用于车辆的共享转向控制的方法和设备与流程

本公开总体上涉及车辆控制，并且更具体地涉及用于车辆的共享转向控制的方法和设备。

背景技术：

1、近年来，一些车辆已经配备有可辅助驾驶员操作车辆的高级驾驶员辅助系统(adas)。一些adas是路径跟随系统，其分析车辆周围的道路并基于所述分析来分析车辆的目标导航路径。基于所确定的导航，转向马达可向车辆的转向系统施加扭矩，这使车辆沿着所确定的路径导航。

技术实现思路

1、本文公开的一种示例车辆包括：用户接口；驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统用于生成第一参考角度；以及控制器，所述控制器用于：基于对所述用户接口的输入来确定角度叠加量；基于所述第一参考角度来确定角度叠加量限值；基于所述角度叠加量限值来修改所述角度叠加量以生成修改的角度叠加量；基于所述修改的角度叠加量和所述第一参考角度来确定第二参考角度；以及基于所述第二参考角度来控制所述车辆。

2、本文公开的一种示例车辆包括：用户接口；驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统用于生成第一参考角度；以及控制器，所述控制器用于：基于对所述用户接口的输入来确定角度叠加量；基于所述角度叠加量来确定参考角度限值；基于所述参考角度限值来修改所述第一参考角度以生成第二参考角度；基于所述角度叠加量和所述第二参考角度来确定第三参考角度；以及基于所述第三参考角度来控制所述车辆。

3、一种示例车辆包括：用户接口；驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统用于生成第一参考角度；以及控制器，所述控制器用于：基于对所述用户接口的输入来确定角度叠加量；基于所述角度叠加量和所述第一参考角度来确定第二参考角度；确定参考角度限值；基于所述参考角度限值来修改所述第二参考角度以生成第三参考角度；以及基于所述第三参考角度来控制所述车辆。

1.一种车辆，其包括：

2.如权利要求1所述的车辆，其中所述角度叠加量限值是速率限值。

3.如权利要求2所述的车辆，其中所述角度叠加量限值是第一角度叠加量限值，并且所述控制器将通过以下操作来确定所述第一角度叠加量限值：

4.如权利要求3所述的车辆，其中所述控制器基于驾驶员活动和所述车辆的速度来确定所述第二角度叠加量限值。

5.如权利要求3所述的车辆，其中所述控制器还用于在确定所述导数大于所述第一速率边界之后，将所述第一速率边界设置为零。

6.如权利要求1所述的车辆，其中所述角度叠加量限值是幅度限值。

7.如权利要求6所述的车辆，其中所述角度叠加量限值是第一角度叠加量限值，并且所述控制器将通过以下操作来确定所述第一角度叠加量限值：

8.一种车辆，其包括：

9.如权利要求8所述的车辆，其中所述参考角度限值是速率限值。

10.如权利要求9所述的车辆，其中所述参考角度限值是第一参考角度限值，并且所述控制器将通过以下操作来确定所述第一参考角度限值：

11.如权利要求10所述的车辆，其中所述驾驶员辅助系统是路径跟随器(pf)系统，并且所述用户接口是方向盘。

12.一种车辆，其包括：

13.如权利要求12所述的车辆，其中所述控制器将基于所述车辆的速度和所述车辆的动态特性来确定所述参考角度限值。

14.如权利要求12所述的车辆，其中所述用户接口是方向盘，并且所述控制器将用于基于施加到所述方向盘的扭矩来确定所述参考角度限值。

15.如权利要求12所述的车辆，其中所述参考角度限值是幅度限值。