车辆控制方法、车辆控制装置和车辆与流程

本申请涉及车辆制动控制领域，特别是涉及车辆控制方法、车辆控制装置和车辆。

背景技术：

1、hdc（hill descent control system，陡坡缓降控制系统）提供车辆主动安全辅助功能，主要应用于越野车下陡坡的场景。该系统通常在高端越野车或者硬派越野车中配备，它的主要功能是使驾驶员能在不踩制动踏板的完全控制情况下，平稳的通过陡峭的下坡坡段，令车辆在下陡坡时维持低车速的同时，不丧失轮胎抓地力。

2、车辆在攀爬陡坡的过程中，hdc不会被触发。然而，车辆在湿滑泥土坡道或坑洼不平的土坡道上爬坡过程中出现溜坡时，驾驶员第一反应是踩刹车，希望将车辆稳住或控制车辆溜坡的速度，使车辆易于控制。但受到坡道路面摩擦系数低、不稳定、坡度过大等因素影响，若驾驶员重踩刹车，则易导致前轮抱死，车辆失去转向能力、车头极易横摆；若驾驶员轻踩刹车或进行点刹，可减小前轮抱死的风险，但易导致制动力不足、无法刹住车。

3、针对相关技术中存在车辆在坡道行驶的稳定性不足的问题，目前还没有提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供一种车辆控制方法、车辆控制装置和车辆，提高车辆在坡道行驶的稳定性。

2、第一个方面，在本实施例中提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

3、在车辆处于上坡反向滑移工况时，根据各个车轮的轮速信号、以及所述车辆的车速，确定前轴当前的第一滑移率和后轴当前的第二滑移率；

4、从多个第一预设条件中查找所述第一滑移率满足的第一目标预设条件、并从多个第二预设条件中查找所述第二滑移率满足的第二目标预设条件；所述多个第一预设条件分别关联互不重叠的多个第一滑移率区间，所述多个第二预设条件分别关联互不重叠的多个第二滑移率区间；

5、根据所述第一目标预设条件对应的控制策略控制所述前轴，并根据所述第二目标预设条件对应的控制策略控制所述后轴；不同的第一预设条件对应不同的控制策略；不同的第二预设条件对应不同的控制策略。

6、第二个方面，在本实施例中提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：

7、检测模块，用于在车辆处于上坡反向滑移工况时，根据各个车轮的轮速信号、以及所述车辆的车速，确定前轴当前的第一滑移率和后轴当前的第二滑移率；

8、条件查询模块，从多个第一预设条件中查找所述第一滑移率满足的第一目标预设条件、并从多个第二预设条件中查找所述第二滑移率满足的第二目标预设条件；每个第一预设条件包括预设的第一滑移率区间，所述多个第一预设条件分别关联互不重叠的多个第一滑移率区间，所述多个第二预设条件分别关联互不重叠的多个第二滑移率区间；

9、控制模块，根据所述第一目标预设条件对应的控制策略控制所述前轴，并根据所述第二目标预设条件对应的控制策略控制所述后轴；不同的第一预设条件对应不同的控制策略；不同的第二预设条件对应不同的控制策略。当车辆沿上坡方向反向滑移时，获取所述车辆的前轮滑移率和后轮滑移率。

10、第三个方面，在本实施例中提供了一种车辆，车辆包括制动控制设备，所述制动控制设备包括存储器、处理器以及计算机程序；其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行上述第一个方面所述的车辆控制方法。

11、本申请提供的车辆控制方法、车辆控制装置和车辆，在车辆处于上坡反向滑移工况时，根据各个车轮的轮速信号、以及车辆的车速，确定前轴当前的第一滑移率和后轴当前的第二滑移率，分别根据第一滑移率和第二滑移率所落入的滑移率区间，从多个第一预设条件中查找第一目标预设条件，并从多个第二预设条件中查找第二目标预设条件，进而根据不同第一目标预设条件选择不同的控制策略控制车辆前轴，并根据不同第二目标预设条件选择不同的控制策略控制车辆后轴，通过对车辆前轴和后轴的独立控制，可以实现前轴制动压力与后轴制动压力的重新分配，从而在上坡反向滑移工况下，稳定车辆或控制其溜坡速度，从而提升车辆的可控性，降低陡坡溜车过程中发生翻车事故的风险，进而提高车辆在坡道行驶过程中的稳定性。

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标预设条件对应的控制策略控制所述前轴，并根据所述第二目标预设条件对应的控制策略控制所述后轴之后，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个第一滑移率区间为连续的区间，按滑移率升序排列为第一前轴区间、第二前轴区间和第三前轴区间；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，与所述第一前轴区间关联的第一预设条件包含：所述第一滑移率处于所述第一前轴区间；

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标预设条件对应的控制策略控制所述前轴，包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，与所述第一后轴区间关联的第二预设条件包含：所述第二滑移率处于所述第一后轴区间；

7.根据权利要求3或6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二目标预设条件对应的控制策略控制所述后轴，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

10.一种车辆，其特征在于，包括：制动控制设备，所述制动控制设备包括存储器、处理器以及计算机程序；其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。