一种图案雕刻机器人的制作方法

1.本发明涉及机器人雕刻技术领域，尤其是涉及一种图案雕刻机器人。


背景技术：

2.雕刻是指各种可塑材料或可雕、可刻的硬质材料，创造出具有一定空间的可视、可触的艺术形象，借以反映社会生活、表达艺术家的审美感受、审美情感、审美理想的艺术。雕刻是一种古老的装饰工艺，其工艺手法主要有阴雕、阳雕(浮雕)、圆雕、透雕(镂空雕刻)、通雕。雕刻技法就是木雕创作中作者对于形象和空间的处理手法。这种手法主要体现在削减意义上的雕与刻，确切地说，就是由外向内，一步一步地通过减去废料，循序渐进地将形体挖掘显现出来。随着人力技术的进步，对雕刻工艺也提出了进一步的要求，传统的手工雕刻，优美大气，活灵活现。对于板材的雕刻，应用也是越来越广，随着人类需求的不断增长，传统的手工雕刻速度慢，效率低，已经跟不上现代人们的需要，急需将雕刻设备化来提高雕刻的速度和质量。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种图案雕刻机器人，以解决背景技术中技术问题。
4.本发明提供一种图案雕刻机器人，包括机械手驱动机构、雕刻板输送机构，所述机械手驱动机构包括水平移动部件、垂直移动部件、连接部件和机雕刻机械手，所述雕刻板输送机构包括传动部件、联动部件和雕刻板，所述垂直移动部件设置在水平移动部件的工作端上，所述垂直移动部件与水平移动部件连接，所述连接部件设置在垂直移动部件的工作端上，所述连接部件与垂直移动部件连接，所述雕刻机械手设置在连接部件上，所述雕刻机械手的工作端与雕刻板相对应，所述雕刻板输送机构设置在雕刻机械手的一侧，所述联动部件设置在传动部件内，所述联动部件与传动部件连接，所述雕刻板设置在联动部件上。
5.进一步的，所述水平移动部件包括驱动组件和移动组件，所述驱动组件设置在移动组件的一侧，所述驱动组件与移动组件连接，所述移动组件与垂直移动部件连接。
6.进一步的，所述驱动组件包括放置架、第一电机、旋转盘、放置板、固定桩、连接杆和连接板，所述第一电机设置在放置架内，所述旋转盘设置在放置架的顶部，所述第一电机的输出端与旋转盘连接，所述放置板设置在旋转盘的上方，所述固定桩设置在放置板的上方，所述连接杆的一端设置在固定桩内，并且所述连接杆与固定桩滑动连接，所述连接杆的另一端与连接板连接，所述连接板与移动组件连接。
7.进一步的，所述移动组件包括移动架、移动滑轨、移动块、连接套轴和连接柱，所述移动架呈镂空状，所述移动滑轨设置在移动架内，所述移动块设置在移动滑轨上，所述移动块与移动滑轨滑动连接，所述连接柱设置在移动块的顶端上，所述连接柱的顶端贯穿移动架并且延伸出，所述连接套轴套设在连接柱上，并且所述连接套轴位于移动架内，所述连接套轴与连接板连接，所述连接柱的顶端与垂直移动部件连接。
8.进一步的，所述垂直移动部件包括空心放置柱、升降滑轨、分隔板、第一链条、固定
齿轮、传动齿轮、电机放置板、第二电机、移动齿块、升降滑动柱和滑动柱限位板，所述空心放置柱设置在连接柱的顶端上，所述升降滑轨和分隔板均设置在空心放置柱内，所述分隔板设置在升降滑轨的一侧，所述第一链条、固定齿轮、传动齿轮、电机放置板、第二电机和移动齿块均位于分隔板内，所述第一链条设置在分隔板上，所述固定齿轮位于第一链条内的下方，所述传动齿轮位于第一链条内的上方，所述固定齿轮和传动齿轮均与第一链条相啮合，所述电机放置板设置在分隔板上，并且所述电机放置板位于传动齿轮的一侧，所述第二电机设置在电机放置板上，所述第二电机的输出端与传动齿轮连接，所述移动齿块设置在第一链条内，所述移动齿块与第一链条啮合，所述移动齿块与升降滑动柱的一侧连接，所述升降滑动柱套设在升降滑轨上，所述滑动柱限位板与升降滑动柱的另一侧连接，所述滑动柱限位板位于空心放置柱的外侧，所述滑动柱限位板与连接部件连接。
9.进一步的，所述连接部件包括圆形固定板、圆形限位框、贯穿架、连接架、圆形固定柱、固定套轴和圆形连接板，所述圆形固定板和圆形限位框均设置在滑动柱限位板上，所述圆形固定板位于圆形限位框内部，所述圆形固定板上开设有贯穿槽和固定槽，所述贯穿架的一端设置在贯穿槽内，所述贯穿架的另一端与连接架的一端连接，所述连接架的另一端与圆形固定柱连接，所述圆形固定柱位于圆形固定板的上方，所述固定套轴套设在圆形固定柱上，并且所述固定套轴位于固定槽内，所述圆形连接板设置在固定套轴上，所述圆形连接板与雕刻机械手连接。
10.进一步的，所述传动部件包括输送框架、电机放置架、第三电机、第一传动杆、锥齿轮组、第二传动杆、主齿轮和辅齿轮，所述输送框架设有两个，两个所述输送框架呈间隔设置，所述第三电机、第一传动杆、锥齿轮组、第二传动杆、主齿轮和辅齿轮均设置在输送框架的内侧，所述第三电机设置在电机放置架上，所述第三电机的输出端与第一传动杆的一端连接，所述第一传动杆的另一端与锥齿轮组的一端连接，所述锥齿轮组的另一端与第二传动杆的一端连接，所述第二传动杆的另一端与主齿轮连接，所述辅齿轮设有两个，两个所述辅齿轮对称设置在主齿轮的两侧，两个所述辅齿轮均与主齿轮啮合，并且两个所述辅齿轮还与联动部件连接。
11.进一步的，所述联动部件包括第二链条、移动连接柱和套轴连接架，所述第二链条设置在两个输送框架之间，并且所述第二链条与两个辅齿轮相啮合，所述移动连接柱和套轴连接架均设有若干个，若干个所述移动连接柱均匀设置在第二链条上，每个所述套轴连接架均套设在一个移动连接柱上，每个所述套轴连接架均与一个雕刻板固定连接。
12.与现有技术相比较，本发明的有益效果在于：
13.其一，本发明将若干个雕刻板依次放置在联动部件上，通过传动部件带动联动部件进行移动，使联动部件带动雕刻板进行移动，使雕刻板与雕刻机械手进行对应，然后通过雕刻机械手在雕刻板上进行图案雕刻，由于雕刻板较大，雕刻机械手无法通过自身移动对整个雕刻板进行雕刻，从而需要通过水平移动部件来带动雕刻机械手进行水平方向的移动，水平移动部件在移动时可以带动垂直移动部件进行同步移动，通过垂直移动部件带动雕刻机械手进行垂直方向的移动，从而可以使雕刻机械手移动至雕刻板的任意位置上进行雕刻；解决了现有技术中传统的手工雕刻速度慢，效率低，数量上无法满足需求的问题。
14.第二，本发明通过移动圆形固定柱时贯穿架移动至贯穿槽内，使贯穿架与圆形固定板连接，此时圆形固定柱移动至圆形固定板的上方，此时将固定套轴压入固定槽内，使固
定套轴将圆形固定柱以及贯穿架固定在圆形固定板上，从而使雕刻机械手进行固定；本发明可以使雕刻机械手进行快速安装以及拆卸，提高了实用性。
附图说明
15.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1为本发明第一角度的立体结构示意图；
17.图2为本发明第二角度的立体结构示意图；
18.图3为本发明中水平移动部件的结构示意图；
19.图4为本发明中水平移动部件的局部结构示意图；
20.图5为本发明中的局部结构示意图；
21.图6为本发明中垂直移动部件的局部结构示意图；
22.图7为本发明中连接部件的结构示意图；
23.图8为本发明中连接部件的局部结构示意图一；
24.图9为本发明中连接部件的局部结构示意图二；
25.图10为本发明中雕刻板输送机构的局部结构示意图。
26.附图标记：机械手驱动机构1、水平移动部件11、驱动组件111、放置架1111、第一电机1112、旋转盘1113、放置板1114、固定桩1115、连接杆1116、连接板1117、移动组件112、移动架1121、移动滑轨1122、移动块1123、连接套轴1124、连接柱1125、垂直移动部件12、空心放置柱121、升降滑轨122、分隔板123、第一链条124、固定齿轮125、传动齿轮126、电机放置板127、第二电机128、移动齿块129、升降滑动柱1210、滑动柱限位板1211、连接部件13、圆形固定板131、圆形限位框132、贯穿架133、连接架134、圆形固定柱135、固定套轴136、圆形连接板137、雕刻机械手14、雕刻板输送机构2、传动部件21、输送框架211、电机放置架212、第三电机213、第一传动杆214、锥齿轮组215、第二传动杆216、主齿轮217、辅齿轮218、联动部件22、第二链条221、移动连接柱222、套轴连接架223、雕刻板23。
具体实施方式
27.下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
28.通常在此处附图中描述和显示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。
29.基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
30.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、
以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
31.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
32.下面结合图1至图10所示，本发明实施例提供了一种图案雕刻机器人，包括机械手驱动机构1、雕刻板输送机构2，所述机械手驱动机构1包括水平移动部件11、垂直移动部件12、连接部件13和机雕刻机械手14，所述雕刻板输送机构2包括传动部件21、联动部件22和雕刻板23，所述垂直移动部件12设置在水平移动部件11的工作端上，所述垂直移动部件12与水平移动部件11连接，所述连接部件13设置在垂直移动部件12的工作端上，所述连接部件13与垂直移动部件12连接，所述雕刻机械手14设置在连接部件13上，所述雕刻机械手14的工作端与雕刻板23相对应，所述雕刻板输送机构2设置在雕刻机械手14的一侧，所述联动部件22设置在传动部件21内，所述联动部件22与传动部件21连接，所述雕刻板23设置在联动部件22上；在进行作业时，将若干个雕刻板23依次放置在联动部件22上，通过传动部件21带动联动部件22进行移动，使联动部件22带动雕刻板23进行移动，使雕刻板23与雕刻机械手14进行对应，然后通过雕刻机械手14在雕刻板23上进行图案雕刻，由于雕刻板23较大，雕刻机械手14无法通过自身移动对整个雕刻板23进行雕刻，从而需要通过水平移动部件11来带动雕刻机械手14进行水平方向的移动，水平移动部件11在移动时可以带动垂直移动部件12进行同步移动，通过垂直移动部件12带动雕刻机械手14进行垂直方向的移动，从而可以使雕刻机械手14移动至雕刻板23的任意位置上进行雕刻；解决了现有技术中传统的手工雕刻速度慢，效率低，数量上无法满足需求的问题。
33.所述水平移动部件11包括驱动组件111和移动组件112，所述驱动组件111设置在移动组件112的一侧，所述驱动组件111与移动组件112连接，所述移动组件112与垂直移动部件12连接。
34.所述驱动组件111包括放置架1111、第一电机1112、旋转盘1113、放置板1114、固定桩1115、连接杆1116和连接板1117，所述第一电机1112设置在放置架1111内，所述旋转盘1113设置在放置架1111的顶部，所述第一电机1112的输出端与旋转盘1113连接，所述放置板1114设置在旋转盘1113的上方，所述固定桩1115设置在放置板1114的上方，所述连接杆1116的一端设置在固定桩1115内，并且所述连接杆1116与固定桩1115滑动连接，所述连接杆1116的另一端与连接板1117连接，所述连接板1117与移动组件112连接；在进行作业时，通过第一电机1112的驱动可以使旋转盘1113进行旋转，旋转盘1113在进行旋转时可以带动放置板1114进行同步旋转，从而可以使固定桩1115跟随放置板1114进行同步旋转，固定桩1115在进行转动时可以带动连接杆1116的一端进行转动，可以使连接杆1116的另一端通过连接板1117带动移动组件112进行水平移动。
35.所述移动组件112包括移动架1121、移动滑轨1122、移动块1123、连接套轴1124和连接柱1125，所述移动架1121呈镂空状，所述移动滑轨1122设置在移动架1121内，所述移动块1123设置在移动滑轨1122上，所述移动块1123与移动滑轨1122滑动连接，所述连接柱
1125设置在移动块1123的顶端上，所述连接柱1125的顶端贯穿移动架1121并且延伸出，所述连接套轴1124套设在连接柱1125上，并且所述连接套轴1124位于移动架1121内，所述连接套轴1124与连接板1117连接，所述连接柱1125的顶端与垂直移动部件12连接；在进行作业时，通过连接套轴1124与连接板1117的连接可以使连接杆1116在进行转动时连接套轴1124带动连接柱1125在移动架1121内进行移动，并且连接柱1125在移动时会带动移动块1123在移动滑轨1122上进行水平移动，从而可以保证连接柱1125在移动时不会发生偏移，连接柱1125在进行移动时还可以带动垂直移动部件12进行同步移动。
36.所述垂直移动部件12包括空心放置柱121、升降滑轨122、分隔板123、第一链条124、固定齿轮125、传动齿轮126、电机放置板127、第二电机128、移动齿块129、升降滑动柱1210和滑动柱限位板1211，所述空心放置柱121设置在连接柱1125的顶端上，所述升降滑轨122和分隔板123均设置在空心放置柱121内，所述分隔板123设置在升降滑轨122的一侧，所述第一链条124、固定齿轮125、传动齿轮126、电机放置板127、第二电机128和移动齿块129均位于分隔板123内，所述第一链条124设置在分隔板123上，所述固定齿轮125位于第一链条124内的下方，所述传动齿轮126位于第一链条124内的上方，所述固定齿轮125和传动齿轮126均与第一链条124相啮合，所述电机放置板127设置在分隔板123上，并且所述电机放置板127位于传动齿轮126的一侧，所述第二电机128设置在电机放置板127上，所述第二电机128的输出端与传动齿轮126连接，所述移动齿块129设置在第一链条124内，所述移动齿块129与第一链条124啮合，所述移动齿块129与升降滑动柱1210的一侧连接，所述升降滑动柱1210套设在升降滑轨122上，所述滑动柱限位板1211与升降滑动柱1210的另一侧连接，所述滑动柱限位板1211位于空心放置柱121的外侧，所述滑动柱限位板1211与连接部件13连接；在进行作业时，通过第二电机128的驱动可以使传动齿轮126带动第一链条124进行转动，第一链条124在进行转动时可以带动移动齿块129进行上下移动，移动齿块129在进行移动时可以带动升降滑动柱1210在升降滑轨122上进行同步移动，通过升降滑动柱1210的移动可以带动连接部件13进行同步移动，从而可以使连接部件13带动雕刻机械手14进行同步移动。
37.所述连接部件13包括圆形固定板131、圆形限位框132、贯穿架133、连接架134、圆形固定柱135、固定套轴136和圆形连接板137，所述圆形固定板131和圆形限位框132均设置在滑动柱限位板1211上，所述圆形固定板131位于圆形限位框132内部，所述圆形固定板131上开设有贯穿槽和固定槽，所述贯穿架133的一端设置在贯穿槽内，所述贯穿架133的另一端与连接架134的一端连接，所述连接架134的另一端与圆形固定柱135连接，所述圆形固定柱135位于圆形固定板131的上方，所述固定套轴136套设在圆形固定柱135上，并且所述固定套轴136位于固定槽内，所述圆形连接板137设置在固定套轴136上，所述圆形连接板137与雕刻机械手14连接；在进行连接时，通过移动圆形固定柱135时贯穿架133移动至贯穿槽内，使贯穿架133与圆形固定板131连接，此时圆形固定柱135移动至圆形固定板131的上方，此时将固定套轴136压入固定槽内，使固定套轴136将圆形固定柱135以及贯穿架133固定在圆形固定板131上，从而使雕刻机械手14进行固定。
38.所述传动部件21包括输送框架211、电机放置架212、第三电机213、第一传动杆214、锥齿轮组215、第二传动杆216、主齿轮217和辅齿轮218，所述输送框架211设有两个，两个所述输送框架211呈间隔设置，所述第三电机213、第一传动杆214、锥齿轮组215、第二传
动杆216、主齿轮217和辅齿轮218均设置在输送框架211的内侧，所述第三电机213设置在电机放置架212上，所述第三电机213的输出端与第一传动杆214的一端连接，所述第一传动杆214的另一端与锥齿轮组215的一端连接，所述锥齿轮组215的另一端与第二传动杆216的一端连接，所述第二传动杆216的另一端与主齿轮217连接，所述辅齿轮218设有两个，两个所述辅齿轮218对称设置在主齿轮217的两侧，两个所述辅齿轮218均与主齿轮217啮合，并且两个所述辅齿轮218还与联动部件22连接；在进行作业时，通过第三电机213的驱动可以使第一传动杆214带动锥齿轮组215进行转动，锥齿轮组215在转动时可以通过第二传动杆216带动主齿轮217进行转动，主齿轮217在转动时可以带动两个辅齿轮218进行转动，通过两个辅齿轮218可以带动联动部件22进行转动。
39.所述联动部件22包括第二链条221、移动连接柱222和套轴连接架223，所述第二链条221设置在两个输送框架211之间，并且所述第二链条221与两个辅齿轮218相啮合，所述移动连接柱222和套轴连接架223均设有若干个，若干个所述移动连接柱222均匀设置在第二链条221上，每个所述套轴连接架223均套设在一个移动连接柱222上，每个所述套轴连接架223均与一个雕刻板23固定连接。
40.本发明的工作原理：首先将每个雕刻板23与套轴连接架223放置在一个移动连接柱222上，然后通过三电机的驱动可以使第一传动杆214带动锥齿轮组215进行转动，锥齿轮组215在转动时可以通过第二传动杆216带动主齿轮217进行转动，主齿轮217在转动时可以带动两个辅齿轮218进行转动，通过两个辅齿轮218可以带动第二链条221进行转动，通过第二链条221的转动可以使移动连接柱222带动雕刻板23进行移动，使雕刻板23移动至与雕刻机械手14对应，从而通过雕刻机械手14在雕刻板23上进行雕刻，由于雕刻板23较大，雕刻机械手14无法通过自身移动对整个雕刻板23进行雕刻，从而需要通过水平移动部件11来带动雕刻机械手14进行水平方向的移动，水平移动部件11在移动时可以带动垂直移动部件12进行同步移动，通过垂直移动部件12带动雕刻机械手14进行垂直方向的移动，从而可以使雕刻机械手14移动至雕刻板23的任意位置上进行雕刻，在雕刻机械手14需要水平移动时，通过第一电机1112的驱动可以使旋转盘1113进行旋转，旋转盘1113在进行旋转时可以带动放置板1114进行同步旋转，从而可以使固定桩1115跟随放置板1114进行同步旋转，固定桩1115在进行转动时可以带动连接杆1116的一端进行转动，可以使连接杆1116的另一端通过连接板1117带动连接套轴1124进行移动，通过连接套轴1124与连接板1117的连接可以使连接杆1116在进行转动时连接套轴1124带动连接柱1125在移动架1121内进行移动，并且连接柱1125在移动时会带动移动块1123在移动滑轨1122上进行水平移动，从而可以保证连接柱1125在移动时不会发生偏移，连接柱1125在进行移动时还可以带动垂直移动部件12进行同步移动，从而可以通过垂直移动部件12带动连接部件13和雕刻机械手14进行水平移动，当雕刻机械手14需要进行垂直移动时，通过第二电机128的驱动可以使传动齿轮126带动第一链条124进行转动，第一链条124在进行转动时可以带动移动齿块129进行上下移动，移动齿块129在进行移动时可以带动升降滑动柱1210在升降滑轨122上进行同步移动，通过升降滑动柱1210的移动可以带动连接部件13进行同步移动，从而可以使连接部件13带动雕刻机械手14进行同步移动，并且通过移动圆形固定柱135时贯穿架133移动至贯穿槽内，使贯穿架133与圆形固定板131连接，此时圆形固定柱135移动至圆形固定板131的上方，此时将固定套轴136压入固定槽内，使固定套轴136将圆形固定柱135以及贯穿架133固定在圆形固定板
131上，从而使雕刻机械手14进行固定。
41.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。