车辆控制方法及其装置与流程

本技术涉及智能汽车驾驶领域，尤其涉及一种车辆控制方法及其装置。

背景技术：

1、随着车辆的数量越来越多，驾驶安全也受到越来越多的人关注。自动紧急制动（automatic emergency braking，aeb）系统是一种汽车安全技术，主要用于帮助驾驶员避免或减轻碰撞。aeb系统通过传感器监测车辆前方的障碍物（如其他车辆、行人或障碍物）。当系统检测到潜在的碰撞风险而驾驶员未及时采取制动措施时，aeb系统会自动触发刹车，以降低撞击速度或完全避免事故。

2、然而，当前的aeb系统主要是在检测到动态障碍物时触发，动态障碍物例如车辆、行人等。对于有负向高度差的场景，例如道路存在台阶的场景，当前的aeb系统不支持针对这类场景进行紧急制动，导致车辆有掉落风险。因此，如何准确识别具有负向高度差的道路边界并触发紧急制动，成为亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本技术提供一种车辆控制方法及其装置，可以识别车辆周围是否存在凹陷区域，使得车辆能够提前识别风险并且主动采取应对措施，有利于提升车辆的驾驶安全性。

2、本技术的车辆为广义概念上的车辆，可以是交通工具（如商用车、乘用车、摩托车、飞行车、火车等），工业车辆（如：叉车、挂车、牵引车等），工程车辆（如挖掘机、推土车、吊车等），农用设备（如割草机、收割机等），游乐设备，玩具车辆等。在一些实现方式中，前述车辆也可以为包括可供人类乘坐的智能终端，或者，前述车辆还可以包括可移动机器人等智能终端，本技术实施例对车辆的类型不作具体限定。

3、第一方面，提供了一种车辆控制方法，该方法包括：获取车辆的雷达采集的第一数据和摄像装置采集的第二数据；根据第一数据，获取车辆所在的第一平面和第一区域之间的第一信息，第一区域为雷达检测到的高度小于第一平面的区域；根据第二数据，获取车辆的可行驶域（free space）的信息；根据第一信息和可行驶域的信息，控制车辆。

4、示例性的，车辆的雷达可以包括激光雷达或者毫米波雷达。第一区域指的是雷达识别到的高度低于第一平面的台阶、坑、水面等区域。第一信息可以包括第一平面和第一区域的边界线，和/或，第一平面和第一区域的之间高度差。可行驶域的信息可以包括可行驶域的位置、范围、边界线等。

5、应理解，本技术实施例对于第一区域与车辆之间的位置关系不作限定，第一数据可以是车辆周围多个方向的数据，则第一区域可能出现在车辆的前侧、后侧、左侧或者右侧，本技术实施例的方案可以应用于车辆的正向行驶和倒车场景。

6、另外，本技术实施例的方案既可以应用于手动驾驶模式，也可以应用于辅助驾驶模式。

7、当前通过视觉方式检测可行驶域的方法是根据路面上的障碍物（比如车辆、行人、护栏）和车道信息，确定车辆能够行驶的区域，无法识别具有负向高度差的道路边界。雷达可以识别到高度低于第一平面的区域，但是在部分场景（例如路面有积水）下可能会产生误判。基于上述技术方案，通过雷达采集的数据识别车辆所在的第一平面和第一区域之间的第一信息，结合可行驶域的信息，可以准确识别凹陷区域的边界，使得车辆可以提前识别风险并且主动采取制动措施，从而有利于提升车辆的驾驶安全性。

8、可选地，根据第二数据，获取车辆的可行驶域的信息，包括：根据第一数据和第二数据，获取可行驶域的信息。

9、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第一信息包括第一平面和第一区域之间的第一边界，根据第一信息和可行驶域的信息，控制车辆，包括：根据第一边界和可行驶域的信息，获取第一平面和第一区域之间的第二边界，第二边界的长度小于或者等于第一边界；根据第二边界，控制车辆。

10、由于根据第一数据确定的第一边界可能存在误判，基于上述技术方案，通过结合第一边界和可行驶域的信息确定的第二边界进行决策，确定控制车辆的策略和时机，有利于提升决策的准确性。

11、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，可行驶域的信息包括路面区域信息，根据第一边界和可行驶域的信息，获取第一平面和第一区域之间的第二边界，包括：根据第一边界，获取第一区域对应的第二区域，第一区域位于第二区域中；根据第一边界、第二区域和路面区域信息，获取第二边界。

12、基于上述技术方案，可以提升对凹陷区域边界的识别准确度，从而更精确地判断车辆的可行驶域，有助于提高车辆在复杂路况下行驶的安全性和可靠性。

13、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，可行驶域的信息包括路面边界信息，根据第一边界和可行驶域的信息，获取第一平面和第一区域之间的第二边界，包括：根据第一边界和路面边界信息，获取第二边界。

14、基于上述技术方案，可以提升对凹陷区域边界的识别准确度，从而更精确地判断车辆的可行驶域，有助于提高车辆在复杂路况下行驶的安全性和可靠性。

15、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据第一信息和可行驶域的信息，控制车辆，包括：根据第一信息和可行驶域的信息，控制车辆执行避险操作，避险操作包括以下各项中的至少一项：减速，转向，提示和第一区域相关的风险信息，开启全景影像功能（也可称为360全景影像）。

16、基于上述技术方案，根据第一信息和可行驶域的信息，在车辆识别风险时，主动执行减速、提醒用户、开启全景影像等避险操作，有利于帮助用户更有效地应对风险，从而有利于提升车辆的驾驶安全性。具体地，自动减速可以为用户提供更多的反应时间；全景影像有利于帮助用户全面了解周围环境，观察凹陷区域的位置和范围；风险信息的提示有利于提升提高了用户的警觉性。

17、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据第一信息和可行驶域的信息，控制车辆执行避险操作，包括：根据第一信息和可行驶域的信息，获取第一平面和第一区域之间的高度差；在高度差大于或者等于高度差阈值时，控制车辆执行避险操作。

18、该高度差阈值可以表示车辆能够安全通过而不会导致车身（包括底盘、悬挂系统、排气系统等）受损的垂直高度差。在高度差小于高度差阈值时，车辆能够在安全的情况下行驶通过第一区域，此时可以不执行相应的避险操作。

19、基于上述技术方案，当车辆检测到的高度差大于或者等于高度差阈值时，自动触发避险操作，有助于过滤掉那些不构成实际威胁的微小颠簸或轻微高度差，避免不必要的干预，从而更好地适应用户的驾驶习惯。同时，这种智能化的避险控制在提升驾驶安全性的同时，提升了车辆的舒适性。

20、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，避险操作包括减速，根据第一信息和可行驶域的信息，控制车辆执行避险操作，包括：根据第一信息和可行驶域的信息，获取车辆所在的位置和第一区域之间的第一距离；在第一距离小于或者等于距离阈值时，控制车辆减速。

21、基于上述技术方案，在车辆接近第一区域时，自动减速可以降低车辆的掉落风险；而在远离第一区域时，可以不控制车辆减速，避免了不必要的干预，从而有利于提升驾驶的流畅性和舒适性。上述技术方案符合用户的驾驶习惯，有利于提升整体的驾驶体验。

22、第二方面，提供了一种控制装置，该装置包括：获取单元，用于获取车辆的雷达采集的第一数据和摄像装置采集的第二数据；根据第一数据，获取车辆所在的第一平面和第一区域之间的第一信息；根据第二数据，获取车辆的可行驶域的信息；处理单元，用于根据第一信息和可行驶域的信息，控制车辆。

23、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，第一信息包括第一平面和第一区域之间的第一边界，处理单元，具体用于：根据第一边界和可行驶域的信息，获取第一平面和第一区域之间的第二边界，第二边界的长度小于或者等于第一边界；根据第二边界，控制车辆。

24、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，可行驶域的信息包括路面区域信息，处理单元，具体用于：根据第一边界，获取第一区域对应的第二区域，第一区域位于第二区域中；根据第一边界、第二区域和路面区域信息，获取第二边界。

25、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，可行驶域的信息包括路面边界信息，处理单元，具体用于：根据第一边界和路面边界信息，获取第二边界。

26、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理单元，具体用于：根据第一信息和可行驶域的信息，控制车辆执行避险操作，避险操作包括以下各项中的至少一项：减速，转向，提示和第一区域相关的风险信息，开启全景影像功能。

27、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理单元，具体用于：根据第一信息和可行驶域的信息，获取第一平面和第一区域之间的高度差；在高度差大于或者等于高度差阈值时，控制车辆执行避险操作。

28、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，避险操作包括减速，处理单元，具体用于：根据第一信息和可行驶域的信息，获取车辆所在的位置和第一区域之间的第一距离；在第一距离小于或者等于距离阈值时，控制车辆减速。

29、第三方面，提供了一种控制装置，该装置包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行存储器中存储的计算机程序，以使得装置执行如以上第一方面中任意一种实现方式对应的方法。

30、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，该指令被处理器执行时，以使得处理器实现如以上第一方面中任意一种实现方式对应的方法。

31、第五方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序代码，当计算机程序代码在计算机上运行时，以使得计算机实现如以上第一方面中任意一种实现方式对应的方法。

32、需要说明的是，上述计算机程序代码可以全部或部分存储在存储介质上，其中存储介质可以与处理器封装在一起的，也可以与处理器单独封装。

33、第六方面，提供了一种芯片，该芯片包括电路，该电路用于执行如以上第一方面中任意一种实现方式对应的方法。

34、第七方面，提供了一种车辆，包括如以上第二方面或者第三方面中任一种实现方式对应的装置，或者，包括第四方面任一种可能实现方式中的计算机可读存储介质，或者，包括第六方面任一种可能实现方式中的芯片，或者，装载有第五方面任一种可能实现方式中的计算机程序产品。

35、以上第二方面至第七方面中未详尽描述的有益效果，可以参考第一方面中的描述，在此不再赘述。