移动轮臂式搬运机器人的制作方法

本发明涉及物流运送设备，尤其涉及移动轮臂式搬运机器人。

背景技术：

1、随着物流搬运场景日益复杂，对搬运机器人的操作范围和承载能力提出了更高要求。机器人在执行远距离取放货任务时，其躯干及搬运组件需向前伸展或倾斜，以扩大作业覆盖区域。同时，搬运作业往往涉及较重的货物，机器人需要在保证稳定性的前提下完成大幅度动作。

2、现有的搬运机器人通常将电池等配重固定于车体后部，配重位置无法随作业状态调整。当躯干带动搬运组件前倾以增加操作范围时，整机重心随之前移，易产生较大倾覆力矩，导致搬运机器人前倾，存在重心失稳与倾覆风险。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种移动轮臂式搬运机器人，以解决相关技术中搬运机器人存在的上述问题。

2、为了解决现有技术存在的上述问题，本发明采用以下技术方案：

3、移动轮臂式搬运机器人，包括：

4、移动小车；

5、滑移组件，包括立柱和滑动件，所述立柱设置于所述移动小车，所述滑动件滑动设置于所述立柱；

6、俯仰机构，包括躯干、配重电池仓以及驱动组件，所述躯干转动设置于所述立柱，所述配重电池仓设置于所述躯干的底部，所述驱动组件设置于所述躯干的中间位置，所述驱动组件用于驱动所述躯干俯仰调节；

7、阻尼器，所述阻尼器的一端转动设置于所述滑动件，所述阻尼器的另一端转动设置于所述配重电池仓；

8、搬运组件，转动设置于所述躯干的顶部，并用于承托货物；

9、所述躯干能够相对所述立柱转动而具有第一位置和第二位置，当所述躯干由第一位置转动至第二位置时，所述搬运组件向前倾斜，所述配重电池仓向后摆动，所述阻尼器、所述躯干和所述滑动件形成三角形结构。

10、作为可选的技术方案，所述躯干相对所述立柱的旋转中心为o，当所述躯干位于第一位置时，所述搬运组件相对所述躯干的旋转中心为a，当所述躯干位于第二位置时，所述搬运组件相对所述躯干的旋转中心为a’，所述搬运组件以o为圆心且oa连线为旋转半径做圆周运动，当所述躯干位于第二位置时，oa’连线处于水平状态。

11、作为可选的技术方案，所述躯干以水平面为基准绕旋转中心o的俯仰转动角度α范围为-45°≤α≤5°。

12、作为可选的技术方案，沿所述躯干位于第一位置的旋转中心a做垂线并与所述躯干位于第二位置的oa’连线相交于b点，所述搬运组件通过所述躯干旋转的前倾横向距离为a’b。

13、作为可选的技术方案，所述搬运组件包括胸腔、机械臂和第一转轴，所述机械臂设置于所述胸腔，所述胸腔通过所述第一转轴与所述躯干铰接设置，所述胸腔以水平面为基准绕旋转中心a的俯仰转动角度θ范围为-45°≤θ≤45°。

14、作为可选的技术方案，所述搬运组件还包括第一电机，所述第一电机设置于所述胸腔的内部，且所述第一电机的输出端连接于所述第一转轴。

15、作为可选的技术方案，所述驱动组件包括第二电机和第二转轴，所述第二电机设置于所述躯干的内部，且所述第二电机的输出端与所述第二转轴传动连接，所述第二转轴固定连接于所述躯干，且所述第二转轴转动设置于所述立柱。

16、作为可选的技术方案，所述滑移组件的数量有两个，两个所述滑移组件平行且间隔设置，所述躯干转动设置于两个所述滑移组件对应的所述立柱之间。

17、作为可选的技术方案，还包括激光雷达，所述激光雷达设置于所述立柱。

18、作为可选的技术方案，所述移动小车包括底盘和多个舵轮，多个所述舵轮均转动设置于所述底盘的底部，所述底盘设置有所述立柱。

19、本发明提供的移动轮臂式搬运机器人至少具备以下有益效果：

20、该移动轮臂式搬运机器人包括移动小车、滑移组件、俯仰机构、阻尼器以及搬运组件，滑移组件包括立柱和滑动件，立柱设置于移动小车，滑动件滑动设置于立柱。俯仰机构包括躯干、配重电池仓以及驱动组件，躯干转动设置于立柱，配重电池仓设置于躯干的底部，驱动组件设置于躯干的中间位置。阻尼器的一端转动设置于滑动件，阻尼器的另一端转动设置于配重电池仓，搬运组件转动设置于躯干的顶部。躯干能够相对立柱转动而具有第一位置和第二位置，当躯干由第一位置转动至第二位置时，搬运组件向前倾斜，增加操作范围。滑动件相对立柱向上滑动，阻尼器拉伸并吸收振动，阻尼器、躯干和滑动件形成三角形结构，提高装置的稳定性。配重电池仓向后摆动形成反向力矩，抵消搬运组件前倾产生的大部分倾覆力矩，有效防止移动小车前倾，降低重心失稳与倾覆风险。

1.移动轮臂式搬运机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的移动轮臂式搬运机器人，其特征在于，所述躯干（31）相对所述立柱（21）的旋转中心为o，当所述躯干（31）位于第一位置时，所述搬运组件（5）相对所述躯干（31）的旋转中心为a，当所述躯干（31）位于第二位置时，所述搬运组件（5）相对所述躯干（31）的旋转中心为a’，所述搬运组件（5）以o为圆心且oa连线为旋转半径做圆周运动，当所述躯干（31）位于第二位置时，oa’连线处于水平状态。

3.根据权利要求2所述的移动轮臂式搬运机器人，其特征在于，所述躯干（31）以水平面为基准绕旋转中心o的俯仰转动角度α范围为-45°≤α≤5°。

4.根据权利要求2所述的移动轮臂式搬运机器人，其特征在于，沿所述躯干（31）位于第一位置的旋转中心a做垂线并与所述躯干（31）位于第二位置的oa’连线相交于b点，所述搬运组件（5）通过所述躯干（31）旋转的前倾横向距离为a’b。

5.根据权利要求2所述的移动轮臂式搬运机器人，其特征在于，所述搬运组件（5）包括胸腔（51）、机械臂（52）和第一转轴（53），所述机械臂（52）设置于所述胸腔（51），所述胸腔（51）通过所述第一转轴（53）与所述躯干（31）铰接设置，所述胸腔（51）以水平面为基准绕旋转中心a的俯仰转动角度θ范围为-45°≤θ≤45°。

6.根据权利要求5所述的移动轮臂式搬运机器人，其特征在于，所述搬运组件（5）还包括第一电机，所述第一电机设置于所述胸腔（51）的内部，且所述第一电机的输出端连接于所述第一转轴（53）。

7.根据权利要求1所述的移动轮臂式搬运机器人，其特征在于，所述驱动组件包括第二电机和第二转轴（33），所述第二电机设置于所述躯干（31）的内部，且所述第二电机的输出端与所述第二转轴（33）传动连接，所述第二转轴（33）固定连接于所述躯干（31），且所述第二转轴（33）转动设置于所述立柱（21）。

8.根据权利要求1所述的移动轮臂式搬运机器人，其特征在于，所述滑移组件（2）的数量有两个，两个所述滑移组件（2）平行且间隔设置，所述躯干（31）转动设置于两个所述滑移组件（2）对应的所述立柱（21）之间。

9.根据权利要求1所述的移动轮臂式搬运机器人，其特征在于，还包括激光雷达（6），所述激光雷达（6）设置于所述立柱（21）。

10.根据权利要求1所述的移动轮臂式搬运机器人，其特征在于，所述移动小车（1）包括底盘（11）和多个舵轮（12），多个所述舵轮（12）均转动设置于所述底盘（11）的底部，所述底盘（11）设置有所述立柱（21）。