一种汽车驾驶机器人系统

本发明涉及驾驶机器人的，特别涉及一种汽车驾驶机器人系统。

背景技术：

1、汽车驾驶机器人作为一种普适性机械结构，可无损安装在驾驶室内，并适用于各种车型，替代人员驾驶员在危险条件、恶劣环境下和重复工况中进行自动驾驶的驾驶机器人。利用汽车驾驶机器人进行汽车试验及应用于矿区、核电站、重化工等严重污染的场景时，可减少人类驾驶员劳动强度，降低危险恶劣环境对人类的伤害，提高试验结果的客观性和准确性及车辆行驶的安全性。此外，汽车驾驶机器人可以无损的安装到各种规格的车辆上，不用对车辆进行改装或重设计，实现车辆的自动驾驶或测试。

2、目前已有的汽车驾驶机器人，大部分采用整体式结构，装配复杂，且通用性差难以适配不同的车型。并且由于固定支架和传动机构设计过于臃肿，集成度及紧凑度低，导致大部分驾驶机器人占用驾驶员乘坐空间，无法实现人机共驾。此外，由于现有的驾驶机器人主要应用于汽车试验功能单一，难于满足自动驾驶的需求。

技术实现思路

1、针对现有技术中存在的不足之处，本发明的目的是提供一种汽车驾驶机器人系统，解决现有的驾驶机器人设备功能单一、装配复杂、通用性不足、集成度和紧凑性低等问题，提供一套通用的汽车驾驶机器人系统及装置。该套汽车驾驶机器人系统通过模块化设计理论，设计分体式模块化系统，降低系统的拆装难度；设计灵活的固定和装夹机构，有效提高系统对不同车型的适应性；并采用一个电机同时驱动制动操纵机构和加速操纵机构，从而有效减少系统成本并提高系统集成化程度。此外，该系统充分考虑人因工程，为驾驶员预留充足的驾驶空间，有效保证人机共驾的使用工况。为了实现根据本发明的上述目的和其他优点，提供了一种汽车驾驶机器人系统，包括：

2、电控系统及与所述电控系统信号连接的踏板操纵总成与转向操纵总成；

3、所述电控系统包括配电模块与所述配电模块信号连接的自动控制模块；

4、所述踏板操纵总成包括踏板电机、与所述踏板电机固接的制动操纵机构、与所述制动操纵机构固接的加速踏板操纵机构以及与所述踏板电机固接的踏板固定支架；

5、所述转向操纵总成包括转向电机及与所述转向电机固接的转向操纵机构与转向固定支架。

6、优选的，制动操纵机构包括与踏板电机输出轴固接的制动踏板摆臂、与所述制动踏板摆臂固接的制动连接套筒、与所述制动连接套筒固接的制动连接杆、与所述制动连接杆固接的制动踏板装夹机构。

7、优选的，所述加速踏板操纵机构包括联轴器、与所述联轴器固接加速踏板摆臂、与所述加速踏板摆臂固接的加速踏板摇臂、与所述加速踏板摇臂固接的加速连杆套筒、与所述加速连杆套筒固接的加速连接杆以及与所述加速连接杆固接的加速踏板装夹机构。

8、优选的，所述转向操纵机构包括与所述转向电机固接的法兰盘、与所述法兰盘固接的三角爪盘及与所述三角爪盘固接的锁紧机构，通过锁紧机构将三角爪盘固定到方向盘上，且其通过拉索形式紧固，调节拉索长度适应不同大小的方向盘。

9、优选的，所述自动控制模块包括驾驶机器人控制器、与所述驾驶机器人控制器信号连接的电机控制器、可视化显示器、组合导航及定位以及配电模块、与所述电机控制器信号连接的踏板电机驱动器与转向电机驱动器。

10、与现有技术相比，本发明的优点和积极效果是：

11、运用模块化设计方法，设计分体式模块化驾驶机器人系统，降低了系统的拆装难度；设计灵活的固定和装夹机构，有效提高系统对不同车型的适应性；并采用一个电机同时驱动制动操纵机构和加速操纵机构，从而有效减少系统成本并提高系统集成化程度。此外，该系统充分考虑人因工程，为驾驶员预留充足的驾驶空间，有效保证人机共驾的使用工况。

1.一种汽车驾驶机器人系统，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述一种汽车驾驶机器人系统，其特征在于，制动操纵机构（23）包括与踏板电机（21）输出轴固接的制动踏板摆臂（231）、与所述制动踏板摆臂（231）固接的制动连接套筒（232）、与所述制动连接套筒（231）固接的制动连接杆（233）、与所述制动连接杆（233）固接的制动踏板装夹机构（234）。

3.如权利要求21所述一种汽车驾驶机器人系统，其特征在于，所述加速踏板操纵机构（22）包括联轴器（221）、与所述联轴器（221）固接加速踏板摆臂（222）、与所述加速踏板摆臂（222）固接的加速踏板摇臂（223）、与所述加速踏板摇臂（223）固接的加速连杆套筒（224）、与所述加速连杆套筒（224）固接的加速连接杆（225）以及与所述加速连接杆（225）固接的加速踏板装夹机构（226）。

4.如权利要求1所述一种汽车驾驶机器人系统，其特征在于，所述转向操纵机构（32）包括与所述转向电机（31）固接的法兰盘（321）、与所述法兰盘（321）固接的三角爪盘（322）及与所述三角爪盘（322）固接的锁紧机构（323），通过锁紧机构（323）将三角爪盘（322）固定到方向盘上，且其通过拉索形式紧固，调节拉索长度适应不同大小的方向盘。

5.如权利要求1所述一种汽车驾驶机器人系统，其特征在于，所述自动控制模块（11）包括驾驶机器人控制器（111）、与所述驾驶机器人控制器（111）信号连接的电机控制器（114）、可视化显示器（112）、组合导航及定位（113）以及配电模块（12）、与所述电机控制器（114）信号连接的踏板电机驱动器（116）与转向电机驱动器（115）。