一种车辆过弯控制方法、装置、计算机设备及存储介质与流程

本发明涉及车辆控制领域，具体涉及一种车辆过弯控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的不断发展，自适应巡航控制（adaptive cruise control，acc）系统在乘用车领域已得到广泛应用。该系统能够根据前方交通状况自动调整车速，并与前车保持设定的安全距离，提升了驾驶的舒适性与安全性。在弯道场景下，acc系统通常具备过弯限速功能，其基本控制策略依据道路曲率进行调节：道路曲率越大（即转弯半径越小），系统控制车辆降低的车速越多，以确保车辆能够安全、平稳地通过弯道。

2、然而，现有的acc过弯限速方案通常采用固定的控制参数，无法适应不同地区驾驶员的差异化驾驶习惯。在实际应用中，不同地区车辆驾驶对过弯速度的预期存在显著差异。例如，在驾驶风格较为激进的地区，驾驶员在通过弯道半径较大的道路时，倾向于保持较高车速，甚至不减速；而在弯道半径较小的道路，其期望的降速幅度也相对有限。若acc系统按照固定的保守策略进行过度减速或频繁加减速，不仅会破坏驾驶的流畅感，还可能增加追尾风险。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明实施例提供了一种车辆过弯控制方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决现有技术中自适应巡航控制系统无法根据不同地区的驾驶习惯自适应调整过弯控制参数，导致驾驶体验不佳的问题。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种车辆过弯控制方法，所述方法包括：

3、在目标车辆进入目标弯道路段之前，获取所述目标车辆当前所处区域对应的弯道行驶参数；

4、获取所述目标车辆在行驶过程中采集的实时感知数据，并基于所述实时感知数据从所述弯道行驶参数中确定目标行驶参数；

5、按照所述目标行驶参数控制所述目标车辆进入所述目标弯道路段。

6、进一步的，所述获取所述目标车辆当前所处区域对应的弯道行驶参数，包括：

7、获取所述当前所处区域的目标区域标识；

8、根据区域标识与驾驶风格之间的映射关系，确定所述目标区域标识对应的目标驾驶风格；

9、将与所述目标驾驶风格相关联的预设行驶参数作为所述目标车辆当前所处区域对应的弯道行驶参数；其中，所述弯道行驶参数包括车速系数、转向响应系数、加减速平滑系数以及侧向加速度限值中的至少一种。

10、进一步的，在确定所述目标区域标识对应的驾驶风格之前，所述方法还包括：

11、获取各个区域的车辆行驶数据；其中，所述车辆行驶数据包括多个行驶事件，每个所述行驶事件包括场景识别数据、车辆状态数据以及驾驶干预数据；

12、针对任意一个区域，分析所述区域内相应的车辆行驶数据，得到所述区域内车辆在经过弯道路段时的驾驶行为特征；

13、基于所述驾驶行为特征的特征值确定所述区域对应的驾驶风格。

14、进一步的，所述分析所述区域内相应的车辆行驶数据，得到所述区域内车辆在经过弯道路段时的驾驶行为特征，包括：

15、基于所述行驶事件的场景识别数据，筛选出至少一个弯道行驶事件；

16、基于所述弯道行驶事件的车辆状态数据以及驾驶干预数据，构建对应的行驶特征向量；其中，所述行驶特征向量包括入弯速度、平均横向加速度、最大横向加速度、横向加速度标准差、入弯纵向减速度、减速度变化率、通过时间以及平均速限比中的至少一种；

17、对每个所述弯道行驶事件对应的行驶特征向量进行聚类分析，得到所述区域内车辆在经过弯道路段时的驾驶行为特征。

18、进一步的，所述基于所述实时感知数据从所述弯道行驶参数中确定目标行驶参数，包括：

19、从所述实时感知数据中提取所述目标弯道路段的弯道参数；其中，所述弯道参数包括弯道曲率、弯道长度以及弯道角度中的至少一种；

20、根据所述弯道参数，确定所述目标弯道路段对应的弯道类型；

21、从所述弯道行驶参数中获取与所述弯道类型对应的目标行驶参数。

22、进一步的，所述方法还包括：

23、在所述目标车辆进入所述目标弯道路段之后，获取所述目标车辆在所述目标弯道路段行驶过程中的目标驾驶干预数据；

24、识别所述目标驾驶干预数据中的干预类型，并基于所述目标驾驶干预数据，分析所述目标驾驶干预数据与所述目标行驶参数之间的偏差程度；

25、基于所述干预类型以及所述偏差程度，对所述目标行驶参数进行调整，得到调整后的目标行驶参数。

26、进一步的，所述基于所述干预类型以及所述偏差程度，对所述目标行驶参数进行调整，得到调整后的目标行驶参数，包括：

27、若所述干预类型为纵向控制类型，且所述偏差程度超过第一预设阈值，则调整所述目标行驶参数中的车速系数和/或加减速平滑系数；

28、若所述干预类型为横向控制类型，且所述偏差程度超过第二预设阈值，则调整所述目标行驶参数中的转向响应系数和/或侧向加速度限值。

29、第二方面，本发明实施例提供了一种车辆过弯控制装置，所述装置包括：

30、第一获取模块，用于在目标车辆在进入目标弯道路段之前，获取所述目标车辆当前所处区域对应的弯道行驶参数；

31、第二获取模块，用于获取所述目标车辆在行驶过程中采集的实时感知数据，并基于所述实时感知数据从所述弯道行驶参数中确定目标行驶参数；

32、控制模块，用于按照所述目标行驶参数控制所述目标车辆进入所述目标弯道路段。

33、第三方面，本发明实施例提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的方法。

34、第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的方法。

35、本申请实施例提供的方法具有以下有益效果：

36、本申请实施例提供的方法通过获取目标车辆当前所处区域对应的弯道行驶参数，能够使自适应巡航系统预先适配该区域典型的驾驶风格特征，为后续过弯控制提供符合当地驾驶员心理预期的参数基础；通过获取目标车辆在行驶过程中采集的实时感知数据，并基于这些数据从区域对应的弯道行驶参数中确定目标行驶参数，能够结合当前弯道的实际道路曲率、车辆动态及环境信息，匹配出最适合当前场景的行驶参数，实现参数的自适应动态调整；最终按照该目标行驶参数控制目标车辆进入目标弯道路段，能够使车辆在保证安全过弯的前提下，以更符合当地驾驶习惯的车速和减速度平稳通过，避免了因固定参数导致的频繁减速或过度减速，提升了驾驶的流畅性及舒适性。

1.一种车辆过弯控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆当前所处区域对应的弯道行驶参数，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定所述目标区域标识对应的驾驶风格之前，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述分析所述区域内相应的车辆行驶数据，得到所述区域内车辆在经过弯道路段时的驾驶行为特征，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述实时感知数据从所述弯道行驶参数中确定目标行驶参数，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述干预类型以及所述偏差程度，对所述目标行驶参数进行调整，得到调整后的目标行驶参数，包括：

8.一种车辆过弯控制装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的方法。