一种车辆轨迹的碰撞分析方法、装置、车辆及介质与流程

本申请实施例涉及车辆数据处理，具体涉及一种车辆轨迹的碰撞分析方法、装置、车辆及介质。

背景技术：

1、随着车辆自动化驾驶技术的快速发展，通过自动驾驶系统中的决策规划功能来为车辆规划相应的行驶轨迹。而且，对于车辆的每一条规划轨迹来说，通常需要分析规划轨迹是否存在相应的碰撞风险，以便确保车辆的安全行驶和高效通行。

2、相关技术中，通常会对车辆规划轨迹中每一时刻下的实时行驶状态进行综合分析，来预测车辆规划轨迹中各个时刻下的瞬时行驶参数，例如每一时刻下的跟车距离、制动距离或碰撞时间（time-to-collision，简称为ttc），以此判断车辆规划轨迹是否存在瞬时碰撞风险。然而，现有的车辆轨迹碰撞分析方式过于简化单一，无法在真实复杂的各种道路场景中有效使用，极大降低了车辆轨迹碰撞分析的精准可靠性。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种车辆轨迹的碰撞分析方法、装置、车辆及介质，实现车辆轨迹碰撞风险的全面有效分析，为车辆轨迹提供一种更为精准可靠的碰撞分析依据，提升车辆行驶安全性。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆轨迹的碰撞分析方法，该方法包括：

3、获取自车规划轨迹和至少一条目标预测轨迹；

4、针对所述自车规划轨迹和所述目标预测轨迹中的每一轨迹，根据该轨迹中每一时间步下的轨迹点参数，确定该轨迹在每一时间步下的空间占用包络；

5、根据所述自车规划轨迹和所述目标预测轨迹在每一时间步下的空间占用包络的重叠度，确定所述自车规划轨迹相对于所述目标预测轨迹的单分支碰撞概率；

6、根据所述自车规划轨迹相对于各所述目标预测轨迹的单分支碰撞概率，确定所述自车规划轨迹的融合碰撞概率。

7、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆轨迹的碰撞分析装置，该装置包括：

8、轨迹获取模块，用于获取自车规划轨迹和至少一条目标预测轨迹；

9、包络确定模块，用于针对所述自车规划轨迹和所述目标预测轨迹中的每一轨迹，根据该轨迹中每一时间步下的轨迹点参数，确定该轨迹在每一时间步下的空间占用包络；

10、第一碰撞分析模块，用于根据所述自车规划轨迹和所述目标预测轨迹在每一时间步下的空间占用包络的重叠度，确定所述自车规划轨迹相对于所述目标预测轨迹的单分支碰撞概率；

11、第二碰撞分析模块，用于根据所述自车规划轨迹相对于各所述目标预测轨迹的单分支碰撞概率，确定所述自车规划轨迹的融合碰撞概率。

12、第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，该车辆包括：

13、处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，以执行本申请第一方面中提供的车辆轨迹的碰撞分析方法。

14、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如本申请第一方面中提供的车辆轨迹的碰撞分析方法。

15、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如本申请第一方面中提供的车辆轨迹的碰撞分析方法。

16、本申请实施例提供的技术方案，会实时获取自车规划轨迹和至少一条目标预测轨迹，并针对自车规划轨迹和目标预测轨迹中的每一轨迹，来根据该轨迹中每一时间步下的轨迹点参数，确定该轨迹在每一时间步下的空间占用包络，从而为自车规划轨迹和目标预测轨迹构建动态变化的时空安全边界，以更为精准地表征自车规划轨迹和目标预测轨迹的不确定性。然后，通过分析自车规划轨迹和任一目标预测轨迹在每一时间步下的空间占用包络的重叠度，来确定自车规划轨迹相对于各个目标预测轨迹的单分支碰撞概率，以此确定自车规划轨迹的融合碰撞概率，从而实现车辆轨迹碰撞风险的全面有效分析，来进一步增强车辆轨迹碰撞分析在各种道路场景下的通用性，并将车辆轨迹的瞬时碰撞分析优化为在未来连续时域内的累积碰撞分析，为车辆轨迹提供一种更为精准可靠的碰撞分析依据和充足的碰撞预警时间，显著提升车辆轨迹碰撞分析的前瞻性和鲁棒性，确保车辆行驶安全。

1.一种车辆轨迹的碰撞分析方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据该轨迹中每一时间步下的轨迹点参数，确定该轨迹在每一时间步下的空间占用包络，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多维行驶状态量至少包括轨迹点位置、速度、加速度和航向角。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述自车规划轨迹和所述目标预测轨迹在每一时间步下的空间占用包络的重叠度，确定所述自车规划轨迹相对于所述目标预测轨迹的单分支碰撞概率，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标预测轨迹的预测置信度、预设的时间衰减系数以及所述自车规划轨迹和所述目标预测轨迹在每一时间步下的包络重叠度，确定所述自车规划轨迹相对于所述目标预测轨迹的单分支碰撞概率，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述自车规划轨迹相对于各所述目标预测轨迹的单分支碰撞概率，确定所述自车规划轨迹的融合碰撞概率，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自车规划轨迹包括针对自车规划出的至少一条候选轨迹，所述方法还包括：

8.一种车辆轨迹的碰撞分析装置，其特征在于，包括：

9.一种车辆，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的车辆轨迹的碰撞分析方法。