车辆控制方法、装置、车辆、存储介质及程序产品与流程

本公开涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆、存储介质及程序产品。

背景技术：

1、无高精地图的智能驾驶技术‌在近年来取得了显著进展，并在多个方面展现出其优势和应用前景。‌无高精地图的智能驾驶‌是指在不依赖高精度地图（高精地图）的情况下，通过其他技术手段实现智能驾驶的技术方案。这样，智能驾驶技术可以显著降低对高精地图的依赖，从而减少数据采集和维护的成本。此外，不依赖高精地图意味着智能驾驶系统可以在更多场景下应用，尤其是在没有高精地图覆盖的区域，这种灵活性使得智能驾驶技术更加普及和实用。

2、相关技术中提供的‌无高精地图的智能驾驶方案，其驾驶决策的稳定性和准确性都有待提高。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆控制方法、装置、车辆、存储介质及程序产品。

2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，包括：

3、获取车辆的导航数据和所述车辆的道路环境感知数据，所述道路环境感知数据包括所述车辆当前需要通过的目标路口；

4、根据所述导航数据和所述道路环境感知数据，确定所述目标路口的路口状态数据；

5、根据所述路口状态数据进行车辆驾驶决策，以根据决策结果控制所述车辆通过所述目标路口。

6、可选地，所述根据所述导航数据和所述道路环境感知数据，确定目标路口的路口状态数据包括：

7、根据所述导航数据和所述道路环境感知数据确定所述车辆与所述目标路口的相对位置状态；

8、根据所述相对位置状态、所述导航数据以及所述道路环境感知数据确定所述路口状态数据。

9、可选地，所述道路环境感知数据包括所述目标路口的交通灯状态数据、所述目标路口的感知路口范围以及与所述目标路口匹配的预设路面标识的位置，所述预设路面标识用于指示车辆停车；

10、所述根据所述相对位置状态、所述导航数据以及所述道路环境感知数据确定所述路口状态数据包括：

11、根据所述导航数据确定所述车辆在所述目标路口的行驶方向；

12、根据所述行驶方向从所述交通灯状态数据中确定所述行驶方向对应的目标交通灯的目标交通灯状态数据；

13、根据所述相对位置状态、所述行驶方向、所述感知路口范围、所述预设路面标识的位置以及所述目标交通灯状态数据，确定所述路口状态数据。

14、可选地，所述路口状态数据包括目标静态数据和目标动态数据，所述目标静态数据表征所述目标路口的不变状态数据，所述目标动态数据表征所述目标路口的可变状态数据；

15、所述根据所述相对位置状态、所述行驶方向、所述感知路口范围、所述预设路面标识的位置以及所述目标交通灯状态数据，确定所述路口状态数据包括：

16、在所述相对位置状态为第一状态的情况下，根据所述行驶方向、所述感知路口范围以及所述预设路面标识的位置，更新所述目标静态数据，并根据所述目标交通灯状态数据更新所述目标动态数据，所述第一状态表征所述车辆未进入所述目标路口，且与所述目标路口之间的距离大于第一预设距离阈值；或者，

17、在所述相对位置状态为第二状态的情况下，将当前时刻存储的静态数据作为所述目标静态数据，并根据所述目标交通灯状态数据更新所述目标动态数据，所述第二状态表征所述车辆未进入所述目标路口，且与所述目标路口之间的距离小于或者等于所述第一预设距离阈值；或者，

18、在所述相对位置状态为第三状态的情况下，将当前时刻存储的静态数据作为所述目标静态数据，并将当前时刻存储的动态数据作为所述目标动态数据，所述第三状态表征所述车辆进入所述目标路口。

19、可选地，所述导航数据包括所述车辆的自车位置和行驶路径；

20、所述根据所述导航数据确定所述车辆在所述目标路口的行驶方向包括：

21、根据所述自车位置和所述行驶路径，确定所述行驶方向。

22、可选地，所述导航数据包括所述车辆的自车位置；所述根据所述导航数据和所述道路环境感知数据确定所述车辆与所述目标路口的相对位置状态包括：

23、根据所述道路环境感知数据确定所述目标路口对应的进入路口位置；

24、根据所述自车位置与所述进入路口位置之间的距离，确定所述相对位置状态。

25、可选地，所述根据所述道路环境感知数据确定所述目标路口对应的进入路口位置包括：

26、响应于所述道路环境感知数据中包括与所述目标路口匹配的预设路面标识，将所述预设路面标识的位置作为所述进入路口位置。

27、可选地，所述根据所述道路环境感知数据确定所述目标路口对应的进入路口位置包括：

28、响应于所述道路环境感知数据中不包括与所述目标路口匹配的预设路面标识，从所述道路环境感知数据中确定所述目标路口的感知路口范围，以及所述感知路口范围内的车道线的类型；

29、根据所述感知路口范围和所述车道线的类型确定所述进入路口位置。

30、可选地，所述路口状态数据包括所述车辆在所述目标路口的行驶方向对应的目标交通灯状态数据和所述目标路口的预设路面标识的位置；

31、所述根据所述路口状态数据进行车辆驾驶决策包括：

32、获取所述车辆的自车位置；

33、根据所述自车位置、所述预设路面标识的位置以及所述目标交通灯状态数据进行车辆驾驶决策。

34、可选地，所述根据所述自车位置、所述预设路面标识的位置以及所述目标交通灯状态数据进行车辆驾驶决策包括：

35、在所述目标交通灯状态数据为指示车辆停车的第一状态数据的情况下，若所述自车位置与所述预设路面标识的位置的距离小于或者等于第二预设距离阈值，控制所述车辆停车；或者，

36、在所述目标交通灯状态数据为所述第一状态数据的情况下，若所述自车位置与所述预设路面标识的位置的距离大于所述第二预设距离阈值并且小于第三预设距离阈值，控制所述车辆减速；或者，

37、在所述目标交通灯状态数据为所述第一状态数据的情况下，若所述自车位置与所述预设路面标识的位置的距离大于所述第三预设距离阈值，控制所述车辆通行；

38、其中，所述第二预设距离阈值小于所述第三预设距离阈值。

39、可选地，所述根据所述自车位置、所述预设路面标识的位置以及所述目标交通灯状态数据进行车辆驾驶决策包括：

40、在所述目标交通灯状态数据为指示车辆通行的第二状态数据的情况下，若所述自车位置与所述预设路面标识的位置的距离小于或者等于第四预设距离阈值，控制所述车辆通行；

41、在所述目标交通灯状态数据为所述第二状态数据的情况下，若所述自车位置与所述预设路面标识的位置的距离大于所述第四预设距离阈值，控制所述车辆减速。

42、根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，包括：

43、获取模块，被配置为获取车辆的导航数据和所述车辆的道路环境感知数据，所述道路环境感知数据包括所述车辆当前需要通过的目标路口；

44、确定模块，被配置为根据所述导航数据和所述道路环境感知数据，确定所述目标路口的路口状态数据；

45、决策模块，被配置为根据所述路口状态数据进行车辆驾驶决策，以根据决策结果控制所述车辆通过所述目标路口。

46、根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：

47、处理器；

48、用于存储处理器可执行指令的存储器；

49、其中，所述处理器被配置为：执行本公开第一方面所述的车辆控制方法的步骤。

50、根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车辆控制方法的步骤。

51、根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车辆控制方法的步骤。

52、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：可以根据车辆的导航数据和道路环境感知数据，确定目标路口的路口状态数据，根据该路口状态数据进行车辆驾驶决策，以根据决策结果控制车辆通过该目标路口。本公开使用道路环境感知数据和该导航数据相结合的方式确定目标路口的路口状态数据，相比较于仅依赖道路环境感知数据确定目标路口的状态数据来说，该路口状态数据与车辆的实时导航信息（如车辆的自车位置）更匹配，因此，根据该路口状态数据进行车辆驾驶决策，可以控制车辆在经过目标路口的过程中进行正确、稳定且舒适的驾驶决策，提高智驾系统的可靠性和可用性。

53、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。