车辆和用于控制车辆的方法与流程

本发明涉及自动驾驶车辆和控制自动驾驶车辆的方法。

背景技术：

1、虽然驾驶员注意力警告系统的一些实现方式能够在驾驶员的注意力水平下降时提供警告消息，但是它们捕获和分析驾驶员状况的详细程度可能较低，并且它们可能总是根据某个标准提供相同的警告。

2、不考虑驾驶员的疲劳和分心程度而输出统一的警告消息可能导致警告消息的效果会降低，这是因为驾驶员可能适应并变得习惯于那些警告。

3、该背景技术部分中描述的事项仅用于增强对本发明的背景技术的理解，不应被视为承认它们对应于本领域技术人员已知的现有技术。

技术实现思路

1、本发明要实现的技术问题是解决上述问题，本发明的目的在于实时地分析驾驶员的注意力状态和道路环境，并且基于该分析来计算用于设置警告输出条件的参考值，从而向驾驶员提供针对性的警告。

2、本发明所要解决的问题不限于上述问题，并且本领域技术人员将通过以下描述更清楚地理解未提及的其它问题。

3、根据本发明的一个或更多个示例实施方案，自动驾驶车辆控制装置可以包括处理器和存储器。存储器可以存储至少一个指令，至少一个指令在由处理器执行时配置为使自动驾驶车辆控制装置：识别与关于自动驾驶车辆的驾驶员的注意力状态相关的第一信息；识别与自动驾驶车辆的周围道路环境相关的第二信息；在自动驾驶车辆的自动驾驶控制期间，基于第一信息和第二信息，确定用于设置警告输出条件的参考值；并且基于确定出的参考值控制自动驾驶车辆的警告输出。

4、第一信息可以包括以下内容的至少一个：驾驶员的视线方向、驾驶员的眨眼、驾驶员的头部方向变化或驾驶员对车内警告信号的反应时间。

5、第一信息可以包括基于驾驶员的历史注意力状态数据学习的结果。至少一个指令在由处理器执行时可以配置为使自动驾驶车辆控制装置通过以下方式确定参考值：基于将学习结果与实时收集的驾驶员的注意力状态进行比较，确定参考值。

6、至少一个指令在由处理器执行时可以配置为使自动驾驶车辆控制装置通过以下方式确定参考值：识别与驾驶员的生物特征信息相关的第三信息；以及进一步基于第三信息确定参考值。

7、至少一个指令在由处理器执行时可以配置为使自动驾驶车辆控制装置通过以下方式确定参考值：基于驾驶员的驾驶习惯或周围道路环境的变化，基于从第一信息和第二信息选择的至少一些信息来确定参考值。

8、至少一个指令在由处理器执行时可以配置为进一步使自动驾驶车辆控制装置实时地调整参考值。

9、至少一个指令在由处理器执行时可以配置为使自动驾驶车辆控制装置通过以下方式控制自动驾驶车辆的警告输出：输出包括视觉警告、听觉警告或触觉警告的至少一个的第一警告；接收驾驶员对第一警告的反应；以及基于驾驶员的反应，输出与第一警告不同类型或不同类型组合的第二警告。

10、周围道路环境可以包括以下内容的至少一个：自动驾驶车辆正在行驶的道路的类型；自动驾驶车辆周围的交通；或自动驾驶车辆正在行驶的区域的天气状况。

11、至少一个指令在由处理器执行时配置为使自动驾驶车辆控制装置通过以下方式控制自动驾驶车辆的警告输出：基于参考值，调整自动驾驶车辆的警告输出的类型、周期、模式或强度的至少一个。

12、至少一个指令在由处理器执行时可以配置为使自动驾驶车辆控制装置通过以下方式控制自动驾驶车辆的警告输出：经由自动驾驶车辆的输入/输出接口，输出与警告输出的控制状态相关的信息。

13、根据本发明的一个或更多个示例实施方案，由自动驾驶车辆的装置执行的方法可以包括：识别与关于自动驾驶车辆的驾驶员的注意力状态相关的第一信息；识别与自动驾驶车辆的周围道路环境相关的第二信息；在自动驾驶车辆的自动驾驶控制期间，基于第一信息和第二信息确定用于设置警告输出条件的参考值；基于确定出的参考值控制自动驾驶车辆的警告输出。

14、第一信息可以包括以下内容的至少一个：驾驶员的视线方向、驾驶员的眨眼、驾驶员的头部方向变化或驾驶员对车内警告信号的反应时间。

15、第一信息可以包括基于驾驶员的历史注意力状态数据学习的结果。确定参考值可以包括：基于将学习结果与实时收集的驾驶员的注意力状态进行比较，确定参考值。

16、确定参考值可以包括：识别与驾驶员的生物特征信息相关的第三信息；基于第三信息确定参考值。

17、确定参考值可以包括：基于驾驶员的驾驶习惯或周围道路环境的变化，基于从第一信息和第二信息选择的至少一些信息来确定参考值。

18、控制自动驾驶车辆的警告输出可以包括：输出包括视觉警告、听觉警告或触觉警告的至少一个的第一警告；接收驾驶员对第一警告的反应；以及基于驾驶员的反应，输出与第一警告不同类型或不同类型组合的第二警告。

19、周围道路环境可以包括以下内容的至少一个：自动驾驶车辆正在行驶的道路的类型；自动驾驶车辆周围的交通；或自动驾驶车辆正在行驶的区域的天气状况。

20、控制自动驾驶车辆的警告输出可以包括：基于参考值调整自动驾驶车辆的警告输出的类型、周期、模式或强度的至少一个。

21、控制自动驾驶车辆的警告输出可以包括：经由自动驾驶车辆的输入/输出接口，输出与警告输出的控制状态相关的信息。

22、根据本发明的一个或更多个示例实施方案，自动驾驶车辆可以包括：传感器，其配置为检测自动驾驶车辆的驾驶员的注意力状态；处理器；以及存储器。存储器可以存储至少一个指令，至少一个指令在由处理器执行时配置为使所述自动驾驶车辆：在第一时间经由传感器识别驾驶员的第一注意力状态；在自动驾驶车辆的自动驾驶控制期间，基于第一注意力状态，经由自动驾驶车辆的输入/输出接口输出第一警告信号；确定驾驶员对第一警告信号的反应时间；在比第一时间晚的第二时间经由传感器识别驾驶员的第二注意力状态；在自动驾驶车辆的自动驾驶控制期间，基于第二注意力状态并且基于反应时间大于阈值时间量，经由自动驾驶车辆的输入/输出接口输出第二警告信号。第一警告信号可以具有第一警告信号类型，并且第二警告信号可以具有与第一警告信号类型不同的第二警告信号类型。

1.一种自动驾驶车辆控制装置，其包括：

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆控制装置，其中，所述第一信息包括以下内容的至少一个：驾驶员的视线方向、驾驶员的眨眼、驾驶员的头部方向变化或驾驶员对车内警告信号的反应时间。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆控制装置，其中，

4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆控制装置，其中，所述至少一个指令在由处理器执行时配置为使所述自动驾驶车辆控制装置通过以下方式确定参考值：

5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆控制装置，其中，所述至少一个指令在由处理器执行时配置为使所述自动驾驶车辆控制装置通过以下方式确定参考值：

6.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆控制装置，其中，所述至少一个指令在由处理器执行时配置为进一步使所述自动驾驶车辆控制装置实时地调整参考值。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆控制装置，其中，所述至少一个指令在由处理器执行时配置为使所述自动驾驶车辆控制装置通过以下方式控制自动驾驶车辆的警告输出：

8.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆控制装置，其中，所述周围道路环境包括以下内容的至少一个：

9.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆控制装置，其中，所述至少一个指令在由处理器执行时配置为使所述自动驾驶车辆控制装置通过以下方式控制自动驾驶车辆的警告输出：

10.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆控制装置，其中，所述至少一个指令在由处理器执行时配置为使所述自动驾驶车辆控制装置通过以下方式控制自动驾驶车辆的警告输出：

11.一种由自动驾驶车辆的装置执行的方法，所述方法包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述第一信息包括以下内容的至少一个：

13.根据权利要求11所述的方法，其中，

14.根据权利要求11所述的方法，其中，确定参考值包括：

15.根据权利要求11所述的方法，其中，确定参考值包括：

16.根据权利要求11所述的方法，其中，控制自动驾驶车辆的警告输出包括：

17.根据权利要求11所述的方法，其中，所述周围道路环境包括以下内容的至少一个：

18.根据权利要求11所述的方法，其中，控制自动驾驶车辆的警告输出包括：

19.根据权利要求11所述的方法，其中，控制自动驾驶车辆的警告输出包括：

20.一种自动驾驶车辆，其包括：