一种车辆底盘升降控制方法、终端设备及存储介质与流程

1.本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆底盘升降控制方法、终端设备及存储介质。


背景技术：

2.发动机驱动车辆前轮的前驱车型在上坡时，因为车辆重心后移，引起前轮相对地面的抓地力不足，从而导致在大扭矩需求时发动机输出扭矩不能全部转化为驱动力，引起相同油耗下的驱动不足，甚至打滑，影响车辆驾驶，增加车辆油耗。


技术实现要素：

3.为了解决上述问题，本发明提出了一种车辆底盘升降控制方法、终端设备及存储介质。
4.具体方案如下：
5.一种车辆底盘升降控制方法，包括以下步骤：
6.s1：在车辆行驶过程中实时采集车辆前方道路的坡度值；
7.s2：根据采集的坡度值，结合车辆的车轮半径和车辆底盘长度，计算克服因坡度造成的车辆重心后移时，车辆底盘需要升降的第一倾角和第二倾角；
8.s3：判断第一倾角和第二倾角的角度是否满足0度到90度的范围，如果均不满足，返回s1；如果有一个倾角满足，设定满足的该倾角的角度为底盘倾角值，进入s5；如果两个倾角均满足，进入s4；
9.s4：设定两个倾角中角度的最小值为底盘倾角值，进入s5；
10.s5：判断车辆底盘升降是否能够达到底盘倾角值，如果是，设定车辆底盘的待调整倾斜角为底盘倾角值；否则，设定车辆底盘的待调整倾斜角为能够达到的最大值。
11.进一步的，车辆前方道路的坡度值通过电子地平线数据进行采集。
12.进一步的，步骤s2中第一倾角和第二倾角的计算方法为：
[0013][0014][0015][0016]
其中，δ1和δ2分别表示第一倾角和第二倾角，b表示中间变量，r表示车辆的车轮半径，θ表示坡度值，l表示车辆底盘的长度。
[0017]
进一步的，还包括s6：根据待调整倾斜角调整车辆底盘的角度。
[0018]
进一步的，步骤s6中具体为：根据待调整倾斜角预估调整时间，并结合车辆当前车速，计算调整位置，在调整位置处执行车辆底盘角度的调整。
[0019]
进一步的，调整位置为与坡度的距离为s处，s＝v*t，其中，v表示车辆当前车速，t表示调整时间。
[0020]
一种车辆底盘升降控制终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明实施例上述的方法的步骤。
[0021]
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例上述的方法的步骤。
[0022]
本发明采用如上技术方案，缓解前驱车型在上坡时的重心后移引起的抓地力问题，通过预测车辆前方道路坡度地形，并控制升降底盘，改变车辆底盘的自身的倾角，从而一定程度上抵消因坡度造成重心后移而引起的前驱驱动力不足的问题，提高车辆的操纵稳定性和驱动能量利用效率。
附图说明
[0023]
图1所示为本发明实施例一的流程图。
[0024]
图2所示为该实施例中车辆底盘倾斜后的示意图。
[0025]
图3所示为该实施例中车辆底盘倾斜后进入上坡道的示意图。
具体实施方式
[0026]
为进一步说明各实施例，本发明提供有附图。这些附图为本发明揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本发明的优点。
[0027]
现结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。
[0028]
实施例一：
[0029]
可升降底盘是现代汽车的一种配置，底盘升降可使汽车有更大的使用范围。在平路或高速时可将底盘降低来增加汽车的稳定性，在坑洼路时可将底盘升高来提高车辆的通过性。本发明实施例提供了一种车辆底盘升降控制方法，已解决现有技术中由于坡度造成重心后移而引起的前驱驱动力不足的问题。
[0030]
如图1所示，所述方法包括以下步骤：
[0031]
s1：在车辆行驶过程中实时采集车辆前方道路的坡度值θ。
[0032]
该实施例中车辆前方道路的坡度值θ优选通过电子地平线数据进行采集，在其他实施例中也可以采用其他方式，在此不做限制。
[0033]
s2：根据采集的坡度值θ，结合车辆的车轮半径r和车辆底盘长度l，计算克服因坡度造成的车辆重心后移时，车辆底盘需要升降的第一倾角和第二倾角。
[0034]
下面介绍第一倾角和第二倾角的计算原理。
[0035]
如图2所示，左边圆形表示前轮，右边圆形表示后轮。在水平面上，原车辆重心o的位置在车辆底盘的中点上(假设车辆底盘的长度为l)，当经过后轮底盘升降系统将后轮底盘悬挂抬高后，引起车辆底盘具有自后向前倾的倾角δ，现车辆重心o’相对于原产车辆重心o在水平方向上向前轮方向移动的距离ao为：因此，当车辆底盘具有自后向前
倾的倾角δ时，前轮相对于车辆重心的距离为：
[0036]
如图3所示，假设以车辆底盘具有自后向前倾的倾角δ的状态进入上坡道，设定车辆的车轮半径为r，由于存在坡度值θ，前轮与地面的接触点b离底盘重心a的距离，相对于在平路上远了bc的距离，bc长度为：rsinθ。基于相同的原理，后轮与地面的接触点离底盘重心a的距离近了bc的距离。
[0037]
因此，前轮相对于地面的压力变为：
[0038]
由于需要克服坡度造成重心后移而引起的前驱驱动力不足的问题，因此，需要让上式相当于平路上前轮相对于地面的压力才能使车辆的上坡抓地力等于平路时的抓地力。因此可得：
[0039][0040]
将上式整理可得：
[0041][0042]
令x＝cosδ，则上式即为一个一元二次方程：
[0043]
x
2-bx-1＝0
[0044]
根据一元二次方程的求根公式，上述一元二次方程有两个解，分别为：
[0045]
或
[0046]
因此，克服因坡度造成的车辆重心后移时，车辆底盘需要升降的自后向前倾的倾角δ有两个，分别为：
[0047]
第一倾角：
[0048]
第二倾角：
[0049]
s3：判断第一倾角和第二倾角的角度是否满足0度到90度的范围，如果均不满足，返回s1；如果有一个倾角满足，设定满足的该倾角的角度为底盘倾角值，进入s5；如果两个倾角均满足，进入s4。
[0050]
需要说明的是，第一倾角和第二倾角均为车辆底盘自后向前倾时的倾角，应满足0度到90度的范围。
[0051]
s4：设定两个倾角中角度的最小值为底盘倾角值，进入s5；
[0052]
s5：判断车辆底盘升降是否能够达到底盘倾角值，如果是，设定车辆底盘的待调整
倾斜角为底盘倾角值；否则，设定车辆底盘的待调整倾斜角为能够达到的最大值。
[0053]
s6：根据待调整倾斜角调整车辆底盘的角度。
[0054]
为了能够在合适的位置调整车辆底盘，以使车辆达到上坡位置时，车辆底盘恰好调整完成，该实施例中，步骤s6的具体调整方法为：根据待调整倾斜角预估调整时间t，并结合车辆当前车速v，计算调整位置，在调整位置处执行车辆底盘角度的调整。
[0055]
该实施例中设定调整位置为与坡度的距离为s处，s＝v*t，其中，v表示车辆当前车速，t表示调整时间。即在行驶至距离坡度s位置处时，开始进行车辆底盘的调整。当车辆行驶至坡度值为θ的上坡时，车辆底盘已调整到位，车辆的前轮抓地力达到与平路时相当，提升了驱动效率和能量利用率。
[0056]
实施例二：
[0057]
本发明还提供一种车辆底盘升降控制终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明实施例一的上述方法实施例中的步骤。
[0058]
进一步地，作为一个可执行方案，所述车辆底盘升降控制终端设备可以是车载电脑、云端服务器等计算设备。所述车辆底盘升降控制终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，上述车辆底盘升降控制终端设备的组成结构仅仅是车辆底盘升降控制终端设备的示例，并不构成对车辆底盘升降控制终端设备的限定，可以包括比上述更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述车辆底盘升降控制终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等，本发明实施例对此不做限定。
[0059]
进一步地，作为一个可执行方案，所称处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述车辆底盘升降控制终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个车辆底盘升降控制终端设备的各个部分。
[0060]
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述车辆底盘升降控制终端设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
[0061]
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例上述方法的步骤。
[0062]
所述车辆底盘升降控制终端设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样
的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)以及软件分发介质等。
[0063]
尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本发明，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本发明做出各种变化，均为本发明的保护范围。