一种车辆故障自恢复控制方法、装置及车辆与流程

本发明涉及车辆控制，具体涉及一种车辆故障自恢复控制方法、装置及车辆。

背景技术：

1、随着新能源汽车技术的发展，电驱动系统已成为车辆动力系统的重要组成部分。电机控制器作为电驱动系统的核心控制设备，通常承担电机运行控制、功率变换、状态监测以及故障保护等功能。为保证车辆运行安全，电机控制器通常设置有较为完善的故障检测与保护机制，在检测到异常状态时，可通过故障报码、功率输出限制、控制器停机等方式对电驱动系统进行保护。

2、车辆运行过程中，电驱动系统受到整车供电网络、负载变化、环境条件以及车辆运行状态等多种因素影响，其控制器内部的供电状态、通信状态及控制状态可能发生变化。当车辆出现电气参数波动或其他瞬态异常时，电机控制器的故障检测功能可能产生相应的故障响应。对于不同类型和不同原因引起的异常，现有电机控制器通常采用统一或较为固定的故障处理策略，在检测到故障后执行故障锁止、停止控制或限制动力输出等操作。

3、上述故障保护机制虽然能够提高电驱动系统的安全性，但在复杂车辆运行环境下，导致车辆动力系统无法及时恢复，需要通过重新上电、人工消除故障或售后维修等方式恢复正常运行。因此，如何在保证车辆运行安全的基础上，提高电驱动系统对瞬态异常的故障处理及恢复能力，成为车辆电驱动控制领域需要解决的问题。

技术实现思路

1、鉴于上述现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种车辆故障自恢复控制方法、装置及车辆，其旨在实现在保证车辆运行安全的基础上，提高电驱动系统对瞬态异常的故障处理及恢复能力。

2、第一方面，本技术实施例提供一种车辆故障自恢复控制方法。包括：在检测到车辆的功率器件发送故障的情况下，获取电驱动电机的运行状态和电机控制器的内部故障状态；在所述运行状态满足全部预设安全运行条件以及所述内部故障状态满足全部预设自恢复条件的情况下，对所述电机控制器执行自恢复操作，所述预设自恢复条件包括：所述功率器件故障的历史自恢复操作次数未达到预设次数上限，以及所述电机控制器的芯片自检故障属于低压供电故障且存在低压复位触发标志。通过安全运行条件与控制器内部故障状态进行联合判断，仅对满足条件的功率模块故障执行自恢复，在保证车辆安全的同时减少瞬态异常导致的非必要动力中断，提高电驱动系统的运行可靠性。

3、一种可能的实施例中，所述方法还包括：在检测到车辆的功率器件故障后，检测低压供电电压；若所述低压供电电压小于预设欠压阈值时，确定所述功率器件发生故障；若所述低压供电电压大于或等于预设欠压阈值时，则继续检测所述低压供电电压。

4、一种可能的实施例中，所述运行状态满足全部所述预设安全运行条件时，确定所述电驱动电机处于无动力输出状态，所述预设安全运行条件，包括：所述电驱动电机处于关管状态且无脉宽调制输出、所述电驱动电机的相电流绝对值小于第一预设电流阈值、直流母线电压小于第一预设电压阈值以及所述电驱动电机的转速小于第一预设转速阈值。通过关管状态、相电流、母线电压和电机转速对车辆运行状态进行多维判断，能够更加准确地确认电驱动电机处于无动力输出状态，提高自恢复操作的安全性。

5、一种可能的实施例中，所述方法还包括：若至少一项所述运行状态不满足预设安全运行条件时，则停止执行所述自恢复操作，并控制所述电机控制器进行故障保护。在运行状态不满足安全条件时停止自恢复并进入故障保护，避免车辆处于具有动力输出风险的状态下执行恢复操作，提高故障处理的安全性。

6、一种可能的实施例中，所述历史自恢复清除次数为对所述功率器件故障执行所述自恢复操作的累计次数；所述对所述电机控制器执行自恢复操作，包括：在所述累计次数小于预设次数上限的情况下，执行所述自恢复操作。通过设置自恢复操作次数上限，限制同一故障的重复自动清除，避免真实硬件故障被持续误清除，提高故障保护的可靠性。

7、一种可能的实施例中，所述电机控制器的芯片自检故障属于低压供电故障，包括：获取所述电机控制器的芯片自检故障信息，并对所述芯片自检故障信息进行故障类型识别；在所述故障类型为芯片供电电压异常故障时，判定所述芯片自检故障属于低压供电故障。通过识别vcc、vdd低压供电类芯片自检故障，提高对由控制器供电异常引起的功率模块故障误报的识别准确性。

8、一种可能的实施例中，所述方法还包括：获取所述电机控制器的低压复位状态信息，在所述低压复位状态信息为所述电机控制器发生低压复位时，获得低压复位触发标志；在检测到所述低压复位触发标志，且所述芯片自检故障为低压供电故障时，确定所述功率器件故障为误报。通过结合低压复位触发标志与低压供电故障，对功率模块故障进行关联判断，能够进一步区分低压扰动引起的虚假故障与真实故障。

9、一种可能的实施例中，所述预设自恢复条件还包括将低压供电电压恢复至大于所述预设欠压阈值；在所述低压供电电压恢复至大于预设欠压阈值，且所述芯片自检故障属于低压供电故障并存在所述低压复位触发标志时，确定所述功率器件故障为误报。通过进一步判断低压供电电压是否恢复，能够识别低压供电电压发生跌落并恢复的瞬态异常，降低因瞬态低压造成的误报故障对车辆运行的影响。

10、本实施例中，恢复模块202，具体用于：清除所述功率器件故障的故障状态；复位所述功率器件故障的故障寄存器和故障状态机；执行所述电机控制器初始化；在完成所述电机控制器初始化后，重新检测所述功率器件故障。通过依次执行故障状态清除、寄存器及状态机复位以及控制器初始化，实现无需新增硬件的控制器软件自恢复，提高故障恢复效率。

11、一种可能的实施例中，所述重新检测所述功率模块故障，包括：在完成所述电机控制器初始化后，重新对所述功率模块故障进行检测；若未检测到所述功率模块故障，则控制所述电机控制器进入正常控制状态；若再次检测到所述功率模块故障，则禁止再次执行所述自恢复操作，并控制所述电机控制器进入故障保护状态。通过在自恢复后重新检测功率模块故障，并根据检测结果分别进入正常控制或故障保护状态，实现对恢复结果的验证，避免真实硬件故障因自动清除而被长期隐藏，提高系统安全性。

12、第二方面，本技术实施提供一种车辆故障自恢复控制装置，包括：

13、获取模块，用于在检测到车辆的功率器件发送故障的情况下，获取电驱动电机的运行状态和电机控制器的内部故障状态；

14、恢复模块，用于在所述运行状态满足全部预设安全运行条件以及所述内部故障状态满足全部预设自恢复条件的情况下，对所述电机控制器执行自恢复操作，所述预设自恢复条件包括：所述功率器件故障的历史自恢复操作次数未达到预设次数上限，以及所述电机控制器的芯片自检故障属于低压供电故障且存在低压复位触发标志。

15、第三方面，本技术实施提供一种车辆，包括车身以及所述的车辆故障自恢复控制装置，所述车辆故障自恢复控制装置设置于所述车身的内部。

16、第四方面，本技术实施提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机可读指令，处理器执行计算机可读指令时实现车辆故障自恢复控制方法的步骤。

17、第五方面，本发明实施提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现车辆故障自恢复控制方法的步骤。