车辆控制方法及装置、车辆与流程

本公开涉及数据处理，具体涉及无人驾驶，更具体地涉及一种车辆控制方法及装置、车辆。

背景技术：

1、车辆在长下坡行驶过程中，采用机械制动进行车速控制。长时间持续机械制动会导致制动盘、制动蹄等执行机构温度急剧升高，出现制动热衰退现象，制动能力下降，进而影响车辆行驶过程中的安全性。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本公开提供了一种车辆控制方法及装置、车辆。

2、根据本公开的第一个方面，提供了一种车辆控制方法，包括：获取车辆在下坡路段行驶情况下的车辆行驶参数、道路环境参数和车辆配置参数，车辆配置参数包括与车辆的多个档位各自对应的车轮传动参数；基于动力学模型，对车辆行驶参数、道路环境参数和车辆配置参数进行处理，确定车辆的需求制动力，以及与多个车轮传动参数相匹配的档位电制动力；分别对需求制动力和与多个档位电制动力进行比对，得到多个档位电制动力各自对应的比对结果；根据多个档位电制动力各自对应的比对结果，从与多个档位电制动力中确定满足预设筛选条件的目标电制动力；基于动力学模型，对目标电制动力进行处理，得到与目标电制动力相匹配的目标行驶速度；根据与目标行驶速度对应的行驶区间，控制车辆基于与行驶区间相匹配的电制动力，在下坡路段行驶。

3、根据本公开的实施例，根据多个档位电制动力各自对应的比对结果，从与多个档位电制动力中确定满足预设筛选条件的目标电制动力，包括：根据比对结果，从与多个档位各自对应的档位电制动力中确定至少一个候选电制动力，候选电制动力大于或等于需求制动力；根据至少一个候选电制动力，确定目标电制动力。

4、根据本公开的实施例，根据至少一个候选电制动力，确定目标电制动力，包括：在存在多个候选电制动力的情况下，确定与多个候选电制动力各自对应的候选档位；对与多个候选电制动力各自对应的候选档位进行排序，得到第一排序结果；根据第一排序结果，从多个候选电制动力中确定目标电制动力。

5、根据本公开的实施例，根据多个档位电制动力各自对应的比对结果，从与多个档位电制动力中确定满足预设筛选条件的目标电制动力，还包括：在比对结果表征与多个档位各自对应的档位电制动力均小于需求制动力的情况下，对多个档位进行排序，得到第二排序结果；根据第二排序结果，从多个档位电制动力中确定目标电制动力。

6、根据本公开的实施例，车辆行驶参数包括车辆的速度和加速度；车辆配置参数包括车辆的质量、滚动阻力系数、迎风面积和空气阻力系数；道路环境参数包括道路坡度；其中，对车辆行驶参数、道路环境参数和车辆配置参数进行处理，确定车辆的需求制动力，包括：对加速度和质量执行乘法操作，得到车辆的合力；对道路坡度、滚动阻力系数、重力加速度和质量执行乘法操作，得到车辆的垂直于道路坡度方向的第一分力；对道路坡度、重力加速度和质量执行乘法操作，得到车辆的沿道路坡度方向的第二分力；对速度、迎风面积和空气阻力系数执行乘法操作，得到车辆的空气阻力；根据合力、第一分力、第二分力和空气阻力，确定车辆的需求制动力。

7、根据本公开的实施例，车轮传动参数包括车轮传动比、车轮传动效率；车辆配置参数还包括电机端反馈扭矩和车轮滚动半径；对车辆行驶参数、道路环境参数和车辆配置参数进行处理，确定与多个车轮传动参数相匹配的档位电制动力，包括：针对与车辆的多个档位各自对应的车轮传动参数中任一车轮传动参数，对电机端反馈扭矩和车轮传动比执行乘法操作，得到车辆的轮端制动力矩；根据轮端制动力矩和车轮传动效率的乘积与车轮滚动半径的比值，确定与车轮传动参数相匹配的档位电制动力。

8、根据本公开的实施例，根据与目标行驶速度对应的行驶区间，控制车辆在下坡路段行驶，包括：从与目标行驶速度对应的行驶区间中，确定用于控制车辆行驶的初始行驶速度；在车辆基于初始行驶速度在下坡路段行驶的过程中，获取车辆的实测行驶速度；对实测行驶速度和行驶区间进行比对，得到行驶速度比对结果；根据行驶速度比对结果，确定制动力策略；根据制动力策略，控制车辆在下坡路段行驶。

9、根据本公开的实施例，根据行驶速度比对结果，确定制动力策略，包括：在行驶速度比对结果表征实测行驶速度不处于行驶区间的情况下，基于动力学模型，对实测行驶速度、车辆行驶参数、道路环境参数和车辆配置参数进行处理，确定目标制动力；根据目标制动力和电制动力之间的差值，确定机械制动力；根据电制动力和机械制动力，确定制动力策略。

10、本公开的第二方面提供了一种车辆控制装置，包括：第一获取模块，用于获取车辆在下坡路段行驶情况下的车辆行驶参数、道路环境参数和车辆配置参数，车辆配置参数包括与车辆的多个档位各自对应的车轮传动参数；第一处理模块，用于基于动力学模型，对车辆行驶参数、道路环境参数和车辆配置参数进行处理，确定车辆的需求制动力，以及与多个车轮传动参数相匹配的档位电制动力；第一比对模块，用于分别对需求制动力和与多个档位电制动力进行比对，得到多个档位电制动力各自对应的比对结果；第一确定模块，用于根据多个档位电制动力各自对应的比对结果，从与多个档位电制动力中确定满足预设筛选条件的目标电制动力；第二处理模块，用于基于动力学模型，对目标电制动力进行处理，得到与目标电制动力相匹配的目标行驶速度；以及第一控制模块，用于根据与目标行驶速度对应的行驶区间，控制车辆基于与行驶区间相匹配的电制动力，在下坡路段行驶。

11、本公开的第三方面提供了一种车辆，包括车辆控制装置。

12、本公开的第四方面提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个计算机程序，其中，上述一个或多个处理器执行上述一个或多个计算机程序以实现上述方法的步骤。

13、本公开的第五方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序或指令，上述计算机程序或指令被处理器执行时实现上述方法的步骤。

14、本公开的第六方面还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，上述计算机程序或指令被处理器执行时实现上述方法的步骤。

15、根据本公开的实施例，基于动力学模型，对车辆行驶参数、道路环境参数和车辆配置参数进行处理，确定车辆的需求制动力，以及与多个车轮传动参数相匹配的档位电制动力，能够确定车辆在当前下坡路段行驶时所需的制动力的总和，以及车辆基于多个档位实现电制动时各自能够产生的档位电制动力；进一步地，分别对需求制动力和与多个档位电制动力进行比对，得到多个档位电制动力各自对应的比对结果，从而能够从比对结果中确定档位电制动力能够满足需求制动力的至少一个档位，以及从至少一个档位中确定制动效果最优的档位，以及与该制动效果最优的档位对应的目标电制动力；进一步地，能够基于动力学模型，对目标电制动力进行处理，反推实现目标电制动力所需的目标行驶速度，从而控制车辆基于与行驶区间相匹配的电制动力，在下坡路段行驶的过程中，确定能够支持车辆安全行驶的车速区间，并持续基于与行驶区间相匹配的电制动力替代机械制动，避免机械制动过热失效，提升长下坡安全性。

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述档位电制动力各自对应的比对结果，从与多个所述档位电制动力中确定满足预设筛选条件的目标电制动力，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据至少一个所述候选电制动力，确定所述目标电制动力，包括：

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述档位电制动力各自对应的比对结果，从与多个所述档位电制动力中确定满足预设筛选条件的目标电制动力，还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶参数包括所述车辆的速度和加速度；所述车辆配置参数包括所述车辆的质量、滚动阻力系数、迎风面积和空气阻力系数；所述道路环境参数包括道路坡度；

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车轮传动参数包括车轮传动比、车轮传动效率；所述车辆配置参数还包括电机端反馈扭矩和车轮滚动半径；

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据与所述目标行驶速度对应的行驶区间，控制所述车辆在下坡路段行驶，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶速度比对结果，确定制动力策略，包括：

9.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

10.一种车辆，包括如权利要求9所述的车辆控制装置。