机器人的物品输送装置的制作方法

本发明涉及一种机器人的物品输送装置，本发明更具体涉及以下这种机器人的物品输送装置，其通过在物品输送机器人中应用摆锤与阻尼器，从而减少在机器人行驶时产生的不稳定性。

背景技术：

1、近年来，车辆行业提出了未来出行愿景的新构思，旨在实现以人为本的动态未来城市。其中一种未来出行解决方案是作为基于用途的移动出行工具的专用车辆（pbv）。

2、pbv的一个例子是基于电动车辆（ev）的环保型移动车辆。pbv可以在无人驾驶或有人驾驶的自动驾驶模式下，为用户提供从起点到终点的各种定制化服务。

3、特别地，无人配送机器人的研究也在积极开展中。根据现有技术的无人配送机器人，物品被配送到用户，然后由用户取走。然而，例如，如果配送物品是饮料，则在机器人配送过程中，由于行驶过程中可能出现的扰动（台阶、坡度、行驶惯性等），存在饮料容易洒出等问题。为了解决这个问题，目前采取了诸如对饮料容器进行双重密封等措施。但是，这些措施并不能从根本上解决诸如饮料洒出或容器损坏等问题，因此，需要开发出可提高安装在无人配送机器人上的输送机构的稳健性和稳定性的技术。

技术实现思路

1、本发明公开一种机器人的物品输送装置，使用连接到托盘下部的摆锤来保持物品的水平状态，并使用安装到配送机器人上的物品输送装置中的阻尼器来防止物品受到冲击和损坏，从而有助于保持稳定性和稳健性。

2、本发明公开的一个实施例提供一种机器人的物品输送装置，包括：托盘，用于容纳物品；摆锤部，用于支撑托盘并使托盘能够保持在相对于重力方向的垂直方向；铰链部，在摆锤部的上端支撑摆锤部，并连接成以使摆锤部能够铰链旋转；以及支撑结构，连接成支撑铰链部。

3、托盘可形成为方形板状。

4、托盘可以是具有圆形开口的杯架。

5、摆锤部可包括：支撑板，连接到托盘的中心的下表面并支撑托盘；以及摆锤安装部，从支撑板向下延伸，并且其下端安装有摆锤。

6、摆锤安装部可形成为圆柱形，并且其下端形成有上台阶部和下台阶部，从而安装摆锤并防止其移除。

7、摆锤可形成为圆环状，以能够在上台阶部与下台阶部之间附接至摆锤安装部的外周面。

8、摆锤可由重量大于托盘中可容纳物品的总重量的材料制成。

9、铰链部可包括：第一铰链轴部件，在支撑板的下部以环绕和可铰链旋转的方式结合至形成于摆锤安装部的各个外周面的第一铰链轴，并使摆锤部能够沿第一方向铰链旋转；第二铰链轴部件，以环绕和可铰链旋转的方式结合至形成于第一铰链轴部件的各个外周面上的第二铰链轴，并使摆锤部能够沿垂直于第一方向的第二方向铰链旋转；第二铰链轴固定部件，以可铰链旋转的方式结合至形成于第二铰链轴部件的各个外周面上的第三铰链轴，并使摆锤部能够沿第一方向铰链旋转，并支撑第二铰链轴部件；以及第二铰链轴固定部件支座，支撑第二铰链轴固定部件的下表面并由支撑结构支撑。

10、第二铰链轴固定部件成对且彼此相对地形成在第二铰链轴部件的两侧。

11、第二铰链轴固定部件支座形成为方形板状。

12、支撑结构可包括支撑铰链部的支腿，并且支腿沿与第一方向和第二方向成45°角的方向延伸。

13、支撑结构可在重力方向上沿远离铰链部的中心轴的方向弯曲延伸。

14、支撑结构可具有四个支腿，并且四个支腿可布置成环绕摆锤。

15、四个支腿可在下端彼此连接，并且连接部可由基板支撑。

16、机器人的物品输送装置还包括：阻尼器部，当摆锤部相对于支撑结构进行相对铰链旋转时，阻尼器部用于减小摆锤部及与其连接的托盘的振动。

17、阻尼器部包括：支架，在第二铰链轴部件的下部固定至摆锤安装部的外周面，并安装成延伸横跨一对第二铰链轴固定部件；上构件，固定至支架的下部，并沿支架的长度方向的垂直方向延伸；下构件，固定至第二铰链轴固定部件支座的上部，并平行于上构件延伸且两者之间形成有间隙；以及线弹簧，安装在上构件与下构件之间，并形成为环状，沿上构件和下构件的长度方向平行布置。

18、上构件、下构件和线弹簧可成对设置，并彼此对称地布置在支架各个下端。

19、根据实施例，可通过在安装到配送机器人上的物品输送装置中使用连接到托盘下部的摆锤来确保低质量中心，并且通过基于因台阶、斜坡、行驶惯性等的倾斜来保持物品的水平状态来确保系统稳定性。

20、通过在摆锤上部安装具有固定件和钢丝绳的阻尼器，可以减轻物品受到的冲击力，防止物品损坏。

1.一种机器人，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人，其中：

3.根据权利要求1所述的机器人，其中：

4.根据权利要求1所述的机器人，其中：

5.根据权利要求4所述的机器人，其中：

6.根据权利要求5所述的机器人，其中：

7.根据权利要求4所述的机器人，其中：

8.根据权利要求4所述的机器人，其中：

9.根据权利要求8所述的机器人，其中：

10.根据权利要求8所述的机器人，其中：

11.根据权利要求8所述的机器人，其中：

12.根据权利要求8所述的机器人，其中：

13.根据权利要求8所述的机器人，其中：

14.根据权利要求13所述的机器人，其中：

15.根据权利要求8所述的机器人，还包括：

16.根据权利要求15所述的机器人，其中，所述阻尼器包括：

17.根据权利要求16所述的机器人，其中：

18.一种用于在机器人移动过程中保持物品稳定性的方法，所述方法包括以下步骤：

19.根据权利要求18所述的方法，其中：

20.一种机器人，包括：