一种车辆控制方法、装置、车辆和介质与流程

本申请属于车辆能量管理领域，具体涉及一种车辆控制方法、装置、车辆和介质。

背景技术：

1、模型预测控制（mpc）已在增程式混合动力汽车能量管理领域得到应用，其通过构建车辆动力系统动态模型，在有限时域内求解多约束优化问题，生成前瞻性控制指令以实现全局能量分配。当前研究主要集中于提高状态预测精度和改进优化求解效率。

2、现有mpc能量管理策略的优化目标较为单一，普遍以燃油经济性与电池荷电状态维持为核心，未将车辆nvh（noise, vibration and harshness，噪声、振动与声振粗糙度）性能作为协同优化目标系统化地纳入mpc框架，导致能量管理策略可能为追求能耗而工作在噪声、振动突出的区域，影响驾驶舒适性。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的是提供一种车辆控制方法、装置、车辆和介质，本申请是这样实现的：

2、第一方面，本申请实施例提供一种车辆控制方法，所述车辆包括增程器，所述方法包括：

3、获取所述车辆在当前时刻的电池荷电状态和预测时域内的预测车速序列；

4、获取若干候选增程器控制序列，根据所述电池荷电状态和所述预测车速序列分别确定各所述候选增程器控制序列对应的能耗代价项、荷电状态代价项和噪声代价项；

5、根据各所述候选增程器控制序列对应的所述能耗代价项、所述荷电状态代价项和所述噪声代价项确定各所述候选增程器控制序列对应的目标控制参数；

6、从若干所述候选增程器控制序列中，选取对应的目标控制参数最小的候选增程器控制序列，作为预测时域内的目标增程器控制序列；所述目标增程器控制序列满足预设的能量管理约束条件；

7、从所述目标增程器控制序列中选取对应当前时刻的增程器功率值和增程器转速值；

8、在当前时刻下，控制所述增程器按照所述增程器功率值和增程器转速值输出功率和转速。

9、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，所述车辆包括增程器，所述装置包括：

10、参数获取模块，用于获取所述车辆在当前时刻的电池荷电状态和预测时域内的预测车速序列；

11、代价项确定模块，用于获取若干候选增程器控制序列，根据所述电池荷电状态和所述预测车速序列分别确定各所述候选增程器控制序列对应的能耗代价项、荷电状态代价项和噪声代价项；

12、控制参数确定模块，用于根据各所述候选增程器控制序列对应的所述能耗代价项、所述荷电状态代价项和所述噪声代价项确定各所述候选增程器控制序列对应的目标控制参数；

13、目标序列确定模块，用于从若干所述候选增程器控制序列中，选取对应的目标控制参数最小的候选增程器控制序列，作为预测时域内的目标增程器控制序列；所述目标增程器控制序列满足预设的能量管理约束条件；

14、控制量提取模块，用于从所述目标增程器控制序列中选取对应当前时刻的增程器功率值和增程器转速值；

15、车辆控制模块，用于在当前时刻下，控制所述增程器按照所述增程器功率值和增程器转速值输出功率和转速。

16、第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如上所述的方法。

17、第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如上所述的方法。

18、本申请实施例具有以下优点：

19、本申请通过获取车辆在当前时刻的电池荷电状态和预测时域内的预测车速序列，获取若干候选增程器控制序列，根据电池荷电状态和预测车速序列分别确定各候选增程器控制序列对应的能耗代价项、荷电状态代价项和噪声代价项，进而确定目标控制参数，能够同时量化评估增程器控制序列在能耗经济性、电池荷电状态维持和nvh性能三个维度的综合表现。

20、本申请通过从若干候选增程器控制序列中，选取对应的目标控制参数最小的候选增程器控制序列，作为预测时域内的目标增程器控制序列，目标增程器控制序列满足预设的能量管理约束条件，能获得当前工况下的最优增程器控制方案，并且保证了优化结果始终处于动力系统安全运行边界之内。

21、从目标增程器控制序列中选取对应当前时刻的增程器功率值和增程器转速值。在当前时刻下，控制增程器按照增程器功率值和增程器转速值输出功率和转速，使滚动优化结果能够实时转换为控制指令，在保证动力性和安全性的前提下，使增程器的功率和转速在能耗经济性与驾驶舒适性之间实现动态均衡。

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆包括增程器，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取若干候选增程器控制序列，根据所述电池荷电状态和所述预测车速序列分别确定各所述候选增程器控制序列对应的能耗代价项、荷电状态代价项和噪声代价项的步骤，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，针对任一所述候选增程器控制序列，根据所述电池荷电状态和所述候选增程器控制序列，通过预设的车辆能量管理状态方程确定所述候选增程器控制序列对应的预测荷电状态序列的步骤，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆能量管理状态方程包括驱动电机影响系数和增程器影响系数；

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述预测荷电状态序列、所述候选增程器控制序列和所述预测车速序列，确定所述候选增程器控制序列对应的能耗代价项、荷电状态代价项和噪声代价项的步骤，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述候选增程器控制序列中各时刻的增程器功率值和增程器转速值，确定能耗代价项的步骤，包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取参考荷电状态序列，根据所述预测荷电状态序列中各时刻的荷电状态值与所述参考荷电状态序列中各时刻的参考荷电状态值之间的差值，确定荷电状态代价项的步骤，包括：

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述预测车速序列，确定噪声代价项的步骤，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述预测车速值确定所述目标时刻的参考噪声值的步骤，包括：

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各所述候选增程器控制序列对应的所述能耗代价项、所述荷电状态代价项和所述噪声代价项确定各所述候选增程器控制序列对应的目标控制参数的步骤，包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据所述荷电状态偏差值、所述能量损失值和所述噪声偏差值，确定所述能耗代价项对应的第一权重系数、所述荷电状态代价项对应的第二权重系数和所述噪声代价项对应的第三权重系数的步骤，包括：

12.根据权利要求1-11任一所述的方法，其特征在于，所述能量管理约束条件包括增程器功率约束和增程器转速约束中的至少一个：

13.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆包括增程器，所述装置包括：

14.一种车辆，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-12任一所述的方法。

15.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-12任一所述的方法。