机器人手和机器人系统的制作方法

本公开涉及机器人手和机器人系统。

背景技术：

1、以往，公开有机器人系统。在日本特开2014-24143号公报中公开了一种一个一个地保持散装的工件的机器人系统。该机器人系统通过具有2个指部的手将散装的工件一个一个地取出，并搬运到规定的位置。

2、专利文献1：日本特开2014-24143号公报

3、然而，在像上述日本特开2014-24143号公报所记载的机器人系统那样使用一个一个地保持工件的机器人手来搬运多个工件的情况下，包括保持工件的动作、移动所保持的工件的动作、以及在移动后载置所保持的工件的动作在内的一系列的搬运动作会按照多个工件的每一个依次一个一个地进行。因此，由依次一个一个地搬运多个工件而导致搬运多个工件所需的作业时间增大。因此，希望在搬运多个工件的情况下抑制作业时间的增大。

技术实现思路

1、本公开是为了解决上述那样的课题而完成的，本公开的1个目的在于提供一种能够在搬运多个工件的情况下抑制作业时间的增大的机器人手和机器人系统。

2、本公开的第1方面所涉及的机器人手具备：一对指部，夹入并保持多个工件的每一个；卷起部，配置于一对指部的前端部，并通过旋转驱动卷起多个工件的每一个；以及保持部，配置于比卷起部更靠一对指部的基端部，并通过按压由卷起部卷起的多个工件而集中进行保持。

3、如上所述，本公开的第1方面所涉及的机器人手具备保持部，该保持部配置于比卷起部更靠一对指部的基端部，并通过按压由卷起部卷起的多个工件而集中进行保持。由此，能够由保持部集中保持多个工件，因此能够在机器人手集中保持多个工件。因此，与在机器人手一个一个地保持工件的情况相比，能够缩短搬运多个工件所需的作业时间。其结果是，能够在搬运多个工件的情况下抑制作业时间的增大。

4、本公开的第2方面的机器人系统具备：机器人手，包括一对指部、卷起部以及保持部，上述一对指部夹入并保持多个工件的每一个，上述卷起部配置于一对指部的前端部，并通过旋转驱动卷起多个工件的每一个，上述保持部配置于比卷起部更靠一对指部的基端部，并通过按压由卷起部卷起的多个工件而集中进行保持；机器人臂部，供机器人手安装；以及控制部，控制机器人手和机器人臂部的动作。

5、如上所述，本公开的第2方面的机器人系统具备包括保持部的机器人手，上述保持部配置于比卷起部更靠一对指部的基端部，并通过按压由卷起部卷起的多个工件而集中进行保持。由此，能够由保持部集中保持多个工件，因此能够在机器人手集中保持多个工件。因此，与在机器人手一个一个地保持工件的情况相比，能够缩短搬运多个工件所需的作业时间。其结果是，能够提供一种可以在搬运多个工件的情况下抑制作业时间的增大的机器人系统。

6、本公开的机器人手和机器人系统能够在搬运多个工件的情况下抑制作业时间的增大。

1.一种机器人手，其中，

2.根据权利要求1所述的机器人手，其中，

3.根据权利要求1所述的机器人手，其中，

4.根据权利要求3所述的机器人手，其中，

5.根据权利要求3所述的机器人手，其中，

6.根据权利要求3所述的机器人手，其中，

7.根据权利要求6所述的机器人手，其中，

8.根据权利要求1所述的机器人手，其中，

9.根据权利要求1所述的机器人手，其中，

10.根据权利要求1所述的机器人手，其中，

11.一种机器人系统，其中，

12.根据权利要求11所述的机器人系统，其中，

13.根据权利要求11所述的机器人系统，其中，

14.根据权利要求11所述的机器人系统，其中，

15.根据权利要求11所述的机器人系统，其中，