一种管件生产用三轴伺服机械手结构的制作方法

1.本实用新型属于管件生产领域，更具体地说，特别涉及一种管件生产用三轴伺服机械手结构。


背景技术：

2.在安装水管时，碰到一些拐弯抹角的地方时就需要一些弯头进行辅助改变管道的安装方向。在对弯头管件进行加工过程中，需要对弯头管件进行限位移动，现有机械手不便于对不同长度、不同弯曲程度的弯头管件左右两端立面进行适配夹持，现有机械手不便于对弯头管件侧端内曲侧面进行支撑以防止在移动时弯头管件滑落。
3.基于上述，现需要一种管件生产用三轴伺服机械手结构，以便于对不同长度、不同弯曲程度的弯头管件左右两端立面进行适配夹持。于是，有鉴于此，针对现有结构及缺陷予以进行研究改良，提供一种管件生产用三轴伺服机械手结构，以期达到更加具有实用性的目的。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种管件生产用三轴伺服机械手结构，以解决现有机械手不便于对弯头管件侧端内曲侧面进行支撑以防止在移动时弯头管件滑落的问题。
5.本实用新型一种管件生产用三轴伺服机械手结构的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：一种管件生产用三轴伺服机械手结构，包括水平轴座；所述水平轴座内部设置有电动机和减速机，减速机输出轴顶部通过同轴连接设置有一级电机；所述一级电机转轴侧端通过同轴连接设置有一级臂；所述一级臂顶部侧端固定连接有二级电机，二级电机转轴侧端通过同轴连接设置有二级臂；所述二级臂前端固定连接有三级电机，三级电机转轴前端固定连接有四级电机，四级电机转轴前端固定连接有电动伸缩杆；所述电动伸缩杆伸缩部底部固定连接有伺服电机a；所述伺服电机a转轴底部固定连接有传动座；所述传动座底部固定连接有侧架，侧架后侧固定连接有伺服电机b，伺服电机b转轴前端通过同轴连接设置有锥齿轮。
6.进一步的，所述侧架前端顶部通过转动连接设置有上铰接杆，上铰接杆底部通过同轴连接设置有上锥齿盘。
7.进一步的，所述侧架前端底部通过转动连接设置有下铰接杆，下铰接杆顶部通过同轴连接设置有下锥齿盘。
8.进一步的，所述上锥齿盘和下锥齿盘后侧分别与锥齿轮顶部和底部啮合传动，上锥齿盘和下锥齿盘交界处连接设置有平面轴承。
9.进一步的，所述上铰接杆和下铰接杆曲侧面分别固定连接有上夹持臂和下夹持臂，上夹持臂和下夹持臂前端的顶部固定连接有齿轮减速机，齿轮减速机后侧连接设置有电动机，齿轮减速机转轴前端固定连接有铰接臂，铰接臂内侧固定连接有夹持盒。
10.进一步的，所述夹持盒外侧固定连接有伺服电机c，夹持盒内侧开设有圆形通孔，圆形通孔内侧通过转动连接设置有转轮，转轮与伺服电机c转轴同轴连接，转轮曲侧面固定连接有凸翅，夹持盒内侧固定连接有套管，套管内侧通过滑动连接设置有套杆，套管侧端固定连接有复位簧，复位簧内侧与套杆曲侧面固定连接，套杆侧面固定连接有扩张瓦，套杆内侧端通过转动连接设置有滚轮。
11.本实用新型至少包括以下有益效果：
12.1、本实用新型通过设置锥齿轮，当对弯头管件侧端立面进行消磨处理后，通过机械臂各级电机配合运转，可以将侧架移动至弯头管件前侧，通过控制伺服电机b运转，可以使其转轴带动锥齿轮进行转动，可以使锥齿轮带动上锥齿盘和下锥齿盘进行同步反向的水平转动，可以使其带动上夹持臂和下夹持臂向内侧偏转，通过齿轮减速机转轴调整夹持盒偏转角度，可以对不同长度、不同弯曲程度的弯头管件左右两端立面进行适配夹持。
13.2、本实用新型通过设置夹持盒，当左右两侧的夹持盒对弯头管件左右两侧进行夹持后，通过控制伺服电机c运转，可以使其转轴带动转轮进行转动，可以使转轮曲侧面的凸翅转动过程中带动滚轮向外侧移动，可以使滚轮侧端的各组套杆带动扩张瓦向外侧同步平移，可以使扩张瓦对弯头管件侧端内曲侧面进行支撑，可以对不同管径的弯头管件位置进行稳定限定，可以防止弯头管件滑落。
附图说明
14.图1是本实用新型整体的俯视立体结构示意图。
15.图2是本实用新型图1中a的局部放大示意图。
16.图3是本实用新型侧架的左侧立体结构示意图。
17.图4是本实用新型夹持盒的立体拆解结构示意图。
18.图中，部件名称与附图编号的对应关系为：
19.1、水平轴座；
20.101、一级电机；
21.2、一级臂；
22.201、二级电机；202、二级臂；203、三级电机；204、四级电机；
23.3、电动伸缩杆；
24.4、伺服电机a；
25.5、传动座；
26.501、侧架；502、伺服电机b；503、锥齿轮；504、上铰接杆；5041、上锥齿盘；5042、上夹持臂；505、下铰接杆；5051、下锥齿盘；5052、下夹持臂；
27.6、齿轮减速机；
28.601、铰接臂；
29.7、夹持盒；
30.701、伺服电机c；702、转轮；703、凸翅；704、套管；705、套杆；706、复位簧；707、扩张瓦；708、滚轮。
具体实施方式
31.下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。
32.在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
33.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
34.实施例一：
35.如附图1至附图4所示：本实用新型提供一种管件生产用三轴伺服机械手结构，包括水平轴座1；水平轴座1内部设置有电动机和减速机，减速机输出轴顶部通过同轴连接设置有一级电机101；一级电机101转轴侧端通过同轴连接设置有一级臂2；一级臂2顶部侧端固定连接有二级电机201，二级电机201转轴侧端通过同轴连接设置有二级臂202；二级臂202前端固定连接有三级电机203，三级电机203转轴前端固定连接有四级电机204，四级电机204转轴前端固定连接有电动伸缩杆3；电动伸缩杆3伸缩部底部固定连接有伺服电机a4；伺服电机a4转轴底部固定连接有传动座5；传动座5底部固定连接有侧架501，侧架501后侧固定连接有伺服电机b502，伺服电机b502转轴前端通过同轴连接设置有锥齿轮503。
36.如图1至图4所示，侧架501前端顶部通过转动连接设置有上铰接杆504，上铰接杆504底部通过同轴连接设置有上锥齿盘5041，侧架501前端底部通过转动连接设置有下铰接杆505，下铰接杆505顶部通过同轴连接设置有下锥齿盘5051，上锥齿盘5041和下锥齿盘5051后侧分别与锥齿轮503顶部和底部啮合传动，上锥齿盘5041和下锥齿盘5051交界处连接设置有平面轴承，上铰接杆504和下铰接杆505曲侧面分别固定连接有上夹持臂5042和下夹持臂5052，上夹持臂5042和下夹持臂5052前端的顶部固定连接有齿轮减速机6，齿轮减速机6后侧连接设置有电动机，齿轮减速机6转轴前端固定连接有铰接臂601，铰接臂601内侧固定连接有夹持盒7；当对弯头管件侧端立面进行消磨处理后，通过机械臂各级电机配合运转，可以将侧架501移动至弯头管件前侧，通过控制伺服电机b502运转，可以使其转轴带动锥齿轮503进行转动，可以使锥齿轮503带动上锥齿盘5041和下锥齿盘5051进行同步反向的水平转动，可以使其带动上夹持臂5042和下夹持臂5052向内侧偏转，通过齿轮减速机6转轴调整夹持盒7偏转角度，可以对不同长度的弯头管件左右两端立面进行适配夹持。
37.如图2至图4所示，夹持盒7外侧固定连接有伺服电机c701，夹持盒7内侧开设有圆形通孔，圆形通孔内侧通过转动连接设置有转轮702，转轮702与伺服电机c701转轴同轴连接，转轮702曲侧面固定连接有凸翅703，夹持盒7内侧固定连接有套管704，套管704内侧通
过滑动连接设置有套杆705，套管704侧端固定连接有复位簧706，复位簧706内侧与套杆705曲侧面固定连接，套杆705侧面固定连接有扩张瓦707，套杆705内侧端通过转动连接设置有滚轮708；当左右两侧的夹持盒7对弯头管件左右两侧进行夹持后，通过控制伺服电机c701运转，可以使其转轴带动转轮702进行转动，可以使转轮702曲侧面的凸翅703转动过程中带动滚轮708向外侧移动，可以使滚轮708侧端的各组套杆705带动扩张瓦707向外侧同步平移，可以使扩张瓦707对弯头管件侧端内曲侧面进行支撑，可以对不同管径的弯头管件位置进行稳定限定，可以防止弯头管件滑落。
38.本实施例的具体使用方式与作用：
39.本实用新型中，在使用时，当对弯头管件侧端立面进行消磨处理后，通过机械臂各级电机配合运转，可以将侧架501移动至弯头管件前侧，通过控制伺服电机b502运转，可以使其转轴带动锥齿轮503进行转动，可以使锥齿轮503带动上锥齿盘5041和下锥齿盘5051进行同步反向的水平转动，可以使其带动上夹持臂5042和下夹持臂5052向内侧偏转，通过齿轮减速机6转轴调整夹持盒7偏转角度，可以对不同长度的弯头管件左右两端立面进行适配夹持，当左右两侧的夹持盒7对弯头管件左右两侧进行夹持后，通过控制伺服电机c701运转，可以使其转轴带动转轮702进行转动，可以使转轮702曲侧面的凸翅703转动过程中带动滚轮708向外侧移动，可以使滚轮708侧端的各组套杆705带动扩张瓦707向外侧同步平移，可以使扩张瓦707对弯头管件侧端内曲侧面进行支撑，可以对不同管径的弯头管件位置进行稳定限定，可以防止弯头管件滑落，通过各级电机配合运转，可以对弯头管件进行稳定传输移动。
40.本实用新型未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。
41.本实用新型的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本实用新型限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本实用新型的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本实用新型从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。