施力单元和腰部辅助装置的制作方法

1.本发明涉及施力单元和腰部辅助装置。


背景技术：

2.已知尽可能地减轻施加于弯腰工作人员的腰的负担的弯腰作业辅助装置(腰部辅助装置)(例如，参照专利文献1)。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2009-023828号公报


技术实现要素：

6.发明所要解决的课题
7.期望这样的腰部辅助装置小型化。
8.本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供实现了小型化的施力单元和腰部辅助装置。
9.用于解决课题的手段
10.(1)本发明是在构成外骨架的腰部辅助装置(例如，后述的腰部辅助装置1)中使用的施力单元(例如，后述的施力单元2)，其特征在于，该施力单元具备：基座部件(例如，后述的基座部件20)，其配置于人体(例如，后述的使用者p)的腰部的侧方；下方摆动部件(例如，后述的下方摆动部件21)，其以能够绕沿着人体的左右方向的轴转动的方式安装于所述基座部件的下方，并且该下方摆动部件固定有从前方支承人体的大腿的大腿支承部件(例如，后述的大腿支承部件3)，该下方摆动部件以与所述大腿支承部件成为一体的方式相对于所述基座部件前后摆动；下方施力构件(例如，后述的拉伸弹簧22)，其一个端部以能够绕沿着人体的左右方向的轴转动的方式安装于所述基座部件并且另一个端部以能够绕沿着人体的左右方向的轴转动的方式安装于所述下方摆动部件，该下方施力构件在所述下方摆动部件向前方摆动的情况下对所述下方摆动部件向后方施力；上方摆动部件(例如，后述的上方摆动部件23)，其以能够绕沿着人体的左右方向的轴转动的方式安装于所述基座部件的上方，并且该上方摆动部件固定有支承人体的上身的上身支承部件(例如，后述的上身支承部件4)，该上方摆动部件以与所述上身支承部件成为一体的方式相对于所述基座部件前后摆动；以及上方施力构件(例如，后述的气弹簧24)，其一个端部以能够绕沿着人体的左右方向的轴转动的方式安装于所述基座部件并且另一个端部以能够绕沿着人体的左右方向的轴转动的方式安装于所述上方摆动部件，该上方施力构件在所述上方摆动部件向前方摆动的情况下对所述上方摆动部件向后方施力。
11.(2)本发明还是上述(1)所述的施力单元，其特征在于，所述下方施力构件是拉伸弹簧。
12.(3)本发明还是上述(1)或(2)所述的施力单元，其特征在于，所述上方施力构件是
气弹簧。
13.(4)本发明还是腰部辅助装置，其特征在于，该腰部辅助装置具备上述(1)～(3)的任意一项所述的施力单元、所述大腿支承部件以及所述上身支承部件，该腰部辅助装置构成外骨架。
14.(5)本发明还是上述(4)所述的腰部辅助装置，其特征在于，所述上身支承部件从后方支承人体的上身。
15.(6)本发明还是上述(4)或(5)所述的腰部辅助装置，其中，该腰部辅助装置具备：第1带部(例如，后述的第1带部161)，其缠绕在人体的后侧的腰周围；第2带部(例如，后述的第2带部162)，其缠绕在人体的左右方向的一方的前侧的腰周围；第3带部(例如，后述的第3带部163)，其以与人体的臀大肌的后部的下部相邻并相对于人体的臀部左右延伸的方式配置；第4带部(例如，后述的第4带部164)，其与所述第3带部的一端部连接，缠绕在人体的左右方向的另一方的前侧的腰周围；以及带支承部，其以所述第1带部、所述第2带部、所述第3带部以及所述第4带部能够绕沿着人体的左右方向的轴转动的方式安装于所述基座部件，所述带支承部具有第1带支承部件(例如，后述的左侧带支承部件127)和第2带支承部件(例如，后述的右侧带支承部件126)，所述第1带部的一端部固定于所述第1带支承部件，所述第1带部的另一端部固定于所述第2带支承部件，所述第2带部的一端部固定于所述第1带支承部件，所述第3带部的一端部固定于所述第1带支承部件，所述第3带部的另一端部与所述第4带部的一端部连接并被支承为能够相对于所述第2带支承部件滑动，所述第2带部的另一端部与所述第4带部的另一端部连结。
16.(7)本发明还是上述(6)所述的腰部辅助装置，其中，所述第1带部的一端部、所述第1带部的另一端部、所述第2带部的一端部以及所述第4带部的一端部在人体的上下方向上配置于一致的位置。
17.(8)本发明还是上述(6)或(7)所述的腰部辅助装置，其中，所述第1带支承部件和所述第2带支承部件由形成有贯通孔(例如，后述的缝426j、426k)的板状部件构成，所述第3带部穿过所述贯通孔并折返。
18.(9)本发明还是上述(6)～(8)中的任意一项所述的腰部辅助装置，其中，所述第2带部的一端部与所述第1带部的一端部连接。
19.发明效果
20.根据本发明，能够提供实现了小型化的施力单元和腰部辅助装置。
附图说明
21.图1是本发明的第1实施方式的腰部辅助装置的侧视图。
22.图2是图1所示的腰部辅助装置的主视图。
23.图3a是图1所示的腰部辅助装置的侧视图，示出了佩戴了该腰部辅助装置的使用者站立的状态。
24.图3b是图1所示的腰部辅助装置的侧视图，示出了佩戴了该腰部辅助装置的使用者使脚向前方前进的状态。
25.图3c是图1所示的腰部辅助装置的侧视图，示出了佩戴了该腰部辅助装置的使用者屈身的状态。
26.图4是示出图1所示的腰部辅助装置的旋转角与辅助力的关系的曲线图，横轴表示大腿支承部件的旋转角与上身支承部件的旋转角的和，纵轴表示腰部辅助装置的辅助力。
27.图5是示出本发明的第2实施方式的腰部辅助装置的第1带部、第2带部、第3带部以及第4带部的说明图。
28.图6是示出本发明的第2实施方式的腰部辅助装置的右侧带支承部件的带支承板状部的立体图。
29.图7是示出本发明的第3实施方式的腰部辅助装置的右侧带支承部件的说明图。
30.图8是示出本发明的第4实施方式的腰部辅助装置的右侧带支承部件的主视图。
31.图9是示出本发明的第4实施方式的腰部辅助装置的右侧带支承部件的侧视图。
32.图10是示出本发明的第5实施方式的腰部辅助装置的右侧带支承部件的侧视图。
33.图11是示出本发明的第6实施方式的腰部辅助装置的右侧带支承部件的侧视图。
34.图12是示出本发明的第6实施方式的腰部辅助装置的侧视图。
具体实施方式
35.以下，参照附图对本发明的实施方式的腰部辅助装置1详细地进行说明。
36.首先，使用图1、图2、图3a、图3b以及图3c对腰部辅助装置1的结构进行说明。图1是腰部辅助装置1的侧视图。图2是图1所示的腰部辅助装置1的主视图。图3a是图1所示的腰部辅助装置1的侧视图，示出了佩戴了该腰部辅助装置1的使用者p站立的状态。图3b是图1所示的腰部辅助装置1的侧视图，示出了佩戴了该腰部辅助装置1的使用者p使脚向前方前进的状态。图3c是图1所示的腰部辅助装置1的侧视图，示出了佩戴了该腰部辅助装置1的使用者p屈身的状态。
37.图1、图2、图3a、图3b以及图3c所示的腰部辅助装置1构成外骨架(exoskeleton)，通过使用者(佩戴者)p一个人像背上背包那样进行佩戴来佩戴于使用者p的身体。该腰部辅助装置1针对使用者p的腰部的负荷，通过拉伸弹簧(下方施力构件)22和气弹簧(上方施力构件)24产生辅助力，从而辅助使用者p举起货物等的动作等。具体而言，腰部辅助装置1具备左右一对施力单元2、左右一对大腿支承部件3、上身支承部件4、腰带5、臀部带6以及左右一对肩带7。
38.左右一对施力单元2分别安装于使用者p的腰部的侧方，并产生向使用者p的腰部赋予的辅助力。具体而言，左右一对施力单元2分别具备基座部件20、下方摆动部件21、拉伸弹簧22、上方摆动部件23以及气弹簧24。
39.基座部件20以能够绕沿着使用者p的左右方向的轴(省略图示)转动的方式分别安装于腰带5的左右的侧方，从而分别配置于使用者p的腰部的左右的侧方。该基座部件20分别具有左右一对基板20a、20a以及转动限制块20b、20c。
40.在如图3a所示那样使用者p站立的状态下，左右一对基板20a、20a具有沿上下方向较长的板状，并以在使用者p的左右方向上在左右一对基板20a、20a之间形成有间隙的方式彼此平行地配置。一对基板20a、20a之间收纳有拉伸弹簧22和气弹簧24。
41.转动限制块20b固定于基板20a的上部，在图1所示的侧视时具有长方体形状。通过使转动的上方摆动部件23的一部分与该长方体形状的转动限制块20b的侧面抵接，将该上方摆动部件23的转动限制在期望的角度的范围。
42.转动限制块20c固定于基板20a的下部，在图1所示的侧视时具有长方体形状。通过使转动的下方摆动部件21的一部分与该长方体形状的转动限制块20c的侧面抵接，将该下方摆动部件21的转动限制在期望的角度的范围。
43.下方摆动部件21以能够绕沿着使用者p的左右方向的轴a1转动的方式安装于基座部件20的下部并且前部。下方摆动部件21的下部以能够绕沿着图3a所示的使用者p的站立的状态时的前后方向的轴a7(参照图2)转动的方式与下方摆动部件21的上部连结。下方摆动部件21的下部固定有大腿支承部件3，下方摆动部件21以与大腿支承部件3成为一体的方式相对于基座部件20前后摆动。
44.拉伸弹簧22的一个端部(上端部)以能够绕沿着使用者p的左右方向的轴a2转动的方式安装于基座部件20的上部并且前部，并且另一个端部(下端部)以能够绕沿着使用者p的左右方向的轴a3转动的方式安装于下方摆动部件21的上部。拉伸弹簧22在下方摆动部件21向前方摆动的情况下被拉伸，从而以使下方摆动部件21向后方摆动的方式施力。
45.上方摆动部件23以能够绕沿着使用者p的左右方向的轴a4转动的方式安装于基座部件20的上部并且后部。上方摆动部件23固定有上身支承部件4，上方摆动部件23以与上身支承部件4成为一体的方式相对于基座部件20前后摆动。
46.气弹簧24的一个端部(下端部)以能够绕沿着使用者p的左右方向的轴a5转动的方式安装于基座部件20的下部并且后部，并且另一个端部(上端部)以能够绕沿着使用者p的左右方向的轴a6转动的方式安装于上方摆动部件23的上部。气弹簧24在上方摆动部件23向前方摆动的情况下被压缩，从而以使上方摆动部件23向后方摆动的方式施力。
47.左右一对大腿支承部件3分别安装于使用者p的大腿，并从前方支承使用者p的大腿。这些左右一对大腿支承部件3分别以与下方摆动部件21成为一体的方式相对于基座部件20前后摆动。具体而言，如图2所示，左右一对大腿支承部件3分别具备固定器具30、框架31以及支承器具32。
48.固定器具30固定于框架31的一个端部(上端部)，并且固定于下方摆动部件21的下部。
49.框架31如图2所示那样构成为大致l字形状，其一个端部(上端部)经由固定器具30固定于下方摆动部件21下部，并且在另一个端部(下端部)以能够相对于该另一个端部(下端部)转动的方式固定并支承有支承器具32。框架31在从使用者p的腰部的侧方到大腿的前方的范围内对置配置。支承器具32固定于框架31的下端部，并从前方支承使用者p的大腿。
50.上身支承部件4安装于使用者p的上身，并从后方支承使用者p的上身。上身支承部件4以分别与左右一对上方摆动部件23成为一体的方式相对于左右一对基座部件20前后摆动。具体而言，上身支承部件4具备框架41、安装器具42以及左右一对钩43。
51.框架41如图2所示那样构成为大致u字形状，两个端部分别朝向下方，并分别固定于上方摆动部件23。框架41配置于使用者p的上身的后方。
52.安装器具42以能够绕沿着上下方向的轴(省略标号)转动的方式安装于框架41的上端部。安装器具42的前部固定有左右一对肩带7各自的一个端部(上端部)，由此，安装器具42将左右一对肩带7各自的一个端部(上端部)安装于框架41的上端部。
53.左右一对钩43、43在框架41的左右的侧面分别各设置有一个。左右一对钩43、43分别将左右一对肩带7、7各自的一个端部(下端部)安装于框架41的左右的前部。
54.腰带5缠绕在使用者p的腰周围，由此将腰部辅助装置1固定在使用者p的腰周围。腰带5发挥与一般的背包的腰带相同的功能。具体而言，腰带5具备带主体50和左右一对带扣51。
55.带主体50形成为带状，带主体50的一对端部分别以配置于使用者p的前方的方式缠绕在使用者p的腰周围。
56.左右一对带扣51分别安装于带主体50的一对端部的各个端部。左右一对带扣51能够使腰带5相对于使用者p进行穿卸。
57.臀部带6以相对于使用者p的臀部左右延伸的方式配置，并防止腰部辅助装置1的位置相对于使用者p移动。具体而言，臀部带6与使用者p的臀大肌的后部的下部相邻地配置。
58.左右一对肩带7在使用者p的上身的前方左右成对配置。左右一对肩带7各自的上端部安装于安装器具42的前表面，各自的下端部安装于左右一对钩43。这些左右一对肩带7发挥与一般的背包的肩吊带相同的功能。
59.接着，使用图4对腰部辅助装置1的旋转角与辅助力的关系进行说明。图4是示出图1所示的腰部辅助装置1的旋转角与辅助力的关系的曲线图，横轴表示大腿支承部件3的旋转角与上身支承部件4的旋转角的和，纵轴表示腰部辅助装置1的辅助力。
60.在图4中，腰部辅助装置1的旋转角是从侧面观察大腿支承部件3的框架31与上身支承部件4的框架41时的角度，是将使用者p站立的状态(图3a所示的基准的状态)设为0度，将使用者p的腰部向前方弯曲的方向的角度定义为正的角度，以图3a所示的基准的状态为基准的框架31的旋转角度与框架41的旋转角度的和。
61.在该0度时，转动的下方摆动部件21的一部分不与长方体形状的转动限制块20c的侧面抵接。在框架31从该状态起进一步绕轴a1向后侧转动30度左右并成为图1所示的状态时，转动的下方摆动部件21的一部分与长方体形状的转动限制块20c的侧面抵接，由此下方摆动部件21的转动被限制在该位置，从而下方摆动部件21被限制为不按照小于30度(框架31绕轴a1进一步向后侧)的方式转动。根据该结构，在使用者p进行步行等时，防止支承器具32离开使用者p的大腿，从而始终维持支承器具32与使用者p的大腿抵接的状态。
62.另外，在该0度时，转动的上方摆动部件23的一部分与长方体形状的转动限制块20b的侧面抵接，由此上方摆动部件23的转动被限制在该0度的位置，从而上方摆动部件23被限制为不按照小于0度(框架41绕轴a4进一步向后侧)的方式转动。
63.另外，在该0度时，为如下位置关系：轴a6位于比轴a4靠铅直上方的位置，轴a2位于比轴a4和轴a6靠前方并且下方的位置，轴a5位于比轴a2靠铅直上方的位置，轴a1位于比轴a2和轴a5靠前方，并且比轴a2靠下方且比轴a5靠上方的位置。由此，抑制了支承器具32与使用者p的大腿抵接的位置发生偏差，并且，抑制了框架41与背部对置的位置发生偏差。
64.在使用者p通过步行等使脚向前方前进的情况下，即，图4所示的腰部辅助装置1的旋转角为0度至30度的情况下，大腿支承部件3相对于基座部件20向前方摆动，因此产生拉伸弹簧22的辅助力。拉伸弹簧22对使用者p的腰部施力的扭矩在0度的情况下(参照图3a)为约2.0[n
·
m]，在30度的情况下(参照图3b)为约6.0[n
·
m]，并且伴随着从0度到30度的范围变动，值平滑地发生变动而增加。
[0065]
在使用者p使腰部向前方弯曲(弯腰)的情况下，即，图4所示的腰部辅助装置1的旋
转角为超过30度到130度的情况下，转动的下方摆动部件21的一部分与长方体形状的转动限制块20c的侧面抵接，由此下方摆动部件21的转动被限制在旋转角为30度的位置，从而被限制为不按照30度以上的方式转动，因此上身支承部件4相对于基座部件20向前方摆动。由此产生气弹簧24的辅助力。气弹簧24对使用者p的腰部施力的扭矩在稍微超过30度的角度的情况下为约10.0[n
·
m]，在121度的情况下为最大值的约40.8[n
·
m]，在130度的情况下(参照图3c)为约40.2[n
·
m]。气弹簧24对使用者p的腰部施力的扭矩在从超过30度到121度的范围，值平滑地发生变动而增加，在从超过121度到130度的范围，值平滑地发生变动而减少。
[0066]
根据上述实施方式，能够发挥如下效果。
[0067]
施力单元2用于腰部辅助装置1。具体而言，施力单元2具备：基座部件20，其配置于使用者p的腰部的侧方；下方摆动部件21，其以能够绕沿着使用者p的左右方向的轴转动的方式安装于基座部件20的下方，并且该下方摆动部件21固定有从前方支承使用者p的大腿的大腿支承部件3，该下方摆动部件21以与大腿支承部件3成为一体的方式相对于基座部件20前后摆动；拉伸弹簧22，其一个端部以能够绕沿着使用者p的左右方向的轴转动的方式安装于基座部件20并且另一个端部以能够绕沿着使用者p的左右方向的轴转动的方式安装于下方摆动部件21，该拉伸弹簧22在下方摆动部件21向前方摆动的情况下对下方摆动部件21向后方施力；上方摆动部件23，其以能够绕沿着使用者p的左右方向的轴转动的方式安装于基座部件20的上方，并且该上方摆动部件23固定有支承使用者p的上身的上身支承部件4，该上方摆动部件23以与上身支承部件4成为一体的方式相对于基座部件20前后摆动；以及气弹簧24，其一个端部以能够绕沿着使用者p的左右方向的轴转动的方式安装于基座部件20并且另一个端部以能够绕沿着使用者p的左右方向的轴转动的方式安装于上方摆动部件23，该气弹簧24在上方摆动部件23向前方摆动的情况下对上方摆动部件23向后方施力。而且，腰部辅助装置1具备施力单元2、大腿支承部件3以及上身支承部件4。
[0068]
根据该结构，能够实现施力单元的小型化，该施力单元在使用者p在步行等时使脚向前方前进时，能够产生拉伸弹簧22的较弱的辅助力，并在使用者p使腰部向前方弯曲(弯腰)时，能够产生气弹簧24的较强的辅助力，其结果，能够实现具备施力单元的腰部辅助装置1的小型化。
[0069]
另外，在腰部辅助装置1中，上身支承部件4从后方支承使用者p的上身。根据该结构，与从前方支承使用者p的上身的情况相比，使用者p的胸部不会感受到压迫感或疼痛，通过腰部辅助装置1的上身支承部件4，能够辅助人体的上身的支承。
[0070]
接着，对本发明的第2实施方式进行说明。在第2实施方式的腰部辅助装置中，具备第1带部161、第2带部162、第3带部163以及第4带部164来代替第1实施方式的腰带5、臀部带6，这一点与第1实施方式的腰部辅助装置1不同。关于与第1实施方式相同的部件，标注与第1实施方式相同的标号并省略说明。
[0071]
在以下的实施方式中，将从佩戴了腰部辅助装置的使用者观察到的左侧定义为左侧(l)，将其相反的一侧定义为右侧(r)，将从佩戴了腰部辅助装置的使用者观察到的上侧定义为上侧(up)，将其相反的一侧定义为下侧(dw)，将从佩戴了腰部辅助装置的使用者观察到的前侧定义为前侧(fr)，将其相反的一侧定义为后侧(rr)，并在各图中标注箭头来进行说明。
[0072]
图5是示出第1带部161、第2带部162、第3带部163以及第4带部164的说明图。图6是示出右侧带支承部件126的带支承板状部126a的立体图。
[0073]
如图5所示，腰部辅助装置具备第1带部161、第2带部162、第3带部163以及第4带部164。
[0074]
具体而言，第1带部161、第2带部162、第3带部163以及第4带部164被由右侧带支承部件126、左侧带支承部件127构成的带支承部件支承，该带支承部件以这些带部能够绕沿着人体的左右方向的轴转动的方式安装于基座部件20(参照图1等)。右侧带支承部件126被右侧的一对基板20a、20a(参照图2等)中的靠近人体的左右方向的中央的基板20ari支承为能够旋转。左侧带支承部件127被左侧的一对基板20a、20a中的靠近人体的左右方向的中央的基板20ali支承为能够旋转。
[0075]
右侧带支承部件126与左侧带支承部件127为左右对称的结构。因此，在以下的说明中，仅对右侧带支承部件126进行说明，关于左侧带支承部件127省略说明。
[0076]
如图6所示，右侧带支承部件126具有带支承板状部126a和罩板状部126b一对两块的大致长方形状的板状部。带支承板状部126a配置为带支承板状部126a的长度方向指向上下方向。同样地，罩板状部126b配置为罩板状部126b的长度方向指向上下方向。
[0077]
带支承板状部126a形成有贯通孔126d，从基板20a延伸的未图示的旋转轴插入贯通孔126d。由此，带支承板状部126a以相对于基板20a平行的位置关系被基板20a支承为能够旋转。
[0078]
带支承板状部126a设置有上下一对棒状部126c、126c。一对棒状部126c、126c以各个棒状部126c、126c的长度方向从前上方倾斜地指向后下方的方式，并且与带支承板状部126a的板状的面平行的方式被固定。比上侧的棒状部126c靠下侧的棒状部126c配置为指向更靠近铅直方向的倾斜方向。
[0079]
带支承板状部126a设置有长方体形状的柱部126e。柱部126e设置于与带支承板状部126a的设置有棒状部126c的一侧相同的一侧，柱部126e的前端部以在左右方向上与带支承板状部126a一致的位置关系固定有罩板状部126b。
[0080]
棒状部126c分别钩挂有第3带部163。在图5中，将架设于右侧带支承部件126和左侧带支承部件127的上侧的带定义为第1带部161，将下侧的带定义为第3带部163。而且，将从左侧带支承部件127向前方向延伸的带的部分定义为第2带部162，将从右侧带支承部件126向前方向延伸的带的部分定义为第4带部164来进行说明。而且，将第3带部163中的在后述的右侧带支承部件126、226、326、426、526附近在左右方向上与右侧带支承部件126、226、326、426、526对置的部分(例如，图11所示的第3带部163的部分)定义为第3带部163的右端部。
[0081]
第1带部161缠绕在使用者的人体的后侧的腰周围。第2带部162缠绕在作为人体的左右方向的一方的左前侧的腰周围。第3带部163以与人体的臀大肌的后部的下部相邻并相对于人体的臀部左右延伸的方式配置。第4带部164与第3带部163的一端部连接，并缠绕在人体的左右方向的另一方的前侧的腰周围。
[0082]
如图5所示，第1带部161的右端部穿过右侧带支承部件126的上部的缝126f(参照图6)而被固定。第1带部161的左端部穿过左侧带支承部件127的上部的未图示的缝而被固定，并与第2带部162的后端部连续地相连而一体地连接。由此，第2带部162的后端部固定于
左侧带支承部件127。第2带部162向人体的前方向延伸，第2带部162的前端部设置有与第1实施方式的带扣相同的未图示的带扣。
[0083]
第3带部163的左端部通过左侧带支承部件127的下部的缝127g(参照图5)而固定。第3带部163的右端部钩挂于右侧带支承部件126的下侧的棒状部126c(参照图6)并向上方向弯折，进而钩挂于上侧的棒状部126c并向前方向弯折。而且，如图5所示，第3带部163的右端部与第4带部164的后端部连续地相连而一体地连接。由此，通过如后所述那样将第4带部164的前端部向前方向拉动，第3带部163的钩挂于棒状部126c的部分相对于右侧带支承部件126的棒状部126c滑动。第4带部164的前端部设置有能够与第2带部162的未图示的带扣连结的与第1实施方式的带扣相同的未图示的带扣。
[0084]
如上所述，第1带部161、第2带部162、第3带部163以及第4带部164被右侧带支承部件126、左侧带支承部件127支承，由此第1带部161的左端部、第1带部161的右端部、第2带部162的后端部以及第4带部164的后端部如图5所示那样在使用者的人体的上下方向上配置于一致的位置。
[0085]
接着，对在将腰部辅助装置佩戴于人体时紧固第1带部161、第2带部162、第3带部163以及第4带部164的动作进行说明。首先，在使用者站立的状态下，使左右一对肩带7(参照图1)分别通过使用者的左右的臂部并配置于左右的肩部。而且，使支承器具32(参照图2)从使用者的大腿的前方与大腿抵接。
[0086]
接着，将设置有未图示的带扣的第2带部162的前端部和第4带部164的前端部分别向前方向拉伸，由此右侧带支承部件126与左侧带支承部件127之间的第3带部163的长度缩短，从而第3带部163与人体的臀大肌的后部的下部紧密接触。而且，右侧带支承部件126与左侧带支承部件127之间的第1带部161的长度不发生变化，但第1带部161被向人体的后侧的腰周围拉近而与其紧密接触。
[0087]
而且，通过第2带部162的未图示的带扣与第4带部164的未图示的带扣连结，第2带部162与第4带部164以紧密接触的方式缠绕于人体的前侧的腰周围，由此，第1带部161、第2带部162以及第4带部164在使用者的人体的腰周围以紧密接触的方式缠绕一周。这时，第3带部163以与人体的臀大肌的后部的下部紧密接触并相对于人体的臀部左右延伸的方式配置。
[0088]
根据上述实施方式，能够发挥如下效果。
[0089]
在腰部辅助装置中，第1带部161的作为一端部的左端部固定于作为第1带支承部件的左侧带支承部件127，第1带部161的作为另一端部的右端部固定于作为第2带支承部件的右侧带支承部件126，第2带部162的作为一端部的后端部固定于左侧带支承部件127，第3带部163的作为一端部的左端部固定于左侧带支承部件127，第3带部163的作为另一端部的右端部与第4带部164的作为一端部的后端部连接并被支承为能够相对于右侧带支承部件126滑动，第2带部162的作为另一端部的前端部与第4带部164的作为另一端部的前端部连结。
[0090]
根据该结构，通过佩戴腰部辅助装置的使用者的左手将第2带部162的前端部向前方向拉伸，另外，通过该使用者的右手将第4带部164的前端部向前方向拉伸，由此能够使第3带部163与人体的臀大肌的后部的下部紧密接触，另外，能够使第1带部161与人体的后侧的腰周围紧密接触。而且，通过第2带部162的前端部与第4带部164的前端部连结，使第2带
部162和第4带部164与使用者的人体的前侧的腰周围紧密接触，由此，能够使第1带部161、第2带部162以及第4带部164在使用者的人体的腰周围缠绕一周。与此同时，能够使第3带部163以与人体的臀大肌的后部的下部紧密接触并相对于人体的臀部左右延伸的方式配置。由此，能够成为以可将气弹簧24的辅助力可靠地传递至使用者的人体的方式容易地让使用者佩戴腰部辅助装置的状态。
[0091]
另外，第1带部161的左端部、第1带部161的右端部、第2带部162的后端部以及第4带部164的后端部在使用者的人体的上下方向上配置于一致的位置。根据该结构，能够使第1带部161、第2带部162以及第4带部164在使用者的上下方向上的相同位置在使用者的腰周围绕1周，并以稳定地紧密接触的方式缠绕。其结果，能够以腰部辅助装置相对于使用者的人体的位置不改变的状态继续佩戴。
[0092]
另外，第2带部162的后端部连接有第1带部161的左端部。根据该结构，能够通过1根连续的带构成第2带部162和第1带部161，从而能够使带部的结构变得简单。
[0093]
接着，对本发明的第3实施方式进行说明。在第3实施方式的腰部辅助装置中，使用图7所示那样的右侧带支承部件226来代替第2实施方式的右侧带支承部件126，这一点与第2实施方式的腰部辅助装置不同。关于与第2实施方式相同的部件，标注与第2实施方式相同的标号并省略说明。图7是示出右侧带支承部件226的说明图。
[0094]
右侧带支承部件226具有长方形状的带支承板状部226a，支承板状部226a固定有上下一对能够分别通过第3带部163的
コ
字状的环形手柄(round handle)226c。与第2实施方式的一对棒状部126c、126c相同，第3带部163的右端部钩挂于一对环形手柄226c并折返。
[0095]
接着，对本发明的第4实施方式进行说明。在第4实施方式的腰部辅助装置中，使用如图8、图9所示那样的右侧带支承部件326来代替第2实施方式的右侧带支承部件126，这一点与第2实施方式的腰部辅助装置不同。关于与第2实施方式相同的部件，标注与第2实施方式相同的标号并省略说明。图8是示出右侧带支承部件326的主视图。图9是示出右侧带支承部件326的侧视图。
[0096]
如图8所示，从基板20a延伸的旋转轴20e贯通了形成于板状的带支承板状部326a的未图示的贯通孔，并将带支承板状部326a支承为能够相对于基板20a旋转，该板状的带支承板状部326a构成右侧带支承部件326。
[0097]
如图9所示，带支承板状部326a的上部的后部形成有缝326f，该缝326f是固定有第1带部161的右端部的贯通孔。带支承板状部326a的上部的前后方向的中部形成有缝326k，该缝326k是供第3带部163的右端部穿过并向前方向折返的贯通孔。带支承板状部326a的上部的前部形成有缝326m，该缝326m是供第3带部163的借助缝326k而折返的右端部的前部穿过的贯通孔。带支承板状部326a的下部的前部形成有缝326j，该缝326j是供第3带部163的右端部穿过并向上方向折返的贯通孔。另外，关于第3带部163相对于缝326j、缝326k的穿过方法和折返方法，与后述的第5实施方式(参照图10)相同，将在后面叙述。
[0098]
另外，如图8所示，右侧带支承部件326具备板状部件326b。板状部件326b被固定部326h固定于带支承板状部326a，从而提高右侧带支承部件326的刚性。
[0099]
接着，对本发明的第5实施方式进行说明。在第5实施方式的腰部辅助装置中，使用图10所示那样的右侧带支承部件426来代替第2实施方式的右侧带支承部件126，这一点与第2实施方式的腰部辅助装置不同。关于与第2实施方式相同的部件，标注与第2实施方式相
同的标号并省略说明。图10是示出右侧带支承部件426的侧视图。
[0100]
如图10所示，右侧带支承部件426由板状的部件构成。从基板20a(参照图1)延伸的旋转轴20e(参照图8、图9)贯通了形成于板状的带支承板状部426a的未图示的贯通孔，并将带支承板状部426a支承为能够相对于基板20a旋转，该板状的带支承板状部426a构成右侧带支承部件426。
[0101]
带支承板状部426a的上部的后部形成有缝426f，该缝426f是固定有第1带部161的右端部的贯通孔。带支承板状部426a的上部的前后方向的中部形成有缝426k，该缝426k是供第3带部163的右端部穿过并向前方向折返的贯通孔。带支承板状部426a的上部的前部形成有缝426m，该缝426m是供第3带部163的借助缝426k而折返的右端部的前部穿过的贯通孔。带支承板状部426a的下部的后部形成有缝426i，该缝426i是供第3带部163的右端部穿过的贯通孔。带支承板状部426a的下部的前部形成有缝426j，该缝426j是供第3带部163的穿过了缝426i的右端部通过并向上方向折返的贯通孔。
[0102]
第3带部163的右端部穿过缝426j，由于穿过缝426j从而向上折返。而且，第3带部163的右端部在通过缝426k之后由此向前折返，进而通过缝426m并与第4带部164一体地连接。
[0103]
另外，未图示的左侧带支承部件由与右侧带支承部件426的带支承板状部426a相同结构的板状的部件构成，但未图示的左侧带支承部件的缝426f固定有第1带部161的左端部，缝426i固定有第3带部163的左端部。
[0104]
根据上述实施方式，能够发挥如下效果。作为第1带支承部件的未图示的左侧带支承部件以及作为第2带支承部件的右侧带支承部件426由形成有作为贯通孔的缝426j、426k的板状部件构成，第3带部163穿过缝426j、426k并折返。
[0105]
根据该结构，能够不在带支承板状部426a设置环形手柄等结构，仅通过板状的部件来构成未图示的左侧带支承部件、右侧带支承部件426，从而能够使左侧带支承部件、右侧带支承部件426的结构变得简单。
[0106]
接着，对本发明的第6实施方式进行说明。在第6实施方式的腰部辅助装置500中，使用图11所示那样的右侧带支承部件526来代替第2实施方式的右侧带支承部件126，使用基板520a来代替第1实施方式和第2实施方式的基板20a，使用下方摆动部件521来代替第1实施方式和第2实施方式的下方摆动部件21，这些方面与第1实施方式的腰部辅助装置1、第2实施方式的腰部辅助装置不同。关于与第1实施方式、第2实施方式相同的部件，标注与第2实施方式相同的标号并省略说明。图11是示出腰部辅助装置500的右侧带支承部件526的侧视图。图12是腰部辅助装置500的侧视图。
[0107]
如图11所示，右侧带支承部件526由板状的部件构成。如图12所示，从形成有多个贯通孔520e的施力单元502的基板520a延伸的未图示的旋转轴贯通形成于构成右侧带支承部件526的板状的带支承板状部526a的贯通孔526d(参照图11)，并将带支承板状部526a支承为能够相对于基板520a旋转。
[0108]
带支承板状部526a的上部的后部形成有缝526f，该缝526f是固定有第1带部161的右端部的贯通孔。带支承板状部526a的下部的后部形成有缝526i，该缝526i是供第3带部163的右端部穿过的贯通孔。带支承板状部526a的上部的前后方向的中部形成有缝526k，该缝526k是供第3带部163的穿过了缝526i的右端部穿过并向前方向折返的贯通孔。带支承板
状部526a的上部的前部形成有缝526m，该缝526m是供借助缝526k而折返的第3带部163的右端部的前部穿过的贯通孔。
[0109]
第3带部163的右端部穿过缝526i，另外，由于穿过了缝526k从而向前折返，进而穿过缝526m并与第4带部164一体地连接。
[0110]
另外，未图示的左侧带支承部件由与右侧带支承部件526的带支承板状部526a相同结构的板状的部件构成，但第1带部161的左端部穿过未图示的左侧带支承部件的缝526f并被固定，另外，第3带部163的左端部通过缝526i并被固定。
[0111]
另外，下方摆动部件521构成为轴a1与轴a7之间的长度比第1实施方式的下方摆动部件21长。由此，构成为避免在佩戴了腰部辅助装置500的使用者蹲下时，轴a7的部分以刺入使用者的大腿的方式而抵接的情况。
[0112]
本发明并不限定于上述实施方式，能够进行各种变更和变形。例如，以上身支承部件4是从后方支承使用者p的上身的部件的情况为例进行了说明，但也可以是从前方支承使用者p的上身的部件。
[0113]
另外，以大腿支承部件3为左右一对的情况为例进行了说明，但也可以根据用途设置于左右任意一方。进而，对上身支承部件4设置于使用者p的上身的左右方向的整体范围的情况进行了说明，但例如也可以是与左右的大腿的位置相应地设置为左右一对。
[0114]
以使用拉伸弹簧22作为下方施力构件的结构为例进行了说明，但也可以是使用其他施力构件的结构。为了得到期望的弹簧常数，例如可以使用气弹簧、树脂或橡胶等施力构件。
[0115]
以使用气弹簧24作为上方施力构件的结构为例进行了说明，但也可以是使用其他施力构件的结构。为了得到期望的弹簧常数，例如可以使用螺旋弹簧、树脂或橡胶等施力构件。
[0116]
另外，第1带部、第2带部、第3带部、第4带部、第1带支承部件以及第2带支承部件等的结构不限定于本实施方式的第1带部161、第2带部162、第3带部163、第4带部164、右侧带支承部件126、226、326、426、526以及左侧带支承部件127等的结构。例如，这些也可以构成为与本实施方式左右相反。即，例如，在本实施方式中，第3带部163的右端部在右侧带支承部件526折返，也可以代替于此，第3带部163的左端部在左侧带支承部件折返。
[0117]
标号说明
[0118]
1、500：腰部辅助装置；2、502：施力单元；20、520：基座部件；20a、520a：基板；20b、20c：转动限制块；21、521：下方摆动部件；22：拉伸弹簧(下方施力构件)；23：上方摆动部件；24：气弹簧(上方施力构件)；3：大腿支承部件；30：固定器具；31：框架；32：支承器具；4：上身支承部件；41：框架；42：安装器具；43：钩；5：腰带；50：带主体；51：带扣；6：臀部带；7：肩带；126：右侧带支承部件(第2带支承部件)；127：左侧带支承部件(第1带支承部件)；161：第1带部；162：第2带部；163：第3带部；164：第4带部；426i、426j、426k、426m：缝(贯通孔)；a1、a2、a3、a4、a5、a6、a7：轴；p：使用者(人体)。