一种AGV底盘驱动结构的制作方法

本发明涉及滚轮式自主移动终端领域，尤其涉及一种agv底盘驱动结构。

背景技术：

1、目前在agv、仓储搬运机器人、移动式输送设备及底盘行走机构领域，驱动轮需始终贴合地面，以保证行走传动、防滑及行驶平稳性，路面凹凸、接缝落差极易造成驱动轮悬空、跳震、打滑，影响整机定位精度与运行可靠性，因此各类行走机构均需配置减震自适应接地结构。现有技术采用的是弹簧预紧式杠杆浮动减震机构：采用铰接摇臂结构，摇臂一端安装驱动轮总成，摇臂另一端布置压缩弹簧或拉伸弹簧，依靠弹簧预紧弹力下压驱动轮，利用弹簧伸缩形变吸收路面震动、补偿地面高低差，实现驱动轮浮动贴合与减震功能。但是现有技术弹簧预紧式杠杆浮动减震机构有如下问题：1、依赖弹簧、橡胶减震垫等弹性易损件，长期受交变载荷易疲劳松弛、老化失效，减震压力衰减，使用寿命短；2、需配套弹簧支座、导向柱、调节螺母等附属零件，零部件多、整体结构臃肿，占用安装空间大，装配复杂；3、弹簧弹力呈非线性变化，路面起伏稍大时接地压力波动明显，减震稳定性差，易出现共振抖动。

技术实现思路

1、为了克服上述的问题，本发明提供了一种agv底盘驱动结构，本发明解决其技术问题所采用的技术方案为：

2、一种agv底盘驱动结构，包括承重底盘，agv主体设置在承重底盘上，承重底盘底部设置有从动轮和平衡驱动组件，平衡驱动组件包括连接板和平衡板，连接板与承重底盘的底部固定连接，连接板的一端与平衡板的一端铰接，且连接板底面和平衡板顶面之间具有摆动空间，平衡板另一端设置有配重块，平衡板底部设置有电机驱动轮；电机驱动轮驱使承重底盘移动，配重块以平衡板为杠杆施压于电机驱动轮，配重块以平衡板与连接板铰接的一端为支点相对连接板上下摆动。

3、进一步的，agv底盘驱动结构在水平状态下，连接板和平衡板平行。

4、进一步的，承重底盘底部设置有限位架，限位架上设置有竖直槽，配重块上设置有导向柱，导向柱穿入竖直槽并在竖直槽范围内上下摆动。

5、进一步的，配重块上可拆卸的固定设置有调节块。

6、进一步的，从动轮为万向轮。

7、进一步的，承重底盘底部沿左右方向至少设置有两个同轴的电机驱动轮，承重底盘底部沿左右方向至少设置有两个同轴的从动轮。

8、进一步的，承重底盘底部的前后端均设置有从动轮，电机驱动轮设置在从动轮之间。

9、本发明的有益效果有：

10、该agv底盘驱动结构包括承重底盘，agv主体设置在承重底盘上，承重底盘底部设置有从动轮和平衡驱动组件，平衡驱动组件包括连接板和平衡板，连接板与承重底盘的底部固定连接，连接板的一端与平衡板的一端铰接，且连接板底面和平衡板顶面之间具有摆动空间，平衡板另一端设置有配重块，平衡板底部设置有电机驱动轮；当驱动结构移动时，电机驱动轮驱使承重底盘移动，从动轮起辅助滚动以及稳定作用，小车经过颠簸起伏路段时，配重块以平衡板为杠杆始终施压于电机驱动轮，使得电机驱动轮始终保持接地状态，不会悬空打滑，同时配重块以平衡板与连接板铰接的一端为支点相对连接板上下摆动，配重块上下摆动抵消震动效果，起到减震作用。本驱动结构取消弹簧、阻尼、橡胶垫等弹性易损件，彻底规避弹性件疲劳老化、失效衰减的问题；且减震接地效果主要来自配重块自重形成恒定杠杆下压力，结构简单，减少零部件数量，缩小安装空间；配重块自重的产生的接地压力稳定无非线性波动，减震及贴合效果不受路面小幅起伏影响。

1.一种agv底盘驱动结构，包括承重底盘（100），agv主体设置在所述承重底盘（100）上，其特征在于，所述承重底盘（100）底部设置有从动轮（101）和平衡驱动组件（102），所述平衡驱动组件（102）包括连接板（103）和平衡板（104），所述连接板（103）与所述承重底盘（100）的底部固定连接，所述连接板（103）的一端与所述平衡板（104）的一端铰接，且所述连接板（103）底面和平衡板（104）顶面之间具有摆动空间（105），所述平衡板（104）另一端设置有配重块（106），所述平衡板（104）底部设置有电机驱动轮（107）；所述电机驱动轮（107）驱使所述承重底盘（100）移动，所述配重块（106）以所述平衡板（104）为杠杆施压于所述电机驱动轮（107），所述配重块（106）以所述平衡板（104）与连接板（103）铰接的一端为支点相对所述连接板（103）上下摆动。

2.根据权利要求1所述的一种agv底盘驱动结构，其特征在于，所述agv底盘驱动结构在水平状态下，所述连接板（103）和所述平衡板（104）平行。

3.根据权利要求1所述的一种agv底盘驱动结构，其特征在于，所述承重底盘（100）底部设置有限位架（108），所述限位架（108）上设置有竖直槽（109），所述配重块（106）上设置有导向柱（110），所述导向柱（110）穿入所述竖直槽（109）并在所述竖直槽（109）范围内上下摆动。

4.根据权利要求1所述的一种agv底盘驱动结构，其特征在于，所述配重块（106）上可拆卸的固定设置有调节块（111）。

5.根据权利要求1所述的一种agv底盘驱动结构，其特征在于，所述从动轮（101）为万向轮。

6.根据权利要求5所述的一种agv底盘驱动结构，其特征在于，所述承重底盘（100）底部沿左右方向至少设置有两个同轴的所述电机驱动轮（107），承重底盘（100）底部沿左右方向至少设置有两个同轴的所述从动轮（101）。

7.根据权利要求6所述的一种agv底盘驱动结构，其特征在于，所述承重底盘（100）底部的前后端均设置有所述从动轮（101），所述电机驱动轮（107）设置在所述从动轮（101）之间。