车辆控制方法及车辆与流程

本公开涉及智能驾驶，具体地，涉及一种车辆控制方法及车辆。

背景技术：

1、随着智能驾驶技术的发展，车辆的智能化水平得到了提升，安装有智能驾驶系统的车辆，可以对车辆进行智能控制，以使车辆沿期望路径行驶，横向控制可以理解为是对车辆转向的控制，相关技术中，对车辆进行横向控制的精度有待提高。

技术实现思路

1、本公开的目的是提供一种车辆控制方法及车辆，提高车辆横向控制的精度。

2、为了实现上述目的，第一方面，提供一种车辆控制方法，所述方法包括：

3、确定第一转向控制量，所述第一转向控制量基于车辆后轴中心、预瞄距离和所述车辆的规划轨迹信息得到；

4、根据车辆前轴中心的第一位置信息，确定目标转向修正量，所述目标转向修正量用于对所述第一转向控制量进行修正；

5、根据所述第一转向控制量和所述目标转向修正量，确定目标转向控制量；

6、按照所述目标转向控制量，控制所述车辆行驶。

7、可选地，所述目标转向修正量根据第一转向修正量和第二转向修正量中的至少一者得到；

8、所述第一转向修正量通过如下方式确定：

9、根据所述规划轨迹信息和所述第一位置信息，确定所述第一转向修正量；

10、所述第二转向修正量通过如下方式确定：

11、根据参考轨迹信息和所述第一位置信息，确定所述第二转向修正量，其中，所述规划轨迹信息基于所述参考轨迹信息和所述车辆的周围环境信息得到。

12、可选地，所述第一转向修正量包括第一转向修正角度；

13、所述根据所述规划轨迹信息和所述第一位置信息，确定所述第一转向修正量，包括：

14、从所述规划轨迹信息包括的多个规划轨迹点中，确定第一规划轨迹点，所述第一规划轨迹点与所述第一位置信息之间的距离最近；

15、根据所述第一位置信息、所述第一规划轨迹点的第二位置信息，以及所述车辆的航向角，确定第一横向跟踪误差；

16、根据所述第一横向跟踪误差，确定所述第一转向修正角度。

17、可选地，所述根据所述第一位置信息、所述第一规划轨迹点的第二位置信息，以及所述车辆的航向角，确定第一横向跟踪误差，包括：

18、根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述航向角，确定第二横向跟踪误差；

19、若所述第二横向跟踪误差的绝对值大于第一预设误差阈值，则将所述第一预设误差阈值作为所述第一横向跟踪误差；

20、若所述第二横向跟踪误差的绝对值小于或等于所述第一预设误差阈值，则将所述第二横向跟踪误差的绝对值作为所述第一横向跟踪误差。

21、可选地，所述根据所述第一横向跟踪误差，确定所述第一转向修正角度，包括：

22、根据所述车辆的车速，确定第一误差系数；

23、根据所述第一横向跟踪误差与所述第一误差系数的乘积，确定所述第一转向修正角度。

24、可选地，所述第一转向修正量还包括第一转向修正方向信息；

25、所述根据所述规划轨迹信息和所述第一位置信息，确定所述第一转向修正量，还包括：

26、根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述多个规划轨迹点中第二规划轨迹点的第三位置信息，确定所述第一转向修正方向信息；

27、其中，所述第二规划轨迹点位于所述第一规划轨迹点的前方且与所述第一规划轨迹点之间的距离最近。

28、可选地，所述第二转向修正量包括第二转向修正角度；

29、所述根据参考轨迹信息和所述第一位置信息，确定所述第二转向修正量，包括：

30、从所述参考轨迹信息包括的多个参考轨迹点中，确定第一参考轨迹点，所述第一参考轨迹点与所述第一位置信息之间的距离最近；

31、根据所述第一位置信息、所述第一参考轨迹点的第四位置信息，确定第三横向跟踪误差；

32、根据所述第三横向跟踪误差与预设的第二误差系数的乘积，确定所述第二转向修正角度。

33、可选地，所述根据所述第一位置信息、所述第一参考轨迹点的第四位置信息，确定第三横向跟踪误差，包括：

34、根据所述第一位置信息和所述第四位置信息，确定第四横向跟踪误差；

35、若所述第四横向跟踪误差的绝对值大于第二预设误差阈值，则将所述第二预设误差阈值作为所述第三横向跟踪误差；

36、若所述第四横向跟踪误差的绝对值小于或等于所述第二预设误差阈值，则将所述第四横向跟踪误差的绝对值作为所述第三横向跟踪误差。

37、可选地，所述第二转向修正量还包括第二转向修正方向信息；

38、所述根据参考轨迹信息和所述第一位置信息，确定所述第二转向修正量，还包括：

39、根据所述第一位置信息、所述第四位置信息、所述多个参考轨迹点中第二参考轨迹点的第五位置信息，确定所述第二转向修正方向信息；

40、其中，所述第二参考轨迹点位于所述第一参考轨迹点的前方且与所述第一参考轨迹点之间的距离最近。

41、第二方面，提供一种车辆，包括：

42、存储器，其上存储有计算机程序；

43、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面提供的车辆控制方法的步骤。

44、通过上述技术方案，第一转向控制量根据车辆后轴中心确定，目标转向修正量根据车辆前轴中心确定，目标转向修正量用于对第一转向控制量进行修正，以得到目标转向控制量。这样，考虑到仅依赖于车辆后轴中心进行车辆横向控制，控制精度不足的问题，在基于车辆后轴中心确定的第一转向控制量的基础上，将基于车辆前轴中心得到的目标转向修正量作为补偿，由于基于车辆前轴中心的跟踪误差，可以直接反映车头的跟踪误差，因此可以弥补因后轴误差反馈滞后导致的响应延迟，增强横向控制精度。

45、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标转向修正量根据第一转向修正量和第二转向修正量中的至少一者得到；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一转向修正量包括第一转向修正角度；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息、所述第一规划轨迹点的第二位置信息，以及所述车辆的航向角，确定第一横向跟踪误差，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一横向跟踪误差，确定所述第一转向修正角度，包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一转向修正量还包括第一转向修正方向信息；

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二转向修正量包括第二转向修正角度；

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息、所述第一参考轨迹点的第四位置信息，确定第三横向跟踪误差，包括：

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二转向修正量还包括第二转向修正方向信息；

10.一种车辆，其特征在于，包括：