基于扫地机的房间消毒方法、设备及介质与流程

1.本技术涉及扫地机技术领域，具体涉及一种基于扫地机的房间消毒方法、设备及介质。


背景技术：

2.目前市场上的带有消毒功能的扫地机器人，消毒方式主要有两种：一种是在水箱中添加消毒液进行拖地消毒，另一种是利用紫外线消毒，利用消毒液的消毒方式只能针对地面的细菌、病毒进行消毒，而对墙体、空中的病毒收效甚微；而紫外线方式受环境温度、灯光老化程度、曝光的时间等因素影响，也无法保证有较好的消毒效果，因此，这两种的消毒方式的局限性较大，无法确保消毒质量。


技术实现要素：

3.本技术提供一种基于扫地机的房间消毒方法、设备及介质，旨在解决现有技术中的消毒方式的局限性较大，无法确保消毒质量的问题。
4.为了解决上述技术问题，本技术提供了一种基于扫地机的房间消毒方法，包括：
5.根据消毒指令控制扫地机在房间内移动并释放消毒气体；
6.采集并计算房间内预设的多个采集点处的消毒气体浓度，得到多个第一采集点气体浓度；
7.根据多个所述第一采集点气体浓度计算房间内的第一消毒气体平均浓度；
8.当所述第一消毒气体平均浓度超过第一预设浓度值时，停止释放所述消毒气体；
9.在第一预设时间间隔后，执行对房间内的所述消毒气体滤除工作，直到房间内的消毒气体平均浓度低于第二预设浓度值。
10.优选的，所述采集并计算房间内预设的多个采集点处的消毒气体浓度，得到多个第一采集点气体浓度的步骤，包括：
11.获取扫地机在房间内的移动路径；
12.在所述移动路径中标记多个所述采集点；
13.控制扫地机分别移动至所述采集点处进行采集，得到多个第一采集点气体浓度。
14.优选的，所述根据多个所述第一采集点气体浓度计算房间内的第一消毒气体平均浓度的步骤之后，还包括：
15.判断所述第一采集点气体浓度是否小于所述第一预设浓度值；
16.当所述第一采集点气体浓度小于所述第一预设浓度值时，标记为气体补充点；
17.控制扫地机前往所述气体补充点执行消毒气体补充工作，直到所述气体补充点的消毒气体浓度大于所述第一预设浓度值；
18.采集并计算所述气体补充点补充所述消毒气体后的消毒气体浓度，得到第二采集点气体浓度；
19.获取与所述气体补充点相邻的所述采集点，生成多个相邻采集点；
20.分别根据所述第二采集点气体浓度计算与所述相邻采集点的所述第一采集点气体浓度的平均值，得到多个相邻点气体平均浓度值；
21.判断所述相邻点采集点气体平均浓度值是否小于所述第一预设浓度值；
22.当所述相邻点气体平均浓度值小于所述第一预设浓度值时，计算所述相邻点气体平均浓度值与所述第一预设浓度值的差值；
23.以所述相邻点气体平均浓度值与所述第一预设浓度值的差值为负值、且所述差值的绝对值最大的所述相邻点采集点为移动方向，控制扫地机沿所述移动方向移动至所述相邻点采集点进行消毒气体补充工作，直到所述相邻点采集点的消毒气体浓度均大于所述第一预设浓度值。
24.优选的，所述在第一预设时间间隔后，执行对房间内的所述消毒气体滤除工作，直到房间内的消毒气体平均浓度低于第二预设浓度值的步骤，包括：
25.在释放消毒气体的预设时间间隔后，控制扫地机在房间内移动并执行消毒气体滤除工作；
26.采集所述多个采集点的执行所述消毒气体滤除工作后的第三采集点气体浓度；
27.根据多个所述第三采集点气体浓度计算房间内的第二消毒气体平均浓度；
28.判断第二消毒气体平均浓度是否小于预设的第二预设浓度值；
29.当所述第二消毒气体平均浓度小于所述第二预设浓度值时，停止所述消毒气体滤除工作；
30.当所述第二消毒气体平均浓度大于所述第二预设浓度值时，则继续执行对房间内的所述消毒气体滤除工作，直到房间内的消毒气体平均浓度低于所述第二预设浓度值。
31.优选的，所述当所述第二消毒气体平均浓度大于所述第二预设浓度值时，则继续执行对房间内的所述消毒气体滤除工作，直到房间内的消毒气体平均浓度低于所述第二预设浓度值的步骤，包括：
32.判断所述第三采集点气体浓度是否大于所述第二预设浓度值；
33.当所述第三采集点气体浓度大于所述第二预设浓度值，标记为二次滤除点；
34.控制扫地机前往所述二次滤除点执行消毒气体二次滤除工作，直到所述气体补充点的消毒气体浓度小于所述第二预设浓度值；
35.采集并计算所述二次滤除点执行所述消毒气体二次滤除工作后的消毒气体浓度，得到滤除点气体浓度；
36.获取与所述二次滤除点相邻的所述采集点，生成多个相邻滤除点；
37.根据所述滤除点气体浓度计算与所述相邻滤除点的所述第三采集点气体浓度的平均值，得到多个相邻滤除点气体平均浓度值；
38.判断所述相邻滤除点气体平均浓度值是否大于所述第二预设浓度值；
39.当所述相邻滤除点气体平均浓度值大于所述第二预设浓度值，计算所述相邻滤除点气体平均浓度值与所述第二预设浓度值的差值；
40.以所述相邻滤除点气体平均浓度值与所述第二预设浓度值的差值为正值、且所述差值最大的所述相邻滤除点为移动方向，控制扫地机沿所述移动方向移动至所述相邻滤除点进行消毒气体二次滤除工作，直到所述相邻滤除点的消毒气体浓度均小于所述第二预设浓度值。
41.优选的，所述以所述相邻滤除点气体平均浓度值与所述第二预设浓度值的差值为正值、且所述差值最大的所述相邻滤除点为移动方向，控制扫地机沿所述移动方向移动至所述相邻滤除点进行消毒气体二次滤除工作，直到所述相邻滤除点的消毒气体浓度均小于所述第二预设浓度值的步骤之后，包括：
42.在房间内随机采集若干个位置处的消毒气体浓度，得到多个第四采集点气体浓度；
43.根据所述第四采集点气体浓度计算房间内的第三消毒气体平均浓度；
44.当所述第三消毒气体平均浓度小于所述第二预设浓度值时，判定完成所述消毒气体滤除工作；
45.当所述第三消毒气体平均浓度大于所述第二预设浓度值时，则控制所述控制扫地机移动至所述第四采集点气体浓度并执行消毒气体滤除工作，直到房间内的消毒气体平均浓度低于所述第二预设浓度值。
46.优选的，所述根据消毒指令控制扫地机在房间内移动并释放消毒气体的步骤之后，包括：
47.以第二预设间隔时间采集房间内的消毒气体浓度，得到消毒气体浓度数据；
48.将所述消毒气体浓度数据上传至预设的处理端，生成消毒气体浓度地图。
49.优选的，所述根据消毒指令控制扫地机在房间内移动并释放消毒气体的步骤之前，包括：
50.若扫地机接收到消毒执行指令，则实时检测所述扫地机所在的当前环境；
51.若所述当前环境为密闭环境，且所述当前环境中无生命活动特征体，则生成消毒指令；
52.否则，生成警示信息，并将所述警示信息发送给用户终端。：
53.本技术还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的基于扫地机的房间消毒方法的步骤。
54.本技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的基于扫地机的房间消毒方法的步骤。
55.本技术的一种基于扫地机的房间消毒方法、设备及介质，包括：根据消毒指令控制扫地机在房间内移动并释放消毒气体；采集并计算房间内预设的多个采集点处的消毒气体浓度，得到多个第一采集点气体浓度；根据多个所述第一采集点气体浓度计算房间内的第一消毒气体平均浓度；当所述第一消毒气体平均浓度超过第一预设浓度值时，停止释放所述消毒气体；在第一预设时间间隔后，执行对房间内的所述消毒气体滤除工作，直到房间内的消毒气体平均浓度低于第二预设浓度值；本技术不同于传统的紫外线、消毒水等消毒方式，不会受到过多的条件约束，能更好地完成房间内的消毒工作，可有效解决现有消毒方式的局限性较大，无法确保消毒质量的问题。
附图说明
56.图1为一实施例的基于扫地机的房间消毒方法的流程示意图；
57.图2为一实施例的基于扫地机的房间消毒装置结构示意图；
58.图3为一实施例的计算机设备的结构示意框图。
59.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
60.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
61.本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“上述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本技术的说明书中使用的措辞“包括”是指存在特征、整数、步骤、操作、元件、单元、单元和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、单元、单元、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
62.本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本技术所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
63.参照图1，是本技术一实施例中提供的基于扫地机的房间消毒方法，包括：
64.s1、根据消毒指令控制扫地机在房间内移动并释放消毒气体；
65.s2、采集并计算房间内预设的多个采集点处的消毒气体浓度，得到多个第一采集点气体浓度；
66.s3、根据多个所述第一采集点气体浓度计算房间内的第一消毒气体平均浓度；
67.s4、当所述第一消毒气体平均浓度超过第一预设浓度值时，停止释放所述消毒气体；
68.s5、在第一预设时间间隔后，执行对房间内的所述消毒气体滤除工作，直到房间内的消毒气体平均浓度低于第二预设浓度值。
69.如上述步骤s1所述，本实施例所提供的控制扫，其内部设置有消毒气体生产装置和消毒气体滤除装置，其中，消毒气体包括臭氧，也可以包括其他的消毒气体，本技术不做具体限定，臭氧的产生原理为：利用波长200nm以下的短波长紫外线能分解o2分子，生成的o*能与o2结合产生臭氧，因此，可以使用能发射出200nm以下的短波长紫外线的紫外发射灯作为消毒气体生产装置；臭氧的消除原理：可以利用涂有锰基复合金属作为臭氧催化剂，在常温条件下就能快速去除臭氧，因此，可以在扫地机的风机出风口安装涂有锰基复合金的臭氧过滤网作为消毒气体滤除装置，利用扫地机风机的吸风、排风工作就可以将空气中的臭氧滤除掉，所述扫地机还具有通信单元，可以与用户终端进行通信以接收用户终端发送的消毒指令，在扫地机接收到用户的消毒指令后，驱动扫地机在房间内移动，并在移动的过程中控制消毒气体生产装置不断地产生臭氧，以将臭氧发散到房间内，在消毒气体的生产
是释放过程中，风机关闭；扫地机的移动路径可以是以扫地机执行清扫任务时的路径，也可以是别的预设路径，如沿墙行走的“回字形”路径或别的如“弓字形”路径；
70.如上述步骤s2-s4所述，在扫地机的移动过程中，可以在释放采集臭氧的同时，并采集和计算房间内预设的多个采集点处的消毒气体浓度，其中多个采集点均预设在扫地机的移动路径中，进一步地，也可在扫地机完成在房间内释放完臭氧后，再回到预设的采集点处的采集消毒气体浓度，得到多个第一采集点气体浓度，具体地，如采用“回字形”路径，则将回字形路径的各个拐角处设置为采集点，一共设置8个采集点，即可以采集到8个采集点的第一采集点气体浓度，通过这8个点的第一采集点气体浓度计算第一平均消毒气体浓度，最终通过判断第一平均消毒气体浓度大于预设的第一预设浓度值来判断是停止释放消毒气体还是继续释放消毒气体，若第一消毒气体平均浓度超过第一预设浓度值时，则控制紫外线发射灯关闭以停止生产和释放所述消毒气体，其中，第一预设浓度值为空气消毒臭氧浓度，第一预设浓度值的范围区间为：2mg/m3～30mg/m3(即具有消毒杀菌作用时的单位体积内的臭氧浓度)，作用时间30～120min；若第一消毒气体平均浓度未超过第一预设浓度值时，则可以控制扫地机继续补充生产和释放消毒气体，其中扫地机可以以相同的路径进行继续补充生产和释放消毒气体，也可以随机移动进行释放消毒气体；
71.如上述步骤s5所述，在预设时间间隔后，即完成消毒气体的释放流程的30～120min分钟后，扫地机会开启风机，以进行风机的吸气排气工作，使空气中包含的臭氧会流经臭氧过滤网，完成臭氧滤除工作，同时还会不断地实时检测和计算房间内的臭氧浓度，直到房间内的臭氧平均浓度低于第二预设浓度值，其中，所述第二预设浓度值是对人体没有不利影响时的浓度，即臭氧的安全标准浓度为≤0.16mg/m3；
72.在一个实施例中，所述采集并计算房间内预设的多个采集点处的消毒气体浓度，得到多个第一采集点气体浓度的步骤，包括：
73.获取扫地机在房间内的移动路径；
74.在所述移动路径中标记多个所述采集点；
75.控制扫地机分别移动至所述采集点处进行采集，得到多个第一采集点气体浓度。
76.如上所述，在进行采集点的消毒气体浓度采集的过程中，首先会获取到扫地机在释放消毒气体时或执行清扫任务时的移动路径，如沿墙行走的“回字形”路径或别的如“弓字形”路径；在扫地机的移动路径上设置或标记多个采集点，其中，每个标记点之间的相互距离可以是相同的也可以是不同的，扫地机移动到采集点时的顺序可以按照采集点在扫地机的移动路径先后经过顺序来确定，也可以是随机顺序，本技术不做限定，通过采集多个采集点处的臭氧的第一采集点气体浓度，可以求得房间内的整体平均浓度。
77.在一个实施例中，所述根据多个所述第一采集点气体浓度计算房间内的第一消毒气体平均浓度的步骤之后，还包括：
78.判断所述第一采集点气体浓度是否小于所述第一预设浓度值；
79.当所述第一采集点气体浓度小于所述第一预设浓度值时，标记为气体补充点；
80.控制扫地机前往所述气体补充点执行消毒气体补充工作，直到所述气体补充点的消毒气体浓度大于所述第一预设浓度值；
81.采集并计算所述气体补充点补充所述消毒气体后的消毒气体浓度，得到第二采集点气体浓度；
82.获取与所述气体补充点相邻的所述采集点，生成多个相邻采集点；
83.分别根据所述第二采集点气体浓度计算与所述相邻采集点的所述第一采集点气体浓度的平均值，得到多个相邻点气体平均浓度值；
84.判断所述相邻点采集点气体平均浓度值是否小于所述第一预设浓度值；
85.当所述相邻点气体平均浓度值小于所述第一预设浓度值时，计算所述相邻点气体平均浓度值与所述第一预设浓度值的差值；
86.以所述相邻点气体平均浓度值与所述第一预设浓度值的差值为负值、且所述差值的绝对值最大的所述相邻点采集点为移动方向，控制扫地机沿所述移动方向移动至所述相邻点采集点进行消毒气体补充工作，直到所述相邻点采集点的消毒气体浓度均大于所述第一预设浓度值。
87.如上所述，当采集到多个采集点处的第一采集点气体浓度后，判断每个采集点处的所对应的第一采集点气体浓度是否超过了第一预设浓度值2mg/m3～30mg/m3(即具有消毒杀菌作用时的单位体积内的臭氧浓度)，当采集点o的第一采集点气体浓度小于所述第一预设浓度值时，则表明采集点o处的臭氧浓度未达到可以消毒杀菌的作用，因此，会将采集点o标记为需要补充消毒气体的气体补充点(即采集点o)，服务器会控制扫地机移动至气体补充点继续生产和释放臭氧，直到气体补充点的消毒气体浓度大于第一预设浓度值，在补充消毒气体后，再次采集和测量气体补充点(即采集点o)处的消毒气体浓度，得到第二采集点气体浓度，此时，第二采集点气体浓度会大于第一预设浓度值，云服务器会以气体补充点(即采集点o)为中心点进行四邻域拓展，搜索出与气体补充点(即采集点o)向相邻的4个采集点a、b、c、d为相邻采集点，分别计算气体补充点(即采集点o)的第二采集点气体浓度跟采集点a、b、c、d的第一采集点气体浓度的平均值，如采集点o的臭氧浓度值为2.4mg/m3，采集点a、b、c、d的臭氧浓度值分别为1.4mg/m3、1.2mg/m3、2.3mg/m3、2.1mg/m3，则采集点o与采集点a、b、c、d的相邻点气体平均浓度值分别为1.9mg/m3、1.8mg/m3、2.35mg/m3、2.25mg/m3，即采集点o与相邻点a的相邻点气体平均浓度值与第一预设浓度值的差值为负值(-0.1mg/m3)，采集点o与相邻点b的相邻点气体平均浓度值与第一预设浓度值的差值为负值(-0.2mg/m3)，则控制扫地机朝相邻点采集点b点方向运动到相邻点采集点b点后，在相邻点采集点b点进行消毒气体补充工作，以此类推，直到所有的相邻点采集点的消毒气体浓度大于所述第一预设浓度值，则表明完成了消毒气体的释放工作，本实施例中，通过对每个点进行四邻域搜索，并根据四邻域内的相邻点采集点的消毒气体判断是否需要补充消毒气体，可以使整个房间内的任何一处的消毒气体都能达到消毒标准。
88.在一个实施例中，所述在第一预设时间间隔后，执行对房间内的所述消毒气体滤除工作，直到房间内的消毒气体平均浓度低于第二预设浓度值的步骤，包括：
89.在释放消毒气体的预设时间间隔后，控制扫地机在房间内移动并执行消毒气体滤除工作；
90.采集所述多个采集点的执行所述消毒气体滤除工作后的第三采集点气体浓度；
91.根据多个所述第三采集点气体浓度计算房间内的第二消毒气体平均浓度；
92.判断第二消毒气体平均浓度是否小于预设的第二预设浓度值；
93.当所述第二消毒气体平均浓度小于所述第二预设浓度值时，停止所述消毒气体滤除工作；
94.当所述第二消毒气体平均浓度大于所述第二预设浓度值时，则继续执行对房间内的所述消毒气体滤除工作，直到房间内的消毒气体平均浓度低于所述第二预设浓度值。
95.如上所述，在释放消毒气体的预设时间间隔后，如在消毒气体的释放工作完成的30分钟后，房间内的有害物质、细菌在经过30分钟的消毒后，基本上绝大部分的有害物质、细菌都被臭氧处理干净了，因此，服务器会控制再次在室内移动，同时打开风机，让含臭氧的空气能够经过风机的吸气排气过程中，与臭氧过滤网接触，从而滤除空气中的臭氧，其中，扫地机进行臭氧滤除工作时移动的路径可以跟释放臭氧时的路径一样，也可以不同，采集点的位置可以跟释放臭氧时的采集点的位置相同，可以另行设定，在扫地机进行臭氧滤除的过程中，会在采集点处采集进行消毒气体滤除工作后的第三采集点气体浓度，并根据多个所述第三采集点气体浓度计算房间内的第二消毒气体平均浓度，当消毒气体滤除工作后第二消毒气体平均浓度小于第二预设浓度值时，即≤0.16mg/m3时，则表明消毒气体滤除工作完成，可关闭风机，否则，云服务器会则继续控制扫地机在房间内移动执行对房间内的所述消毒气体滤除工作，直到房间内的消毒气体平均浓度低于0.16mg/m3，可以确保房间内的消毒气体不会过高从而影响用户的入住。
96.在一个实施例中，所述当所述第二消毒气体平均浓度大于所述第二预设浓度值时，则继续执行对房间内的所述消毒气体滤除工作，直到房间内的消毒气体平均浓度低于所述第二预设浓度值的步骤，包括：
97.判断所述第三采集点气体浓度是否大于所述第二预设浓度值；
98.当所述第三采集点气体浓度大于所述第二预设浓度值，标记为二次滤除点；
99.控制扫地机前往所述二次滤除点执行消毒气体二次滤除工作，直到所述气体补充点的消毒气体浓度小于所述第二预设浓度值；
100.采集并计算所述二次滤除点执行所述消毒气体二次滤除工作后的消毒气体浓度，得到滤除点气体浓度；
101.获取与所述二次滤除点相邻的所述采集点，生成多个相邻滤除点；
102.根据所述滤除点气体浓度计算与所述相邻滤除点的所述第三采集点气体浓度的平均值，得到多个相邻滤除点气体平均浓度值；
103.判断所述相邻滤除点气体平均浓度值是否大于所述第二预设浓度值；
104.当所述相邻滤除点气体平均浓度值大于所述第二预设浓度值，计算所述相邻滤除点气体平均浓度值与所述第二预设浓度值的差值；
105.以所述相邻滤除点气体平均浓度值与所述第二预设浓度值的差值为正值、且所述差值最大的所述相邻滤除点为移动方向，控制扫地机沿所述移动方向移动至所述相邻滤除点进行消毒气体二次滤除工作，直到所述相邻滤除点的消毒气体浓度均小于所述第二预设浓度值。
106.如上所述，如上所述，当采集到多个采集点处的第三采集点气体浓度后，判断采集点处的第三采集点气体浓度是否大于第二预设浓度值，即判断每个采集点处的所对应的第三采集点气体浓度是否小于第二预设浓度值0.16mg/m3，当采集点o的第三采集点气体浓度小于第二预设浓度值0.16mg/m3，则表明采集点o处的臭氧浓度达到可以臭氧的安全浓度要求，若所述采集点的第三采集点气体浓度在经过滤除工作处理后，仍大于所述第二预设浓度值0.16mg/m3，则会将采集点o标记为二次滤除点，服务器会控制扫地机移动至二次滤除
点继续进行臭氧滤除工作，直到所述气体补充点的消毒气体浓度小于第二预设浓度值，在进行消毒气体二次滤除后，再次采集和测量二次滤除点(即采集点o)处的消毒气体浓度，得到滤除点气体浓度，此时，第二采集点气体浓度会小于第二预设浓度值，之后，服务器会以二次滤除点(即采集点o)为中心点进行四邻域拓展，搜索出与二次滤除点(即采集点o)向相邻的4个采集点a、b、c、d为相邻滤除点，分别计算二次滤除点(即采集点o)的第三采集点气体浓度跟相邻滤除点a、b、c、d的第三采集点气体浓度的相邻滤除点气体平均浓度值，如采集点o的臭氧浓度值为0.21mg/m3，采集点a、b、c、d的臭氧浓度值分别为0.11mg/m3、0.18mg/m3、0.20mg/m3、0.10mg/m3，则二次滤除点(即采集点o)与相邻滤除点a、b、c、d的相邻滤除点气体平均浓度值分别为0.16mg/m3、0.185mg/m3、0.205mg/m3、0.155mg/m3，即二次滤除点o与相邻滤除点b的相邻滤除点气体平均浓度值与第二预设浓度值的差值为正值(0.025mg/m3)，采集点o与相邻滤除点c的相邻滤除点气体平均浓度值与第二预设浓度值的差值为正值(0.045mg/m3)，但是采集点o与相邻滤除点c的相邻滤除点气体平均浓度值大于相邻滤除点b的相邻滤除点气体平均浓度值与第二预设浓度值的差值，则控制扫地机朝相邻滤除点c的方向运动到相邻滤除点c后，在相邻滤除点c点进行消毒气体二次滤除，以此类推，直到所有的相邻滤除点的第三采集点气体浓度均小于所述第二预设浓度值，则表明完成了消毒气体的滤除工作，本实施例中，通过对每个点进行四邻域搜索，并根据四邻域内相邻滤除点的第三采集点气体浓度来判断是否需要继续滤除消毒气体，可以使整个房间内的任何一处的消毒气体浓度都能低于安全标准浓度0.16mg/m3。
107.在一个实施例中，所述以所述相邻滤除点气体平均浓度值与所述第二预设浓度值的差值为正值、且所述差值最大的所述相邻滤除点为移动方向，控制扫地机沿所述移动方向移动至所述相邻滤除点进行消毒气体二次滤除工作，直到所述相邻滤除点的消毒气体浓度均小于所述第二预设浓度值的步骤之后，包括：
108.在房间内随机采集若干个位置处的消毒气体浓度，得到多个第四采集点气体浓度；
109.根据所述第四采集点气体浓度计算房间内的第三消毒气体平均浓度；
110.当所述第三消毒气体平均浓度小于所述第二预设浓度值时，判定完成所述消毒气体滤除工作；
111.当所述第三消毒气体平均浓度大于所述第二预设浓度值时，则控制所述控制扫地机移动至所述第四采集点气体浓度并执行消毒气体滤除工作，直到房间内的消毒气体平均浓度低于所述第二预设浓度值。
112.如上所述，在上述实施例中进行消毒气体二次滤除工作后，可以再次采集若干个随机采集点处的臭氧浓度，来确保房间内的臭氧浓度能达标，具体地，在房间内随机采集若干个位置处的消毒气体浓度，得到多个第四采集点气体浓度，例如采取8个不同的位置a、b、c、d、e、f、g、h作为采集点，控制扫地机移动至这8个不同的采集点进行臭氧浓度采集，得到8个第四采集点气体浓度，然后通过计算这8个采集点a、b、c、d、e、f、g、h处的第四采集点气体浓度来计算进行二次消毒气体滤除工作后的第三消毒气体平均浓度，其中，这8个采集点的位置可以跟之前的采集点a、b、c、d的位置重叠或部分重叠，也可以完全不重叠，若第三消毒气体平均浓度小于0.16mg/m3，则表明消毒气体滤除工作完成；若所述第三消毒气体平均浓度大于所述0.16mg/m3，可使用上述的采用四邻域拓展的方法再次进行消毒气体滤除工作，
直到房间内的消毒气体平均浓度低于0.16mg/m3。
113.在一个实施例中，所述根据消毒指令控制扫地机在房间内移动并释放消毒气体的步骤之后，包括：
114.以第二预设间隔时间采集房间内的消毒气体浓度，得到消毒气体浓度数据；
115.将所述消毒气体浓度数据上传至预设的处理端，生成消毒气体浓度地图。
116.如上所述，在扫地机在房间内移动并释放消毒气体时，会实时采集房间内的消毒气体浓度，并使扫地机的移动路径跟扫地机移动时采集到的消毒气体浓度点对点对应起来，并以预设的时间间隔如每隔1s就将包含扫地机的位置和对应扫地机位置处的消毒气体浓度上传到服务器中进行处理，生成消毒气体浓度地图，对于扫地机的位置的获取，可以基于扫地机获取到的房间地图建立坐标系来确定，以便于用户可以直观地了解房间各处的消毒气体浓度变化。
117.在一个实施例中，所述根据消毒指令控制扫地机在房间内移动并释放消毒气体的步骤之前，包括：
118.若扫地机接收到消毒执行指令，则实时检测所述扫地机所在的当前环境；
119.若所述当前环境为密闭环境，且所述当前环境中无生命活动特征体，则生成消毒指令；
120.否则，生成警示信息，并将所述警示信息发送给用户终端。
121.如上所述，在根据消毒指令控制扫地机在房间内移动并释放消毒气体的步骤之前，若扫地机接收到消毒执行指令时，其中消毒执行指令可以是用户通过用户端app发出的指令；也可以是服务器定期发出的定期消毒指令；在一些实施例中，服务器会控制扫地机持续检测房间内的有害物质浓度，如细菌浓度或漂浮颗粒物浓度等，当所述有害物质浓度超过预设浓度阈值时，生成消毒问询指令，将消毒问询指令发送给用户终端，用户终端根据接收到的消毒问询指令，来决定是否进行消毒工作，即向扫地机下发消毒执行指令；
122.进一步地，用户终端接收到消毒问询指令后，可以发送确定消毒指令给扫地机使扫地机立刻进行消毒操作，也可是发送定时消毒指令，即用户可以在用户终端扫地机的消毒时间，便于用户合理安排消毒计划。
123.在一个实施例中，所述实时检测所述扫地机所在的当前环境的步骤，包括：
124.检测房间内的门窗是否关闭；
125.当所述门窗为打开状态时，生成门窗状态信息；
126.将所述门窗状态信息发送给所述用户终端。
127.如上所述，在接收所述用户终端发送的消毒指令后，服务器会控制扫地机检测房间内的门窗是否关闭，具体地，可在扫地机上设置微波雷达，安装在扫地机侧面，与地面的夹角为45度左右，微波雷达可以能够扫描到房间墙体及部分空间，若房间周边的墙面均能完整返回微波雷达发射出去的电磁波，则证明房间封闭，若返回的电磁波不完整，则表明门窗未完全关闭，因此，可以检测出房间内未关闭的门窗，并将未关闭的门窗发送给用户终端，以提醒用户关闭门窗。
128.在一个实施例中，所述实时检测所述扫地机所在的当前环境的步骤，还包括：
129.检测房间内是否存在生命活动特征体；
130.当房间内存在生命活动特征体时，生成生命特征体信息；
131.将所述生命特征体信息发送给所述用户终端的同时发出警告。
132.如上所述，接收所述用户终端发送的消毒指令之后，云服务器还可以控制微波雷达扫描房间内电磁波，当微波雷达扫描到房间出现非本身发射的电磁波，则表明屋内存在活动动物，包括人、宠物等，当发现屋内存在活动动物，会向用户终端发射提醒消息，即房间内还有生命特征体信息，同时还能通过设置在扫地机上的蜂鸣器、扬声器、闪光灯等发出语音信号或者灯光信号，提醒用户离开房间内。
133.在一个实施例中，所述当所述第一消毒气体平均浓度超过第一预设浓度值时，停止释放所述消毒气体的步骤之后，包括：
134.持续监控房间；
135.当有生命活动特征体进入房间内时，发出警报。
136.如上所述，在扫地机完成了消毒气体的释放后，在预设时间间隔的时间段内，即在臭氧的消毒期内，云服务器会控制微波雷达持续监控是否有生命特征活动体进入到房间内，若有人或宠物在臭氧的消毒期内进入房间，则通过设置在扫地机上的蜂鸣器、扬声器、闪光灯等发出语音信号或者灯光信号，提醒用户离开。
137.第二方面，参照图2，本技术还提供一种基于扫地机的房间消毒装置，包括：
138.消毒气体释放模块100，用于根据消毒指令控制扫地机在房间内移动并释放消毒气体；
139.第一气体浓度采集模块200，用于采集并计算房间内预设的多个采集点处的消毒气体浓度，得到多个第一采集点气体浓度；
140.第一平均浓度计算模块300，用于根据多个所述第一采集点气体浓度计算房间内的第一消毒气体平均浓度；
141.消毒气体停止模块400；用于当所述第一消毒气体平均浓度超过第一预设浓度值时，停止释放所述消毒气体；
142.消毒气体滤除模块500，在第一预设时间间隔后，执行对房间内的所述消毒气体滤除工作，直到房间内的消毒气体平均浓度低于第二预设浓度值。
143.在一个实施例中，所述第一气体浓度采集模块200，包括：
144.移动路径获取单元，用于获取扫地机在房间内的移动路径；
145.采集点标记单元，用于在所述移动路径中标记多个所述采集点；
146.第一气体采集单元，用于控制扫地机分别移动至所述采集点处进行采集，得到多个第一采集点气体浓度。
147.在一个实施例中，所述第一气体浓度采集模块200还包括：
148.第一判断单元，用于判断所述第一采集点气体浓度是否小于所述第一预设浓度值；
149.气体补充点标记单元，用于当所述第一采集点气体浓度小于所述第一预设浓度值时，标记为气体补充点；
150.第一消毒气体补充单元，用于控制扫地机前往所述气体补充点执行消毒气体补充工作，直到所述气体补充点的消毒气体浓度大于所述第一预设浓度值；
151.第二气体浓度采集单元，用于采集并计算所述气体补充点补充所述消毒气体后的消毒气体浓度，得到第二采集点气体浓度；
152.相邻采集点获取单元，用于获取与所述气体补充点相邻的所述采集点，生成多个相邻采集点；
153.第一平均浓度计算单元，用于分别根据所述第二采集点气体浓度计算与所述相邻采集点的所述第一采集点气体浓度的平均值，得到多个相邻点气体平均浓度值；
154.第二判断单元，用于判断所述相邻点采集点气体平均浓度值是否小于所述第一预设浓度值；
155.第一差值计算单元，用于当所述相邻点气体平均浓度值小于所述第一预设浓度值时，计算所述相邻点气体平均浓度值与所述第一预设浓度值的差值；
156.第二消毒气体补充单元，用于以所述相邻点气体平均浓度值与所述第一预设浓度值的差值为负值、且所述差值的绝对值最大的所述相邻点采集点为移动方向，控制扫地机沿所述移动方向移动至所述相邻点采集点进行消毒气体补充工作，直到所述相邻点采集点的消毒气体浓度均大于所述第一预设浓度值。
157.在一个实施例中，所述消毒气体滤除模块500，包括：
158.第一气体滤除单元，用于在释放消毒气体的预设时间间隔后，控制扫地机在房间内移动并执行消毒气体滤除工作；
159.第三气体采集单元，用于采集所述多个采集点的执行所述消毒气体滤除工作后的第三采集点气体浓度；
160.第二平均浓度计算单元，用于根据多个所述第三采集点气体浓度计算房间内的第二消毒气体平均浓度；
161.第三判断单元，用于判断第二消毒气体平均浓度是否小于预设的第二预设浓度值；
162.第一气体滤除停止单元，用于当所述第二消毒气体平均浓度小于所述第二预设浓度值时，停止所述消毒气体滤除工作；
163.第二气体滤除单元，用于当所述第二消毒气体平均浓度大于所述第二预设浓度值时，则继续执行对房间内的所述消毒气体滤除工作，直到房间内的消毒气体平均浓度低于所述第二预设浓度值。
164.在一个实施例中，所述第二气体滤除单元，包括：
165.第一判断子单元，用于判断所述第三采集点气体浓度是否大于所述第二预设浓度值；
166.二次滤除点标记子单元，用于当所述第三采集点气体浓度大于所述第二预设浓度值，标记为二次滤除点；
167.二次滤除执行子单元，用于控制扫地机前往所述二次滤除点执行消毒气体二次滤除工作，直到所述气体补充点的消毒气体浓度小于所述第二预设浓度值；
168.滤除点气体浓度采集子单元，用于采集并计算所述二次滤除点执行所述消毒气体二次滤除工作后的消毒气体浓度，得到滤除点气体浓度；
169.相邻滤除点获取子单元，用于获取与所述二次滤除点相邻的所述采集点，生成多个相邻滤除点；
170.滤除点平均浓度计算单元，用于根据所述滤除点气体浓度计算与所述相邻滤除点的所述第三采集点气体浓度的平均值，得到多个相邻滤除点气体平均浓度值；
171.第二判断子单元，用于判断所述相邻滤除点气体平均浓度值是否大于所述第二预设浓度值；
172.第一差值计算子单元，用于当所述相邻滤除点气体平均浓度值大于所述第二预设浓度值，计算所述相邻滤除点气体平均浓度值与所述第二预设浓度值的差值；
173.第一滤除执行子单元，用于以所述相邻滤除点气体平均浓度值与所述第二预设浓度值的差值为正值、且所述差值最大的所述相邻滤除点为移动方向，控制扫地机沿所述移动方向移动至所述相邻滤除点进行消毒气体二次滤除工作，直到所述相邻滤除点的消毒气体浓度均小于所述第二预设浓度值。
174.在一个实施例中，所述第二气体滤除单元，还包括：
175.第四气体浓度采集子单元，用于在房间内随机采集若干个位置处的消毒气体浓度，得到多个第四采集点气体浓度；
176.第三气体平均浓度计算子单元，用于根据所述第四采集点气体浓度计算房间内的第三消毒气体平均浓度；
177.滤除工作判定子单元，用于当所述第三消毒气体平均浓度小于所述第二预设浓度值时，判定完成所述消毒气体滤除工作；
178.第二滤除执行子单元，用于当所述第三消毒气体平均浓度大于所述第二预设浓度值时，则控制所述控制扫地机移动至所述第四采集点气体浓度并执行消毒气体滤除工作，直到房间内的消毒气体平均浓度低于所述第二预设浓度值。
179.在一个实施例中，所述装置还包括气体浓度地图生成模块，所述气体浓度地图生成模块用于：
180.以第二预设间隔时间采集房间内的消毒气体浓度，得到消毒气体浓度数据；
181.将所述消毒气体浓度数据上传至预设的处理端，生成消毒气体浓度地图。
182.在一个实施例中，所述装置还包括消毒指令获取模块，所述消毒指令获取模块用于：
183.若扫地机接收到消毒执行指令，则实时检测所述扫地机所在的当前环境；
184.若所述当前环境为密闭环境，且所述当前环境中无生命活动特征体，则生成消毒指令；
185.否则，生成警示信息，并将所述警示信息发送给用户终端。
186.在一个实施例中，所述消毒指令获取模块还包括门窗检测模块，所述门窗检测模块用于：
187.检测房间内的门窗是否关闭；
188.当所述门窗为打开状态时，生成门窗状态信息；
189.将所述门窗状态信息发送给所述用户终端。
190.在一个实施例中，所述消毒指令获取模块还包括生命特征体检测模块，所述生命特征体检测模块用于：
191.检测房间内是否存在生命活动特征体；
192.当房间内存在生命活动特征体时，生成生命特征体信息；
193.将所述生命特征体信息发送给所述用户终端的同时发出警告。
194.在一个实施例中，所述生命特征体检测模块还用于：
195.持续监控房间；
196.当有生命活动特征体进入房间内时，发出警报。
197.参照图3，本技术实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储基于扫地机的房间消毒时产生的数据等。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于扫地机的房间消毒方法。
198.本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定。
199.本技术一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现一种基于扫地机的房间消毒方法。可以理解的是，本实施例中的计算机可读存储介质可以是易失性可读存储介质，也可以为非易失性可读存储介质。
200.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram通过多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双速据率sdram(ssrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
201.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。
202.以上所述仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。