一种双传感器的自适应助力控制方法及系统与流程

本发明涉及电助力控制系统的，尤其涉及一种双传感器的自适应助力控制方法及系统。

背景技术：

1、随着电助力自行车（e-bike）、智能骑行装备及人机协同助力控制技术的不断发展，助力控制系统逐渐由单一传感器控制向多传感器协同控制方向发展。目前，助力控制系统通常通过扭矩传感器、踏频传感器等不同类型的传感器采集骑行者的骑行状态信息，并根据传感器输出信号控制助力执行机构输出相应的助力，以提高骑行舒适性及助力响应性能。由于不同类型传感器在检测原理、信号特性及适用骑行场景方面各具优势，因此越来越多的助力控制系统开始支持多种传感器接入，以适应不同车型配置及骑行需求。

2、然而，现有双传感器助力控制方案大多采用预先固定的传感器配置方式，难以根据当前接入传感器的运行状态及骑行状态动态确定适合参与控制的传感器；并且，当主控制传感器发生异常或控制源发生切换时，助力决策连续性不足，使助力输出出现突变，从而降低助力控制的准确性及骑行体验。

技术实现思路

1、本发明提供一种双传感器的自适应助力控制方法及系统，以解决主控制传感器在发生异常或控制源发生切换时，存在助力控制的准确性低和骑行体验差的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种双传感器的自适应助力控制方法，包括：获取接入助力控制系统的传感器信号，对所述传感器信号进行识别，以确定当前接入传感器的类型及运行状态，并建立对应的传感器能力集合；获取当前骑行状态，根据所述当前骑行状态以及所述传感器能力集合确定与所述当前骑行状态相匹配的主控制源，根据所述主控制源输出的传感器信号生成对应的助力决策；获取非主控制源输出的非主控传感器信号，并基于所述非主控传感器信号对所述助力决策进行有效性验证和修正，以生成修正后的助力决策，基于所述修正后的助力决策，以控制助力执行机构输出目标助力；当检测到所述修正后的助力决策相对于上一控制周期发生变化时，根据当前目标助力的输出状态生成对应的过渡控制策略，以控制所述助力执行机构输出的连续过渡；获取所述目标助力对应的执行反馈信息，根据所述执行反馈信息持续监测所述主控制源的运行状态，在确定所述运行状态存在异常时，从所述传感器能力集合中重新确定主控制源，并生成对应的新助力决策；根据上一控制周期目标助力的输出状态对所述新助力决策进行连续性修正，以控制所述助力执行机构完成跨类型助力接管。

3、第二方面，本申请实施例提供了一种双传感器的自适应助力控制系统，包括：信号获取模块，用于获取接入助力控制系统的传感器信号，对所述传感器信号进行识别，以确定当前接入传感器的类型及运行状态，并建立对应的传感器能力集合；主控制源匹配模块，用于获取当前骑行状态，根据所述当前骑行状态以及所述传感器能力集合确定与所述当前骑行状态相匹配的主控制源，根据所述主控制源输出的传感器信号生成对应的助力决策；第一决策修正模块，用于获取非主控制源输出的非主控传感器信号，并基于所述非主控传感器信号对所述助力决策进行有效性验证和修正，以生成修正后的助力决策，基于所述修正后的助力决策，以控制助力执行机构输出目标助力；过渡策略生成模块，用于当检测到所述修正后的助力决策相对于上一控制周期发生变化时，根据当前目标助力的输出状态生成对应的过渡控制策略，以控制所述助力执行机构输出的连续过渡；异常检测模块，用于获取所述目标助力对应的执行反馈信息，根据所述执行反馈信息持续监测所述主控制源的运行状态，在确定所述运行状态存在异常时，从所述传感器能力集合中重新确定主控制源，并生成对应的新助力决策；第二决策修正模块，用于根据上一控制周期目标助力的输出状态对所述新助力决策进行连续性修正，以控制所述助力执行机构完成跨类型助力接管。

4、上述方法和系统所提供的一个方案中，通过对接入助力控制系统的传感器信号进行识别，并建立对应的传感器能力集合，能够根据当前骑行状态动态确定与当前骑行状态相匹配的主控制源，实现不同类型传感器的自适应接入及控制源动态选择；通过利用非主控制源输出的非主控传感器信号对助力决策进行有效性验证和修正，提高了助力决策的可靠性和准确性；通过根据当前目标助力的输出状态生成过渡控制策略，实现了助力执行机构输出的连续过渡，降低了助力决策变化过程中助力输出突变对骑行体验的影响；同时，通过获取目标助力对应的执行反馈信息持续监测主控制源的运行状态，并在确定运行状态存在异常时重新确定主控制源，结合根据上一控制周期目标助力的输出状态对新助力决策进行连续性修正，实现了跨类型助力接管过程中的连续控制，提高了双传感器助力控制系统的稳定性、可靠性以及助力控制的准确性，克服主控制传感器在发生异常或控制源发生切换时，存在助力控制的准确性低和骑行体验差的问题。

1.一种双传感器的自适应助力控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取接入助力控制系统的传感器信号，对所述传感器信号进行识别，以确定当前接入传感器的类型及运行状态，并建立对应的传感器能力集合的步骤，包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前骑行状态，根据所述当前骑行状态以及所述传感器能力集合确定与所述当前骑行状态相匹配的主控制源，根据所述主控制源输出的传感器信号生成对应的助力决策的步骤，包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述主控制源输出的传感器信号生成对应的助力决策的步骤，包括：

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前骑行状态以及所述传感器能力集合确定与所述当前骑行状态相匹配的主控制源之前，还包括：

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取非主控制源输出的非主控传感器信号，并基于所述非主控传感器信号对所述助力决策进行有效性验证和修正，以生成修正后的助力决策，基于所述修正后的助力决策，以控制助力执行机构输出目标助力的步骤，包括：

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述当检测到所述修正后的助力决策相对于上一控制周期发生变化时，根据当前目标助力的输出状态生成对应的过渡控制策略，以控制所述助力执行机构输出的连续过渡的步骤，包括：

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标助力对应的执行反馈信息，根据所述执行反馈信息持续监测所述主控制源的运行状态，在确定所述运行状态存在异常时，从所述传感器能力集合中重新确定主控制源，并生成对应的新助力决策的步骤，包括：

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据上一控制周期目标助力的输出状态对所述新助力决策进行连续性修正，以控制所述助力执行机构完成跨类型助力接管的步骤，包括：

10.一种双传感器的自适应助力控制系统，其特征在于，包括：