一种车载后视镜的控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本技术涉及车辆，具体地涉及一种车载后视镜的控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、在汽车智能化发展趋势下，车载后视镜作为车辆安全性与便利性的重要组成部分，其功能已从传统的手动调节逐步发展为电动折叠、电动展开、角度电动调节及倒车自动下翻等多种控制方式。随着车载电子控制单元部署规模的扩大，车载后视镜的控制装置可通过响应来自车身控制模块、门控模块、智能钥匙模块及驾驶辅助系统等多个信号源的请求，自动控制车载后视镜执行相应动作。

2、相关技术中，各电子控制单元将后视镜控制请求以编码信号的形式预先定义于车辆总线通信协议中，不同的编码信号对应不同的控制动作，编码信号经由车辆总线传输至车载后视镜的控制装置。车载后视镜的控制装置接收到编码信号后，对编码信号进行解析获得对应的控制动作，并根据控制动作直接驱动后视镜电机执行相应动作。

3、然而，当多个控制请求同时到达时，由于系统缺乏统一的指令格式与有效的冲突处理机制，不同来源的控制请求相互干扰，导致后视镜动作容易发生中断或执行紊乱。

4、需要指出的是，公开于本技术背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本技术的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成己为本领域技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术提供了一种车载后视镜的控制方法、装置、设备及存储介质，以利于解决相关技术中当车载后视镜的控制装置同时接收到多个控制请求时，由于系统缺乏统一的指令格式与有效的冲突处理机制，不同来源的控制请求相互干扰，导致后视镜动作容易发生中断或执行紊乱的问题。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种车载后视镜的控制方法，包括：

3、接收当前控制指令，所述当前控制指令包括优先级参数和目标动作参数；

4、获取当前指令队列，所述当前指令队列包括第一队列和第二队列；所述第一队列用于存储已接收但尚未执行完毕的控制指令的优先级参数，所述第二队列用于存储已接收但尚未执行完毕的控制指令的目标动作参数，所述第一队列与所述第二队列对应的参数存储位置一一对应，且所述第一队列的首位存储位置对应的控制指令为当前正在执行的控制指令；

5、比较所述当前控制指令的优先级参数与所述第一队列中首位存储位置所存储的控制指令的优先级参数，并根据比较结果，将所述当前控制指令的所述优先级参数和所述目标动作参数分别插入所述第一队列和所述第二队列的相应存储位置；

6、基于所述第一队列首位存储位置对应的所述第二队列存储位置中的目标动作参数，驱动车载后视镜执行相应动作。

7、在本技术实施例中，通过优先级参数和目标动作参数的标准化指令格式，便于确定各控制指令之间的先后执行关系；利用第一队列与第二队列一一对应的双队列结构，使各控制指令的优先级参数与目标动作参数形成有序关联，队列首位用于标识当前执行指令，便于系统快速定位；根据优先级比较结果将当前指令插入相应存储位置，实现多指令动态排序，使得不同来源的控制请求在队列中按优先级有序排列；基于队列首位对应的目标动作参数驱动后视镜执行动作，有助于协调多指令冲突，减少因指令无序竞争导致的后视镜动作中断或紊乱。

8、在一种可能的实现方式中，所述当前控制指令还包括身份标识参数；在所述比较所述当前控制指令的优先级参数与所述第一队列中首位存储位置所存储的控制指令的优先级参数之前，还包括：

9、遍历所述当前指令队列，查找所述当前指令队列中是否存在与所述当前控制指令的身份标识参数相同的已存储控制指令；

10、若存在，则删除所述已存储控制指令在所述第一队列和所述第二队列中的全部数据。

11、在本技术实施例中，通过身份标识参数区分不同来源的控制指令，在将当前控制指令插入队列之前遍历队列并删除具有相同身份标识的已存储指令，使每一来源在同一时刻于队列中仅保留最新一条指令，有助于减少同一来源的指令在队列中重复累积，降低队列长度冗余增长对系统处理效率的影响。

12、在一种可能的实现方式中，所述当前控制指令还包括请求模式参数，所述请求模式参数包括第一模式和第二模式；所述第一模式用于表征控制指令执行完成后释放其在所述当前指令队列中的存储位置，所述第二模式表示控制指令执行完成后继续占用其在所述当前指令队列中的存储位置。

13、在本技术实施例中，通过第一模式与第二模式的差异化设定，使控制指令在执行完成后根据自身模式决定释放或继续占用存储位置；执行完成后释放存储位置能够使后续指令及时递补执行，继续占用存储位置有助于阻止后续低优先级指令对当前执行结果的干扰，两种模式的配合为不同场景下的差异化控制需求提供了支持。

14、在一种可能的实现方式中，所述根据比较结果，将所述当前控制指令的所述优先级参数和所述目标动作参数分别插入所述第一队列和所述第二队列的相应存储位置，包括：

15、当所述当前控制指令的优先级参数所表示的优先级高于或等于所述第一队列首位存储位置所存储的优先级参数所表示的优先级时，判断当前首位存储位置对应的控制指令的请求模式参数；

16、若所述请求模式参数为所述第一模式，则删除所述第一队列和所述第二队列的首位存储位置的全部数据后，将所述当前控制指令的优先级参数和目标动作参数分别存入所述第一队列和所述第二队列的首位存储位置；

17、若所述请求模式参数为所述第二模式，则将所述当前控制指令的优先级参数和目标动作参数分别插入所述第一队列和所述第二队列的首位存储位置，原存储位置的数据依次后移。

18、在本技术实施例中，通过根据当前首位指令的请求模式参数采取不同的插入方式，使高优先级指令能够快速进入首位执行；当首位为第一模式时删除原首位后再存入新指令，使执行权直接移交；当首位为第二模式时直接插入首位，原有指令依次后移，在保留原指令队列位置的同时实现高优先级指令的插队，为不同请求模式下的插队需求提供了适配方式。

19、在一种可能的实现方式中，所述根据比较结果，将所述当前控制指令的所述优先级参数和所述目标动作参数分别插入所述第一队列和所述第二队列的相应存储位置，还包括：

20、当所述当前控制指令的优先级参数所表示的优先级低于所述第一队列首位存储位置所存储的优先级参数所表示的优先级时，判断所述当前控制指令的请求模式参数；

21、若所述请求模式参数为所述第二模式，则删除所述当前控制指令；

22、若所述请求模式参数为所述第一模式，则将所述当前控制指令的所述优先级参数和所述目标动作参数分别插入所述第一队列和所述第二队列的第一个满足预设条件的存储位置；

23、其中，所述预设条件的存储位置为该存储位置为空，或该存储位置所存储的优先级参数所表示的优先级低于所述当前控制指令的优先级参数所表示的优先级。

24、在本技术实施例中，当低优先级指令的请求模式参数为第二模式时将其删除，有助于避免低优先级的指令进入队列后占用存储空间；当请求模式参数为第一模式时将其插入优先级低于自身的存储位置，使愿意释放存储位置的低优先级指令能够在队列中按优先级顺序排队等候，为不同模式低优先级指令的有序处理提供了适配方式。

25、在一种可能的实现方式中，在驱动车载后视镜执行相应动作的步骤之后，还包括：

26、当执行动作的持续时间超过预设时间阈值时，删除所述第一队列和所述第二队列的首位存储位置的全部数据，并将原次位存储位置的控制指令递补为当前正在执行的控制指令。

27、在本技术实施例中，通过在执行动作的持续时间超过预设时间阈值时删除首位存储位置的全部数据并将原次位存储位置的控制指令递补为当前正在执行的控制指令，能够在车载后视镜因硬件故障或异常卡滞而长时间无法完成动作时，避免当前控制指令无限期占用队列首位，使后续控制指令仍有机会获得执行，有助于提升系统在异常情况下的可靠性。

28、在一种可能的实现方式中，所述比较所述当前控制指令的优先级参数与所述第一队列中首位存储位置所存储的控制指令的优先级参数，包括：

29、对所述当前控制指令所包含的各参数进行合法性校验，判断各参数是否在预设有效范围之内；

30、当各参数在预设有效范围内时，比较所述当前控制指令的优先级参数与所述第一队列中首位存储位置所存储的控制指令的优先级参数。

31、在本技术实施例中，通过对当前控制指令所包含的各参数进行合法性校验，使参数不在预设有效范围内的控制指令被识别并阻止其进入后续比较流程，有助于避免异常参数导致的系统误操作；当各参数均在预设有效范围内时方进行优先级比较，使进入队列的控制指令均为参数完整的有效指令，有利于减少无效数据对队列处理过程的干扰。

32、第二方面，本技术实施例提供了一种车载后视镜的控制装置，包括：

33、当前控制指令接收模块，用于接收当前控制指令，所述当前控制指令包括优先级参数和目标动作参数；

34、当前指令队列获取模块，用于获取当前指令队列，所述当前指令队列包括第一队列和第二队列；所述第一队列用于存储已接收但尚未执行完毕的控制指令的优先级参数，所述第二队列用于存储已接收但尚未执行完毕的控制指令的目标动作参数，所述第一队列与所述第二队列的存储位置一一对应，且所述第一队列的首位存储位置对应的控制指令为当前正在执行的控制指令；

35、存储位置确定模块，用于比较所述当前控制指令的优先级参数与所述第一队列中首位存储位置所存储的控制指令的优先级参数，并根据比较结果，将所述当前控制指令的所述优先级参数和所述目标动作参数分别插入所述第一队列和所述第二队列的相应存储位置；

36、动作驱动模块，用于基于所述第一队列首位存储位置对应的所述第二队列存储位置中的目标动作参数，驱动车载后视镜执行相应动作。

37、第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，包括：

38、处理器；

39、存储器；

40、以及计算机程序，其中所述计算机程序被存储在所述存储器中，所述计算机程序包括指令，当所述指令被所述处理器执行时，使得所述电子设备执行第一方面中任意一项所述的方法。

41、第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行第一方面中任意一项所述的方法。

42、可以理解地，上述第二方面提供的车载后视镜的控制装置、上述第三方面提供的电子设备以及上述第四方面提供的计算机可读存储介质均用于执行本技术所提供的部分或者全部方法。因此，其所能达到的有益效果可参考对应方法中的有益效果，此处不再赘述。