一种车辆原地旋转控制方法、控制器及车辆与流程

本发明涉及车辆领域，尤其涉及一种车辆原地旋转控制方法、控制器及车辆。

背景技术：

1、当前，多种车辆均具备了原地旋转功能，但车辆在原地旋转时，易受到周围障碍物的剐蹭，导致车辆损坏且影响驾驶体验，相关技术中，通过车载摄像头或者雷达检测障碍物并向用户发出提醒，由用户判断车辆旋转或停止旋转，无法帮助用户规避更多的风险。

技术实现思路

1、本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆原地旋转控制方法，包括：

2、在车辆原地旋转功能和避障功能分别开启的状态下，根据障碍物信息和车辆信息，控制车辆原地旋转的动作状态。

3、通过上述设置，能够使车辆根据障碍物信息自动控制原地旋转的动作状态，避免了用户判断失误导致车辆原地旋转时与障碍物发生碰撞的风险。

4、在一些实施例中，原地旋转的动作状态包括原地旋转执行状态和原地旋转停止状态，根据障碍物信息和车辆信息，控制车辆原地旋转的动作状态，包括：

5、根据障碍物信息和车辆信息，控制车辆处于原地旋转执行状态或控制车辆处于原地旋转停止状态。

6、在一些实施例中，障碍物信息包括障碍物高度、障碍物位置和障碍物类型，根据障碍物信息和车辆信息，控制车辆处于原地旋转执行状态或控制车辆处于原地旋转停止状态，包括：

7、根据障碍物高度、障碍物位置和障碍物类型中的至少一者及车辆信息，控制车辆处于原地旋转执行状态或控制车辆处于原地旋转停止状态，其中，障碍物类型包括动态障碍物和静态障碍物。

8、在一些实施例中，根据障碍物高度、障碍物位置和障碍物类型中的至少一者及车辆信息，控制车辆处于原地旋转执行状态或控制车辆处于原地旋转停止状态，包括：

9、当障碍物类型为动态障碍物时，根据障碍物位置及车辆信息，控制车辆处于原地旋转执行状态或控制车辆处于原地旋转停止状态。

10、在一些实施例中，当障碍物类型为静态障碍物时，根据障碍物位置及车辆信息，控制车辆处于原地旋转执行状态或控制车辆处于原地旋转停止状态。

11、在一些实施例中，车辆信息包括车辆旋转范围，当障碍物类型为动态障碍物时，根据障碍物位置及车辆信息，控制车辆处于原地旋转执行状态或控制车辆处于原地旋转停止状态，包括：

12、当障碍物处于车辆旋转范围内时，控制车辆处于原地旋转停止状态。

13、在一些实施例中，车辆信息包括车辆避障范围，当障碍物类型为静态障碍物时，根据障碍物位置及车辆信息，控制车辆处于原地旋转执行状态或控制车辆处于原地旋转停止状态，包括：

14、当障碍物处于车辆避障范围内时，控制车辆处于原地旋转停止状态。

15、在一些实施例中，车辆避障范围包括第一车辆避障范围和第二车辆避障范围，车辆信息还包括车辆底盘高度，当障碍物处于车辆避障范围内时，控制车辆处于原地旋转停止状态，包括：

16、在车辆底盘高度>预设底盘高度的情况下，若障碍物高度>预设障碍高度，当障碍物处于第一车辆避障范围内时，控制车辆处于原地旋转停止状态；若障碍物高度≤预设障碍高度，当障碍物处于第二车辆避障范围内时，控制车辆处于原地旋转停止状态。

17、在一些实施例中，在车辆底盘高度≤预设底盘高度的情况下，当障碍物处于第一车辆避障范围内时，控制车辆处于原地旋转停止状态；

18、其中，第一车辆避障范围>第二车辆避障范围。

19、在一些实施例中，车辆避障范围根据车辆的原地旋转方向和/或车辆的原地旋转方式确定。

20、在一些实施例中，车辆的原地旋转方式包括原地转向或定轮转向。

21、在一些实施例中，车辆包括避障模块，避障模块用于执行避障功能，方法还包括：

22、确定避障模块的运行状态，避障模块的运行状态包括故障状态和非故障状态；

23、当运行状态为故障状态时，控制避障功能关闭；

24、当运行状态为非故障状态时，根据障碍物信息和车辆信息，控制车辆原地旋转的动作状态。

25、在一些实施例中，车辆包括摄像头，障碍物类型依据摄像头采集的感知信息识别确定；

26、和/或，车辆包括超声波雷达，障碍物高度和障碍物位置由超声波雷达采集的感知信息识别确定；

27、和/或，障碍物高度由预设障碍物感知模型确定。

28、12、一种控制器，其特征在于，包括处理器和存储器，存储器用于存储可执行指令，其中，处理器被配置为执行可执行指令，以实现如权利要求1-11任一项的车辆原地旋转控制方法。

29、13、一种车辆，其特征在于，包括如权利要求12的控制器。

1.一种车辆原地旋转控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆原地旋转控制方法，其特征在于，所述原地旋转的动作状态包括原地旋转执行状态和原地旋转停止状态，所述根据障碍物信息和车辆信息，控制车辆原地旋转的动作状态，包括：

3.根据权利要求2所述的车辆原地旋转控制方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物高度、障碍物位置和障碍物类型，所述根据所述障碍物信息和所述车辆信息，控制所述车辆处于原地旋转执行状态或控制所述车辆处于原地旋转停止状态，包括：

4.根据权利要求3所述的车辆原地旋转控制方法，其特征在于，所述根据所述障碍物高度、障碍物位置和所述障碍物类型中的至少一者及所述车辆信息，控制所述车辆处于原地旋转执行状态或控制所述车辆处于原地旋转停止状态，包括：

5.根据权利要求4所述的车辆原地旋转控制方法，其特征在于，所述车辆信息包括车辆旋转范围，所述当所述障碍物类型为所述动态障碍物时，根据所述障碍物位置及所述车辆信息，控制所述车辆处于原地旋转执行状态或控制所述车辆处于原地旋转停止状态，包括：

6.根据权利要求5所述的车辆原地旋转控制方法，其特征在于，所述车辆避障范围包括第一车辆避障范围和第二车辆避障范围，所述车辆信息还包括车辆底盘高度，所述当所述障碍物处于所述车辆避障范围内时，控制所述车辆处于原地旋转停止状态，包括：

7.根据权利要求5所述的车辆原地旋转控制方法，其特征在于，所述车辆避障范围根据所述车辆的原地旋转方向和/或所述车辆的原地旋转方式确定。

8.根据权利要求8所述的原地旋转控制方法，其特征在于，所述车辆的原地旋转方式包括原地转向或定轮转向。

9.根据权利要求2所述的车辆原地旋转控制方法，其特征在于，所述车辆包括避障模块，所述避障模块用于执行所述避障功能，所述方法还包括：

10.根据权利要求2所述的车辆原地旋转控制方法，其特征在于，所述车辆包括摄像头，所述障碍物类型依据所述摄像头采集的感知信息识别确定；

11.一种控制器，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储可执行指令，其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令，以实现如权利要求1-11任一项所述的车辆原地旋转控制方法。

12.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求12所述的控制器。