一种水电站智能巡检装置的制作方法

本技术涉及水电站设备巡检领域，尤其涉及一种水电站智能巡检装置。

背景技术：

1、当前水电站设备巡检主要依赖人工与轮式机器人，存在诸多技术瓶颈：

2、地形适应性差，传统轮式机器人无法跨越楼梯、不平整地面、管沟障碍等复杂地形，导致巡检覆盖率不足30%，存在大量监测盲区；

3、检测维度单一，常规装置多采用独立传感器，缺乏对设备状态的多参数协同分析，漏检率高达25%；

4、预测能力缺失，现有技术集中于事后故障识别，无法通过参数变化预测设备早期异常。

5、为解决上述问题，本实用新型提出一种水电站智能巡检装置。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种水电站智能巡检装置，解决了上述背景技术提出的问题。

2、为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种水电站智能巡检装置，包括机身，还包括：

3、复合移动平台，所述复合移动平台包括四足爬行机构和移动机构，用于在预设轨道上移动或爬梯和跨越管沟；

4、配重机构，固定在所述机身的底部，用于在斜坡巡检时自动调整重心位置；

5、机械臂，设置在所述机身的上端中部，所述机械臂的机臂上安装有视觉感知单元和环境监测单元；

6、控制系统，内置在所述机身内，所述机身的内部还设置有通信系统，且机身的前侧表面还安装有毫米波雷达。

7、作为本实用新型进一步的技术方案，所述四足爬行机构呈矩形分布在机身的四个拐角处，且四足爬行机构包括安装在机身上的固定架一，所述固定架一的内侧固定有驱动电机一，所述驱动电机一的输出端固定有爬行臂一，所述爬行臂一的另一端安装有驱动电机二，所述驱动电机二的输出端与爬行臂一的另一端相固定，且驱动电机二的输出端上还固定有爬行臂二。

8、作为本实用新型进一步的技术方案，所述移动机构包括呈三角分布在机身外侧下端的驱动轮以及机身前端下侧固定的轨道适配轮，所述驱动轮与机身之间设置有固定架二和驱动电机三，所述固定架二安装在机身外壁，所述驱动电机三安装在固定架二底端，所述驱动电机三的输出端与驱动轮的轴杆相固定，用于控制驱动轮转动。

9、作为本实用新型进一步的技术方案，所述配重机构包括安装在机身底部一侧的定位座，所述定位座的内侧固定有电动气缸，所述机身的底部位于定位座的两侧处对称安装有两个导轨，两个所述导轨相对面开设有限位槽，所述机身的底部位于两个导轨之间滑动有配重块，所述电动气缸的伸缩端与导轨的侧面中部相固定；

10、所述配重块的两端面对应限位槽处一体设置有滑块，且配重块通过两个滑块滑动连接在两个所述导轨内侧的限位槽内。

11、作为本实用新型进一步的技术方案，所述视觉感知单元包括安装在机械臂一端的红外热成像仪以及机械臂机臂上固定的固定座，所述固定座上安装有高速双目相机。

12、作为本实用新型进一步的技术方案，所述环境监测单元包括安装在固定座上的温度传感器、湿度传感器和激光甲烷检测器；

13、所述固定座上还安装有多通道声阵列，所述机身的上端呈矩形安装有多个六轴振动传感器。

14、作为本实用新型进一步的技术方案，所述控制系统采用嵌入式cpu，所述通信系统包括多协议网关，支持5g、电力载波、lora，用于复杂环境数据可靠传输；

15、所述机身的内部还设置有动态路径规划模块和电池模块，所述动态路径规划模块采用激光雷达slam结合rfid地标定位。

16、本实用新型提供了一种水电站智能巡检装置，与现有技术相比具备以下有益效果：

17、1、本设计的一种水电站智能巡检装置，采用复合移动平台的设计，可以实现四足和轨道的双模式切换，可以在轨道上行驶，也可以攀爬楼梯和跨越管沟等，实现巡检移动的高效性，而且配置有配重机构，可在坝面斜坡巡检时自动调整重心位置，保证倾斜35°工况下稳定运行。

18、2、本设计的一种水电站智能巡检装置，通过视觉感知单元、环境监测单元等多种传感器的协同工作，实现了对设备状态的多参数监测，包括温度、湿度、甲烷、振动、噪声等，提高了检测的全面性和准确性，降低了漏检率，其中，红外热成像仪用于设备外观缺陷与温度异常识别；高速双目相机可以采集设备机械振动光流数据；多通道声阵列可定向捕捉异常噪声，判断设备异常状态；六轴振动传感器用于检测振动，而且控制系统可以根据获取的多参数数据进行分析处理，及时预警并采取措施。

1.一种水电站智能巡检装置，包括机身（1），其特征在于，还包括：

2.根据权利要求1所述的一种水电站智能巡检装置，其特征在于，所述四足爬行机构（2）呈矩形分布在机身（1）的四个拐角处，且四足爬行机构（2）包括安装在机身（1）上的固定架一（21），所述固定架一（21）的内侧固定有驱动电机一（22），所述驱动电机一（22）的输出端固定有爬行臂一（23），所述爬行臂一（23）的另一端安装有驱动电机二（24），所述驱动电机二（24）的输出端与爬行臂一（23）的另一端相固定，且驱动电机二（24）的输出端上还固定有爬行臂二（25）。

3.根据权利要求1所述的一种水电站智能巡检装置，其特征在于，所述移动机构包括呈三角分布在机身（1）外侧下端的驱动轮（3）以及机身（1）前端下侧固定的轨道适配轮（4），所述驱动轮（3）与机身（1）之间设置有固定架二（31）和驱动电机三（32），所述固定架二（31）安装在机身（1）外壁，所述驱动电机三（32）安装在固定架二（31）底端，所述驱动电机三（32）的输出端与驱动轮（3）的轴杆相固定，用于控制驱动轮（3）转动。

4.根据权利要求1所述的一种水电站智能巡检装置，其特征在于，所述配重机构包括安装在机身（1）底部一侧的定位座（7），所述定位座（7）的内侧固定有电动气缸（71），所述机身（1）的底部位于定位座（7）的两侧处对称安装有两个导轨（72），两个所述导轨（72）相对面开设有限位槽（73），所述机身（1）的底部位于两个导轨（72）之间滑动有配重块（74），所述电动气缸（71）的伸缩端与导轨（72）的侧面中部相固定；

5.根据权利要求1所述的一种水电站智能巡检装置，其特征在于，所述视觉感知单元包括安装在机械臂（5）一端的红外热成像仪（65）以及机械臂（5）机臂上固定的固定座（6），所述固定座（6）上安装有高速双目相机（61）。

6.根据权利要求1所述的一种水电站智能巡检装置，其特征在于，所述环境监测单元包括安装在固定座（6）上的温度传感器（62）、湿度传感器（64）和激光甲烷检测器（63）；

7.根据权利要求1所述的一种水电站智能巡检装置，其特征在于，所述控制系统采用嵌入式cpu，所述通信系统包括多协议网关，支持5g、电力载波、lora，用于复杂环境数据可靠传输；