（20）的旋转，也使左前让位摆臂（39）和左后让位摆臂（48）向外摆开。

技术总结
本发明公开了一种穿梭车换层时的轨道定位对接机构及定位对接方法，解决了如何低成本实现两轨道平层平稳准确对接并放置对接处轨道变形的问题；将定位座设置在四立柱换层提升机的钢结构框架上，将摆臂组件设置在四立柱换层提升机的升降平台的两侧，由一台驱动电机通过传动装置同步驱动换层提升机的升降平台的两侧的四个摆臂，与钢结构框架上的四个定位座搭接定位，实现了对整个升降平台在钢结构框架上的换层时的准确定位，从而间接保证了升降平台上穿梭母车轨道与货架外侧的穿梭母车行走轨道的准确对接，摆臂同步驱动安全限位摆臂摆动，实现对穿梭母车行走的限位和让位；彻底克服了对接轨道由于对接调节受力所造成的易变形缺陷，平台两端受力均匀。平台两端受力均匀。平台两端受力均匀。


技术研发人员：王东 李祥山 贾金凤 刘伟 李彩峰
受保护的技术使用者：东杰智能科技集团股份有限公司
技术研发日：2021.08.13
技术公布日：2021/11/2