分流口车道线异常检测和补偿方法、装置、设备及介质与流程

本申请涉及车辆辅助驾驶，具体涉及分流口车道线异常检测和补偿方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、随着智能驾驶技术的普及，车道保持辅助系统已成为量产车型的标准配置。在高速公路分流口或匝道出口场景，右侧车道线常因道路拓扑分叉而发生视觉感知丢失或跳变，亟需有效的补偿机制以维持系统稳定性。

2、现有技术中，针对右侧车道线丢失的情况，通常采用基于左侧车道线的镜像补偿方案。具体而言，当检测到右侧车道线异常时，利用左侧车道线的几何参数结合预设的车道宽度生成虚拟右侧车道线。

3、然而，现有方案仅使用车道宽度的历史平均值进行镜像补偿，未考虑分流口场景下车道宽度自身的渐变特征。由于分流口处车道宽度在分叉初期往往保持标准宽度随后逐渐增大，固定或历史平均的宽度值无法匹配实际道路几何变化。这导致在分叉初期的补偿精度不足，虚拟车道线与真实路径偏差较大，影响了车道保持系统的控制精度与安全性。

技术实现思路

1、本申请提供一种分流口车道线异常检测和补偿方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可以解决现有技术中存在的仅使用车道宽度的历史平均值进行镜像补偿，未考虑分流口场景下车道宽度自身的渐变特征，在分叉初期的补偿精度不足的技术问题。

2、为达到以上目的，本发明采取的技术方案是：

3、第一方面，本申请实施例提供分流口车道线异常检测和补偿方法，包括：

4、获取车辆前方的左侧车道线参数和右侧车道线参数；

5、基于所述左侧车道线参数和右侧车道线参数，确定车道宽度变化量以及左右车道线航向角系数差值的变化量；

6、若所述车道宽度变化量和所述左右车道线航向角系数差值的变化量均超过预设阈值，则判定当前场景为分流口异常场景；

7、响应于判定为分流口异常场景，基于所述左侧车道线参数对右侧车道线参数进行补偿重构。

8、在上述技术方案的基础上，所述确定车道宽度变化量以及左右车道线航向角系数差值的变化量，包括：

9、在多个纵向距离采样点处分别计算车道宽度和左右车道线航向角系数差值；

10、选取第一纵向距离采样点作为近端参考点，选取第二纵向距离采样点作为远端参考点；

11、基于所述远端参考点与所述近端参考点处的车道宽度差值，确定所述车道宽度变化量；

12、基于所述远端参考点与所述近端参考点处的左右车道线航向角系数差值的差值，确定所述左右车道线航向角系数差值的变化量。

13、在上述技术方案的基础上，所述基于所述左侧车道线参数对右侧车道线参数进行补偿重构，包括：

14、在补偿重构前，对左侧车道线进行正常性检验；

15、在首次判定为分流口异常场景时，保存当前时刻的车道宽度作为分叉前车道宽度；

16、在补偿重构过程中，基于所述分叉前车道宽度重建所述右侧车道线的横向偏移系数。

17、在上述技术方案的基础上，所述基于所述分叉前车道宽度重建所述右侧车道线的横向偏移系数，包括：

18、对所述分叉前车道宽度进行限幅处理，将其约束在预设车道宽度范围内；

19、利用约束后的分叉前车道宽度和所述左侧车道线的横向偏移系数，计算所述右侧车道线的横向偏移系数，使得重构后的右侧车道线与左侧车道线之间的横向距离等于所述约束后的分叉前车道宽度。

20、在上述技术方案的基础上，所述左侧车道线参数和右侧车道线参数采用三次多项式模型表示，包括横向偏移系数c0、航向角系数c1、曲率系数c2和曲率变化率系数c3；

21、所述基于所述左侧车道线参数对右侧车道线参数进行补偿重构，还包括：

22、将所述左侧车道线的c1、c2、c3以及可视范围，分别赋值为所述右侧车道线的对应参数。

23、在上述技术方案的基础上，所述补偿重构仅在预设的补偿时间窗口内执行，所述方法还包括：

24、获取所述左侧车道线的质量评估结果；

25、若所述左侧车道线的质量评估结果为质量良好，则将所述补偿时间窗口的持续时间阈值从第一时间阈值延长至第二时间阈值；

26、若所述左侧车道线的质量评估结果为质量下降，则保持所述补偿时间窗口的持续时间阈值为所述第一时间阈值。

27、在上述技术方案的基础上，在所述补偿时间窗口超时后，检测分流口异常场景是否消除；

28、若所述分流口异常场景已消除，则重置异常状态；

29、若所述分流口异常场景未消除，则停止所述补偿重构。

30、第二方面，本申请实施例提供分流口车道线异常检测和补偿装置，包括：

31、参数获取模块，用于获取车辆前方的左侧车道线参数和右侧车道线参数；

32、变化量确定模块，用于基于所述左侧车道线参数和右侧车道线参数，确定车道宽度变化量以及左右车道线航向角系数差值的变化量，所述左右车道线航向角系数差值的变化量用于表征左右车道线沿行驶方向的发散程度变化；

33、场景判定模块，用于在所述车道宽度变化量和所述左右车道线航向角系数差值的变化量均超过预设阈值时，判定当前场景为分流口异常场景；

34、补偿重构模块，用于响应于判定为分流口异常场景，基于所述左侧车道线参数对右侧车道线参数进行补偿重构。

35、第三方面，本申请实施例提供分流口车道线异常检测和补偿设备，所述分流口车道线异常检测和补偿设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的分流口车道线异常检测和补偿程序，其中所述分流口车道线异常检测和补偿程序被所述处理器执行时，实现如第一方面所述的分流口车道线异常检测和补偿方法的步骤。

36、第四方面，本申请实施例提供计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有分流口车道线异常检测和补偿程序，其中所述分流口车道线异常检测和补偿程序被处理器执行时，实现如第一方面所述的分流口车道线异常检测和补偿方法的步骤。

37、与现有技术相比，本发明的优点在于：

38、本发明分流口车道线异常检测和补偿方法、装置、设备及介质中通过获取车辆前方的左侧车道线参数和右侧车道线参数，确定车道宽度变化量以及左右车道线航向角系数差值的变化量，利用双特征联合判定机制识别分流口异常场景，并响应于判定结果基于所述左侧车道线参数对右侧车道线参数进行补偿重构，实现了针对分流口特定几何变化的精准场景识别与车道线参数重建；该方法有效提升了分流口场景下车道线异常判定的准确性与补偿重构的及时性，防止了因单一特征误判或历史平均宽度补偿导致的虚拟车道线偏差，解决了现有方案仅使用车道宽度的历史平均值进行镜像补偿，未考虑分流口场景下车道宽度自身的渐变特征，在分叉初期的补偿精度不足的问题，显著提升了车道保持系统在分流口场景下的控制精度与行驶安全性。

1.分流口车道线异常检测和补偿方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的分流口车道线异常检测和补偿方法，其特征在于，所述确定车道宽度变化量以及左右车道线航向角系数差值的变化量，包括：

3.如权利要求1所述的分流口车道线异常检测和补偿方法，其特征在于，所述基于所述左侧车道线参数对右侧车道线参数进行补偿重构，包括：

4.如权利要求3所述的分流口车道线异常检测和补偿方法，其特征在于，所述基于所述分叉前车道宽度重建所述右侧车道线的横向偏移系数，包括：

5.如权利要求1-4中任意一项所述的分流口车道线异常检测和补偿方法，其特征在于，所述左侧车道线参数和右侧车道线参数采用三次多项式模型表示，包括横向偏移系数c0、航向角系数c1、曲率系数c2和曲率变化率系数c3；

6.如权利要求1所述的分流口车道线异常检测和补偿方法，其特征在于，所述补偿重构仅在预设的补偿时间窗口内执行，所述方法还包括：

7.如权利要求6所述的分流口车道线异常检测和补偿方法，其特征在于，在所述补偿时间窗口超时后，检测分流口异常场景是否消除；

8.分流口车道线异常检测和补偿装置，其特征在于，包括：

9.分流口车道线异常检测和补偿设备，其特征在于，所述分流口车道线异常检测和补偿设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的分流口车道线异常检测和补偿程序，其中所述分流口车道线异常检测和补偿程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的分流口车道线异常检测和补偿方法的步骤。

10.计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有分流口车道线异常检测和补偿程序，其中所述分流口车道线异常检测和补偿程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的分流口车道线异常检测和补偿方法的步骤。