一种AGV跟随机构以及AGV装置的制作方法

本技术涉及agv，尤其是涉及一种agv跟随机构以及包括上述agv跟随机构的agv装置。

背景技术：

1、agv(automated guided vehicle，自动导引运输车)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护和各种移载功能的运输车。

2、传统agv主要依赖固定路径导航，比如磁条、磁钉、激光反射板等，这在标准化、大规模的物流场景中很有效，但是随着制造业和物流行业的发展，尤其是智能制造和柔性生产的兴起，电商、快递、新能源(如锂电池生产)、医药冷链等领域对物流的柔性、实时性和人机协作要求越来越高，企业需要更灵活的物流解决方案，能够适应动态变化的生产线和临时任务，这时，传统agv则显现出路径调整困难、无法适应临时场景、人机协同效率低等问题。

3、例如，电商仓储中的拣选作业，传统“货到人”模式需要agv按照规划路径将货架运输至对应的拣选工作站，拣选员根据工作站的提示完成拣选，但如果订单分散或临时增加，则容易导致处理效率受限，灵活性较差。

技术实现思路

1、为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的之一在于提供一种agv跟随机构，通过羊角联动支架与羊角连接，固定支架与车体连接，将agv传感器安装在连接支架上，通过agv传感器获取目标位置、方向或路径信息并传输给控制器，控制器控制羊角以及车体做出相应的跟随动作，可以让agv跟随拣选员，实时运输已拣选货物，减少人员移动时间，适应临时场景，提高人机协同效率。

2、为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的之二在于提供一种agv装置，可以让agv跟随拣选员，实时运输已拣选货物，减少人员移动时间，适应临时场景，提高人机协同效率。

3、本实用新型的目的之一采用如下技术方案实现：

4、一种agv跟随机构，包括羊角联动支架、调节杆、跟随组件、固定组件以及控制器，所述羊角联动支架设有连接部，所述连接部用于连接羊角，所述跟随组件包括连接支架、agv传感器，所述调节杆一端与所述羊角联动支架连接，另一端与所述连接支架连接，所述连接支架活动安装在所述固定组件上，所述固定组件用于与车体连接，所述agv传感器安装在所述连接支架上且与所述控制器通信连接，所述agv传感器用于获取目标位置、方向或路径信息并传输给所述控制器，所述控制器控制羊角以及车体做出相应的跟随动作。

5、进一步地，所述固定组件包括固定支架、支承件，所述固定支架用于与车体可拆卸连接，所述连接支架通过所述支承件活动安装在所述固定支架上。

6、进一步地，所述支承件包括插销、挡块，所述固定支架设有插孔，所述连接支架设有安装孔，所述插销依次穿过所述插孔、安装孔且延伸而出，所述挡块套设在所述插销外部且与所述插销螺纹连接。

7、进一步地，所述跟随组件还包括轴套，所述轴套套设在所述插销外部且位于所述安装孔内。

8、进一步地，所述连接部为开设在所述羊角联动支架上的连接孔，所述连接孔内设有内螺纹。

9、进一步地，所述调节杆包括杆体、两个球头，两个球头设置在所述杆体两端，一所述球头与所述羊角联动支架铰接，另一所述球头与所述连接支架铰接。

10、进一步地，所述连接支架包括焊合连接支架、t杆过渡支架，所述焊合连接支架与所述调节杆连接，t杆过渡支架与所述焊合连接支架固定连接，所述agv传感器安装在所述t杆过渡支架上。

11、进一步地，所述跟随组件还包括安装座，所述安装座与所述连接支架可拆卸连接，所述agv传感器安装在所述安装座上。

12、本实用新型的目的之二采用如下技术方案实现：

13、一种agv装置，包括车体、羊角，还包括上述任意一种所述的agv跟随机构，所述羊角安装在所述车体上且与所述控制器电连接，所述羊角联动支架通过所述连接部安装在所述羊角上，所述固定组件与所述车体固定连接，所述agv传感器用于获取目标位置、方向或路径信息并传输给所述控制器，所述控制器控制所述羊角、车体做出相应的跟随动作。

14、进一步地，所述agv装置还包括驱动电机、车轮组，所述车轮组设置在所述车体下端，所述驱动电机与所述控制器电连接，用于驱动所述车轮组转动。

15、相比现有技术，本实用新型agv跟随机构包括羊角联动支架、调节杆、跟随组件、固定组件以及控制器，羊角联动支架设有连接部，连接部用于连接羊角，跟随组件包括连接支架、agv传感器，调节杆一端与羊角联动支架连接，另一端与连接支架连接，连接支架活动安装在固定组件上，固定组件用于与车体连接，agv传感器安装在连接支架上且与控制器通信连接，agv传感器用于获取目标位置、方向或路径信息并传输给控制器，控制器控制羊角以及车体做出相应的跟随动作。

16、本申请中，agv跟随机构与羊角、车体均可拆卸连接，agv传感器用于获取目标位置、方向或路径信息并传输给控制器，控制器控制羊角以及车体做出相应的跟随动作，可以让agv跟随拣选员，实时运输已拣选货物，减少人员移动时间，适应临时场景，提高人机协同效率，本申请结构简单、调节方便、连接稳固，能够提高agv的跟随精度。

1.一种agv跟随机构(1)，其特征在于：包括羊角联动支架(11)、调节杆(12)、跟随组件(13)、固定组件(14)以及控制器(15)，所述羊角联动支架(11)设有连接部(111)，所述连接部(111)用于连接羊角(3)，所述跟随组件(13)包括连接支架(131)、agv传感器(132)，所述调节杆(12)一端与所述羊角联动支架(11)连接，另一端与所述连接支架(131)连接，所述连接支架(131)活动安装在所述固定组件(14)上，所述固定组件(14)用于与车体(2)连接，所述agv传感器(132)安装在所述连接支架(131)上且与所述控制器(15)通信连接，所述agv传感器(132)用于获取目标位置、方向或路径信息并传输给所述控制器(15)，所述控制器(15)控制羊角(3)以及车体(2)做出相应的跟随动作。

2.根据权利要求1所述的agv跟随机构(1)，其特征在于：所述固定组件(14)包括固定支架(141)、支承件(142)，所述固定支架(141)用于与车体(2)可拆卸连接，所述连接支架(131)通过所述支承件(142)活动安装在所述固定支架(141)上。

3.根据权利要求2所述的agv跟随机构(1)，其特征在于：所述支承件(142)包括插销(1421)、挡块(1422)，所述固定支架(141)设有插孔(1411)，所述连接支架(131)设有安装孔，所述插销(1421)依次穿过所述插孔(1411)、安装孔且延伸而出，所述挡块(1422)套设在所述插销(1421)外部且与所述插销(1421)螺纹连接。

4.根据权利要求3所述的agv跟随机构(1)，其特征在于：所述跟随组件(13)还包括轴套(134)，所述轴套(134)套设在所述插销(1421)外部且位于所述安装孔内。

5.根据权利要求1所述的agv跟随机构(1)，其特征在于：所述连接部(111)为开设在所述羊角联动支架(11)上的连接孔，所述连接孔内设有内螺纹。

6.根据权利要求1所述的agv跟随机构(1)，其特征在于：所述调节杆(12)包括杆体(121)、两个球头(122)，两个球头(122)设置在所述杆体(121)两端，一所述球头(122)与所述羊角联动支架(11)铰接，另一所述球头(122)与所述连接支架(131)铰接。

7.根据权利要求1所述的agv跟随机构(1)，其特征在于：所述连接支架(131)包括焊合连接支架(1311)、t杆过渡支架(1312)，所述焊合连接支架(1311)与所述调节杆(12)连接，t杆过渡支架(1312)与所述焊合连接支架(1311)固定连接，所述agv传感器(132)安装在所述t杆过渡支架(1312)上。

8.根据权利要求1所述的agv跟随机构(1)，其特征在于：所述跟随组件(13)还包括安装座(133)，所述安装座(133)与所述连接支架(131)可拆卸连接，所述agv传感器(132)安装在所述安装座(133)上。

9.一种agv装置，包括车体(2)、羊角(3)，其特征在于：还包括如权利要求1～8任意一项所述的agv跟随机构(1)，所述羊角(3)安装在所述车体(2)上且与所述控制器(15)电连接，所述羊角联动支架(11)通过所述连接部(111)安装在所述羊角(3)上，所述固定组件(14)与所述车体(2)固定连接，所述agv传感器(132)用于获取目标位置、方向或路径信息并传输给所述控制器(15)，所述控制器(15)控制所述羊角(3)、车体(2)做出相应的跟随动作。

10.根据权利要求9所述的agv装置，其特征在于：所述agv装置还包括驱动电机(4)、车轮组(5)，所述车轮组(5)设置在所述车体(2)下端，所述驱动电机(4)与所述控制器(15)电连接，用于驱动所述车轮组(5)转动。